Autotrimm Ardupilot

Archaeoflieger

Archaeoflieger

Erfahrener Benutzer
#1
#1
Hi

So, erste Garagenrunde hat der APM 2.5 schonmal überlebt, jetzt hängt es nur noch an der Trimmung, da Lob ich mir doch den Wii ;-(

CH.7 ist belegt, könnte mir das mal einer bitte verständlich erklären ;-(

Next we actually use the Autotrim functionality to level the copter in flight

10. Find a wind free environment with sufficient space to fly your copter without crashing into something.

11. With the CH7 disengaged, fly your copter in stabilize mode and note which way it tends to drift.

12. While flying quickly engage CH7, apply a small input to the roll or pitch sticks to oppose the direction it's drifting in, then quickly disengage the CH7 (i.e. if it tends to drift forward, pull back slights on the pitch stick).

13. With CH7 disengaged fly back to the center of the area and repeat steps 10 and 11.

Note: it's nearly impossible to get rid of all drift so that your copter remains completely motionless without any input.

Weiter haben wir tatsächlich die Autotrim Funktionalität, um die Hubschrauber im Flug nivellieren

10. Finden Sie eine Wind-Umgebung mit genügend Platz um Ihre copter ohne Absturz in etwas fliegen.

11. Mit dem CH7 ausgerastet, fliegen Sie copter in stabilisieren Modus und beachten Sie, welchen Weg es neigt zu treiben.

12. Während des Fluges schnell eingreifen CH7, eine kleine Eingang der Rolle oder Pitch-Sticks, um die Richtung es manövrierunfähig in widersetzen, dann schnell ausrasten CH7 (dh, wenn es nach vorne zu treiben neigt, zurück ziehen Kränkungen auf dem Spielfeld Stick).

13. Mit CH7 ausgerückten fliegen zurück in die Mitte der Fläche und wiederholen Sie die Schritte 10 und 11.

Hinweis: Es ist fast unmöglich, loszuwerden, alle Drift, so dass Ihre copter bleibt völlig bewegungslos ohne jegliche Eingabe.





Also, ich fliege über den Bodeneffekt, dann aktiviere ich den Autotrimm, versuche ihn über den knüppel in einer richtung zu halten, sagen wir mal Roll und wenn er halbwegs steht deaktiviere ich wieder CH.7 ???

Sorry, aber mein Englisch ist net das beste, so verstehe ich das mal.


Gruß
Heiko
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Sledge

Sledge

lonesome Cowboy
#2
#2
Angenommen Dein Kopter driftet immer nach vorne, dann musst du ihn mit dem Knüppel nach hinten ziehen bis er ruhig und still stehen bleibt. Dann kurz Kanal 7 ein und ausschalten (immernoch mit leicht gezogenem Nick Knüppel) und der Kopter ist getrimmt. Das funktioniert natürlich auch mit nick und roll gleichzeitig.
 
R

rose1203

Erfahrener Benutzer
#3
#3
Hallo, über die Zeile 11 und 12 bin ich auch gestolpert. Irgendwo habe ich gelesen, daß man die Position min. 45 sec halten muss bevor man disengage.
In einem anderen Beitrag stand: Nach dem Landen disarmen, damit die neuen Werte gespeichert werden.

Was stimmt denn??

Kann das mal jemand für Anfänger erklären (Wiki habe ich mir ausgedruckt)

Danke
Robert

PS: Am Besten auch noch das automatische Kalibrieren des Kompasses.
 
ApoC

ApoC

Moderator
#4
#4
Ja, das ist das Gute am APM, überall stehts anders, weil von Version zu Version immer andere Vorgehensweisen gibt.

Ich kenns auch mit Landen, hat aber mir nie wirklich funktioniert.
 
Marti72

Marti72

Erfahrener Benutzer
#6
#6
armen ca 20 sec. dann fruhig in der luft halten bis er aufhört zu driften. dann landen disarm strom weg und beim nächsten flug steht er bei windstille so schon wie angenagelt in der luft. vorausgesetzt man bekommt ihn vernünftig in der luft auf einem fleck gehalten.
ist total einfach und funzt prima!
 
