Micro Brushless Gimbal - HILFE

OlliW · Apr 15, 2013

Hallo Zusammen,

ich habe mir zum Ziel gesetzt ein Micro Brushless Gimbal zu bauen... also etwas für z.B. keychain Kameras...

Dass das nicht leicht wird war mir klar, hat man doch zu kämpfen mit
- passende Motoren (umwickeln ist nicht das Problem, aber der Grundaufbau muss passen)
- kleine Masse/Trägheitsmoment der Kamera

Ein paar Fortschritte auf dem Weg dorthin habe ich gemacht; die Motorsteuerung mittels umgeflashter ESC klappt gut, und auch die Controllerfirmware (für'n Arduino mit 328p) kommt voran, der IMU Teil und eine einfache Regelung stehen... aber das mit den Motoren droht das ganze Projekt zum Scheitern zu bringen.

Daher nun ein "Hilfeschrei", in der Hoffnung auf eure Erfahrungswerte mit Mikromotoren.

Was meine ich mit Mikromotor:
- typisch 10g, als absolut obere Grenze 20g
- nicht zu teuer (20Eur/Motor fände ich teuer, würde ich mir nur zulegen wenn klar ist dass sie funktionieren)

Was ist der Killerfaktor:
- das Rasten, spürbar wenn man mit der Hand den Motor dreht

Für meine bisherigen Versuche benutzte ich Turnigy 1811, 1811 Micro Brushless, und C10, welche alle sehr ähnlich gebaut sind (sind alles 9N12P). Die C10 haben, im Vergleich zu dem was "ich" so von anderen Motoren kenne, ein sehr kleines Rasten - und daher hatte ich mir schon Hoffnungen gemacht das in den Griff zu bekommen... tja, war nicht.

Ich habe "alle" Tricks die man so findet und liest, um das Rasten der Motoren zu verkleinern ausprobiert;Nuten in verschiedenster Weise umgeformt, andere Magnetkonfigurationen, etc. Insbesondere 8 und 10 Pole sollten theoretisch bzgl. des Rastens genausogut oder besser wie z.B. die beliebten 12N14P sein, da muss man aber schon genau arbeiten, was mit Hausmitteln (keine Drehbank) aber praktisch unmöglich ist. Ich habe auch versucht die Motoren Richtung coreless umzumodeln... das Rasten wird zwar schön klein, die Haltekraft aber auch... Ich habe auch versucht dem Rastmoment elektronisch beizukommen (Stichwort dq). Das bringt zwar eine erkennbare Verbesserung, aber die Kalibrierung/der Abgleich ist extrem umständlich und IMHO völlig impraktikabel - das habe ich daher verworfen.

Nun also die Frage, wer kennt Mikromotoren mit wirklich sehr sehr kleinem Rasten?

Was heisst sehr sehr klein: Wenn man mit nem 10cm langen Kabelbinder an der Motorwelle auf eine Waage drückt dann soll sie beim (langsamen) Drehen des Motorstators mit der Hand deutlich weniger als maximal 1g anzeigen (bei den C10 sind's nämlich ca. 1g).
EDIT: Zahlen waren falsch -> korrigiert.

Einige Kriterien meine ich identifiziert zu haben:
- 12N14P (oder eine andere rastarme Anordnung, 9N8P, 9N10P, etc...)
- "große" Lücken zwischen den Magneten (für's Rasten sind die Magnetkanten wesentlich verantwortlich)

Ich habe mich auch auf die Suche gemacht, aber ich kann es mir natürlich nicht leisten alle Motoren zu kaufen... vielleicht hat ja irgendwer die Motoren und kann was zum Rasten sagen... meine Liste sieht so aus (alle von Hobbyking, habe auch welche bei deutschen Händlern gefunden, fand ich aber sehr teuer)

AX 1304N: 7g, 12N14P, mit Lücken, $14
klingt PERFEKT, aber... kann jemand was zum Rasten sagen???

AX 1306N: 9g, 12N14P, mit Lücken, $14
klingt PERFEKT, aber... kann jemand was zum Rasten sagen???

HobbyKing 2402: 16g, 24N/22P (wirklich?), $13

HobbyKing 2403: 18g, 24N/22P (wirklich?), $13

C2403: 18g, 24N/22P (wirklich?), $14

TURNIGY 2204-14T: 19g, 12N14P, $9
ist der identisch zum RcTimer 22014-14? (dort ist er mit 22g angegeben)

Es gibt dann noch den Turnigy2211, aber den schliesse ich aus denn der Turnigy1811 hat extrem starkes Rasten, und der 2211 scheint mir ähnlich gebaut zu sein.

Irgendetwas zu den Motoren bekannt? Irgendwelche andere Motoren?