N

niles

Neuer Benutzer
#7
#7
Moin.

Es steht nicht überall anders, es sind zwei verschiedene Möglichkeiten.
Die Erste, die mit den 45 Sekunden:

Using the Auto Trim

Once you know where that sweet spot is you are ready for the 45 seconds auto trim procedure.
On the ground, hold the arming position for an extra 20-25 seconds (dont count, you will see the ABC LEDs flash in a new sequence when it's done)
You now have 45 seconds to teach the APM the perfect in air level (auto trim of the APM)
Take off, rise above ground effect (3-4 feet)
Hold that sweet spot on the radio that you found earlier to put the copter in a steady stable state.
After the 45 seconds, the APM will record these inputs and zero out the in air level (also ground level? not sure??)
Now you land as normal.
Try to take off without any right stick input, it should rise square and stable.
If not, land and repeat from Arming for 20 sec, flying 45 sec. at will until your copter is perfect!

http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Flying?wl=en

Und die Zweite, mit Hilfe von Kanal 7:

10. Find a wind free environment with sufficient space to fly your copter without crashing into something.

11. With the CH7 disengaged, fly your copter in stabilize mode and note which way it tends to drift.

12. While flying quickly engage CH7, apply a small input to the roll or pitch sticks to oppose the direction it's drifting in, then quickly disengage the CH7 (i.e. if it tends to drift forward, pull back slights on the pitch stick).

13. With CH7 disengaged fly back to the center of the area and repeat steps 10 and 11.

Note: it's nearly impossible to get rid of all drift so that your copter remains completely motionless without any input.

http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_AutoTrim?wl=en

So, wie auch schon oben beschrieben.

Die erste Methode habe ich schon probiert, aber irgendwie kommt immer eine Windböe dazwischen, die zweite Methode kannte ich bisher noch nicht, klingt aber besser.
Bei mir reicht es aber eigentlich, wenn ich den Copter gerade (mittels Wasserwaage) aufstelle und dann über die Konfiguration-Seite im Mission Planner unter ArduCopter Level die Accelerometer Calibration mache.

mfg, Niels
 
Archaeoflieger

Archaeoflieger

Erfahrener Benutzer
#8
#8
Hi

Also ich teste mal die Version von Slegde in der Halle, hört sich für mich am einfachsten an, echt schade, beim Wii war das so schön mit der Trimmung, warum dass man das nicht beim APM eingepflegt hat :-(
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#9
#9
Nachdem ich es heute das erste mal mit der Kanal 7 Methode ausprobiert habe, melde ich mich mal zu Wort.

Habe heute gerade einen neun Quad fertig bekommen und da ist das APM2 verbaut.
Bisher habe ich APM immer im Flug getrimmt, indem ich die 20Sekunden Roll nach Rechts Methode verwendet habe. Geht zwar, aber mir gefiel die Multiwiimethode immer besser. Da konnte man landen, mit dem rechten Stick durch mehrfaches schieben in die entsprechende Richtung trimmen. Wieder fliegen, landen, trimmen, etc.
Das habe ich beim APM vermisst. Heute habe ich nun die Kanal 7 Methode für mich entdeckt. Die ist genial.
Man kann es entweder im Flug machen.
Da geht das so:
Fliegen und wenn der Kopter driftet, gegen steuern und dabei kurz den Kanal 7 Schalter umlegen und wieder zurück. Dann wieder beobachten und gegebenenfalls wiederholen. Klappt ganz gut, setzt aber voraus, dass man einigermaßen sicher fliegt, weil man ja steuern und umschalten gleichzeitig muss.
Geht aber auch anders.
Fliegen, und merken, in welche Richtung man ausgleichen muss. Dann landen, Kanal 7 aktivieren, kurzen Steuerimpuls in die Richtung in die man vorher ausgleichen musste, Kanal 7 deaktivieren. Dann wieder fliegen und schauen ob es passt. Gegebenenfalls das so oft wiederholen, bis man einen halbwegs stabil in der Luft stehenden Kopter hat.
Macht natürlich nur Sinn, wenn es absolut windstill ist, weil man sonst den Wind weg trimmt, was dann nicht so gut kommt, wenn man den Kopter um 180° dreht;-)
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#10
#10
Achja, weil es hier auch gefragt wurde.
Kompass kalibrieren: Da fehlt mir eine Möglichkeit den Vorgang per Sender zu starten. Wenn man keine funktionierende Telemetrie hat, dann verwickelt man sich da ganz schön im USB Kabel.
Würde das gerne im Freien, fernab vom PC machen. Habe aber keine Möglichkeit den Kalibrierungsvorgang per Sender zu starten.
Entweder geht das nicht, oder ich habe es übersehen. Beim Multiwii geht das.
 