DANKE (auch für's lesen - falls ihr bis hiergekommen seid LOL)
Olli

PS: um mit dem Controller weiterzukommen würde ich mir gerne etwas größere aber nachgewiesenermassen gute Motoren kaufen. Was sind die Euch bekannten kleinsten UND gute (rastarme) Motoren?
(ich meine z.B. dass der 2204 irgendwo erwähnt wurde)(achja, die zwei Motor-Web-Tabellen kenne ich)

Klempnertommy · Apr 16, 2013

220X finde ich noch ein wenig überdimensioniert, für eine so kleine Kamera.
Aber Die

rasten sehr fein
Hab auch mal an verschiedenen anderen Motoren gedreht, die ich so habe.
Die 10g Hextronik, die silbernen, mit dem hohen Fuß... die Rasten enorm, würde ich nicht versuchen.
Diese hier, rasten deutlich weniger und wären meine "ersten" Teskandidaten

Vielleicht hilft´s ja
Auf alle Fälle bin ich gespannt auf Deinen mini Gimbal

der-Frickler · Apr 16, 2013

Nettes Projekt!
Ich denke auch das du mit den vielzahnigen Disc-Motoren am ehesten ne chance hast.

Ich werde mal schauen was ich noch da habe an Motoren und mal durchtesten - wobei du viele von denen ja selbst schon getestet hast.... http://der-frickler.net/modellbau/brushless

der 2204-14t von HK ist der selbe wie von rctimer, habe beide da.
Ansonsten hätte ich noch nen defekten 3020, der ist etwas schwerer aber evtl auch was, kann ich dir gerne schicken wenn du wilst:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__9378__Turnigy_3020_Brushless_Outrunner_Motor_1200kv.html
ich glaube defekte 5g HXM1400 liegne auch noch rum:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6312&aff=14345

gruß
Johannes

Glaube von den Ax1306 http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__8295__AX_1306N_2200kv_Brushless_Micro_Motor_9g_.html hab ich auch noch welche da,evtl sogar mit defekter wicklung ;_)

edge · Apr 16, 2013

Hey Olli,
man du hast da ja echt was ausprobiert!
Sogar dq Reglung, da bin ich auch gerade dabei, wollte mal mit dem Uni Wissen endlich mal runprobieren.
Sonst könntest du bei dem kleinen Gimbal mal ein anderes Konzept testen, nähmlich mit normalen DC nebenschluss Maschinen.
Ein Engländer hat damit ja auch schöne Ergebnisse erzielt.
Was man noch testen könnte wäre feldachwächung, vll kann man damit die "Rastomaten", so nennen wir die bei uns an der Uni, noch etwas sauberer laufen lassen. Also Feuerzeug raus oder sowas.

LG Alex

comicflyer · Apr 16, 2013

Hi Olli,

meinste ungefähr so?
[video=youtube_share;soAkk6esYQI]http://youtu.be/soAkk6esYQI[/video]
Video hab ich nur mal fix auf die Hast gemacht...
Ist ein 12n8p Kisscatz

CU Eddy

reverser · Apr 16, 2013

Moin,

zum Thema Rasten, hat das wirklich mal jemand ausprobiert wie hoch sich ein stärkeres Rasten auf die Laufeigenschaften des Motors auswirken?
Für mich klingt das schon wieder etwas nach Forumsmythos weil letztlich ja jeder Motor rastet und hinterher trotzdem weich am Gimbal läuft.

Ich glaube auch das die meisten deiner vorgeschlagenen Motoren problemlos für eine GoPro reichen würden.

Ich habe noch einen ADH-50 rumliegen (4,6g, 9N12P) (LINK)
Der rastet schonmal deutlich geringer als ein 1811er, wenn du ihn testen willst schick mir ne PN mit deiner Adresse, würde ihn dir zur Verfügung stellen.
Wickeln wird aber nicht einfach werden, der ist wirklich winzig und es ist von Haus aus schon nur ~0,15er Draht drauf.

OlliW · Apr 16, 2013

Hallo

SUPER... Danke für die Meldungen :top:

Zunächst möchte ich eine Zahl korrigieren, bei 10cm sinds beim C10 ca 1g max auf der Waage, also ziemlich ähnlich zu dem was in Eddy's Video zu sehen ist (jaaaa, Eddy, genau das meinte ich

). Die 2g waren was ich als Haltekraft bekommen hatte (waren eher 2.5g). Sorry für meinen Mixup. Ich würde vorschlagen statt 10cm nur 5cm zu nehmen... habs nochmal ausprobiert, geht besser.

Nur mal so als Kriterium, rule of thumb, ich denke man bräuchte etwas wie 0.1g auf 10cm...

@Klempnertommy: Danke für die Hinweise! Den A1504 kannte ich nicht. Scheint ein 9N12P zu sein. Mit dem 10g Hextronik meinst du wahrscheinlich den verlinkten 1811 Micro Brushless, wie er auch auf Johannes' Webseite zu sehen ist. Den habe ich auch (macht auch ca 1g auf 10cm). Klingt ja sehr vielversprechend wenn du das Rasten beim A1504 als deutlich kleiner empfindest! Meinst du, du könntest auch den Waagentest machen (mit z.B. 5cm)?? Das wäre sehr hilfreich.