I

IntruderEvil

QUADROHOLIKER
#14
#14
OHne vernünftig kalibrierten Kompass braucht man an genaues PH oder Loiter nicht denken das sind meine Erfahrungen. Er braucht ja die genau Himmelsrichtug um zu berechen wo er nachregeln soll. Ich hab zuerst Indoor Kompass kalibriert das war Kagge. Hab dann draussen mittels TElemetrie gemacht und siehe da Copterrichtung passt 100% wenn ich nach einem Haus oder einen Wand den APM ausrichte. Also aufjedenfall machen.


Gruss Robert
 
Kayle

Kayle

Erfahrener Benutzer
#15
#15
Archaeoflieger hat gesagt.:
Also mein Garmin gpsmap 60csx macht den Kompass elektonisch übers gps, denke nicht dass der apm das dafür braucht, Ehe wenn man ihm ohne gps betreibt oder so
Zum Vergrößern anklicken....
Dein Navi regelt ja aber kein Postition Hold ;)

Die Himmelsrichtung bei Navis wird nur über die GPS Koordinaten errechnet. Es gibt bei Position Hold aber keine "mehreren" GPS Koordinaten. Deswegen brauchste nen MAG.

Gruß Kayle
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#17
#17
Kompass ist wichtig für Position hold, RTL, Waypoints.
GPS kann ja Richtungen nur liefern, wenn der GPS Empfänger in Bewegung ist, wenn ich mich nicht irre.
Jedenfalls weiß ich, dass die Kalibrierung des Kompass enorm wichtig ist. Meine ersten Versuche mit Loiter und RTL glichen einem wilden Rodeoritt. Loiter ein, Kopter geht ab wie ein wildes Pferd. Danach habe ich den Kompass mal am USB Kabel kalibriert (nicht besonders sorgfältig), aber ab da funktionierte Loiter und RTL zumindest deutlich besser.
Leider ist von meinem apc220 eines defekt. Wenn ich das über USB am PC anschließe, meldet das Programm im Halbsekundentakt, dass es gefunden ist und wieder nicht.
Habe mir deshalb ein 3DR bestellt. Das dauert aber noch, bis das kommt. Per Bluetooth bekomme ich leider keine Verbindung über mein Tablet oder Smartphone, weil die App nicht gescheit funktioniert.
So frage ich mich nun, wie ich jetzt den Kompass vernünftig kalibriert bekomme. Warum kann man das nicht so wie beim Multiwii machen? Da kann ich mittels Sender die Kalibrierung einleiten.

Habe auch schon versucht die LOG Kalibrierung zu machen. Leider meint der MP da immer, dass zu wenig Daten im Log sind.
Werde es dann nochmal probieren, wenn ich etwas mehr Flugzeit drauf habe.
 
I

IntruderEvil

QUADROHOLIKER
#18
#18
Für die Log kalibrierung musst mal so 5 Minuten nur 8 ten fliegen und kreise dann klappt das. Dann ist das Logfiel größer bzw. enthält einfach mehr input. Hab auch immer den Fehler gemacht das ich nur für das Logfile nur ruhig geschwebt bin das reicht nicht aus.
 
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