@Johannes: Also, wenn du den Ax1306 hast - das ist IMHO ja ein ganz heisser Kandidat - meinst du du könntest für den den Waagentest machen (auch 5cm)?? Wäre ich sehr neugierig drauf.

Bzgl. 5g Motoren bin ich zum Schluss gekommen das die vielleicht etwas zu klein sind. Das Problem ist dass man doch etwas Leistung braucht und die Hitze schnell zuschlägt. Ist schon bei den 10g Mots ein Problem.

@edge: ne, keine dq-Regelung... ich messe ja den Strom nicht... ist also nur ne dq Steuerung in Primitivversion gewesen... aber wie gesagt, praktisch nicht abzustimmen... untaugliches Konzept.

Der Gedanke das BL Motoren vielleicht nicht das Richtige sind und etwas anders her muss ist mir auch schon gekommen. Hatte bisdato allerdings mehr an Reluktanz(Schritt)Motoren gedacht, oder Scheibenläufer... aber, Problem ist die Beschaffung... konnte quasi Null auf dem Web zu finden... DC Nebenschlussmaschine habe ich schon mal gehört, aber ich kenne mich ja nicht wirklich aus (lese nur), muss ich mich erstmal schlau zu machen... Welcher Engländer hat dazu geschaffen? Hättest du nen Link?

Feurzeug... du wirst lachen, hatte schon mal ne Lötflamme in der Hand... aber hab's dann doch sein lassen... ich Feigling...

@reverser: naja, es stimmt das es viele Mythen gibt, aber nicht alles sind Mythen... schau dir mal das Video hier für BL Gimbals für Kameras der Gopro-Größe an...
http://www.youtube.com/watch?v=cqTl3QURUJs
... wenn du das mit Mikromotoren probierst, dann findest du das unfassbar, ich finde es jedenfalls unfassbar, wie leichtgängig das im Video alles geht... mit den Mikromotoren ist das nämlich auch nicht im Entferntesten so... das ist Lichtjahre weg...

es kommt nicht drauf an wie stark das Rasten ist, sondern wie stark es im Vergleich zu den anderen Kräften/Drehmomenten ist... und bei einer 10g Kamera mit Dimensionen von 1cm sind 1g bei 10cm viel...

Zum ADH-50, siehe meine Bemerkung zu den 5g Motoren. Ich habe einen C05M Micro brushless outrunner 11000kv, und der rastet wie sau... aber 1000 Dank für dein sehr nettes Angebot!

Thx so far!
Olli

Klempnertommy · Apr 16, 2013

OlliW hat gesagt.:

NAJA... Weist Du ob in den Motoren Statoren sind?

Kabel sind zumindest keine dran

Ich kann Dir, wenn Du möchtest aber auch gerne testweise einen Eisenlosen Stator bauen, meinst Du das bringt was?

der-Frickler · Apr 16, 2013

So, gerade mal probiert, Ax1306 rastet schon spürbar sehr stark, mit 10cm Kabelbinder 6,5! Gramm.
war wohl nix ;-(

Hab und dann noch den da gefunden:
http://www.ebay.com/itm/021-KV3800-...adio_Control_Control_Line&hash=item2c6519b80c
1,2g mit 10cm

der 5g HK http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6312&aff=14345 ist mit 10cm unter der Messgrenze meiner Waage.

Kannst zum testen beide haben wenn du willst.

OlliW · Apr 17, 2013

ne... weis ich natürlich nicht... fände ich aber "erstaunlich"... obwohl, bei Dr Tom weiss man ja nie...

habe ich zum ausbalancieren auch so gemacht...

vielleicht ist das nicht das vertrauenerweckendste Video, aber ich meine mehrere Videos gesehen zu haben (auch hier bei fpv) bei denen das doch sehr glatt ging, jedenfalls im Vergleich zu dem bei mir scheint das Größenordnungen besser

(bisher habe ich nur nen 1-Achs auf-dem-Tisch-test-Gimbal... = Holzklotz mit angeschraubten Motor LOL... solang die Motor-Probleme nicht gelöst sind lohnt sich auch nicht mehr LOL)

sowas kannst du? COOL. Wau. Ob es was bringt bin ich mir nicht so sicher. Ich hatte soetwas in die Richtung ja probiert (primitiv: vom Stator nur ein Blech, etwas aufdicken, und dann soviel Windingen drauf wie möglich). Das Rasten war dann weg, aber auch die Haltekraft. Ist ja eigentlich auch logisch, da die Windungen dann doch sehr sehr weit weg vom Magneten sind, und die hinteren erst recht. Man muss also einen Weg finden möglichst viele Windungen möglichst nah an die Magneten zu bringen... bei den kaufbaren Motoren wird das ja durch coole Wickelschema erreicht... ob das im Selbstbau in 10g Größe so einfach hinzubekommen ist ????

Shhhhhhhh... aber DANKe für den Test... habe ich mir $15 Fehlinvestition gespaart... ist aber schon erstaunlich... 12N14P (ist es doch?) und so starkes Rasten...

wäre dann ähnlich zu den C10... Motor ist aber dicker, ergo mehr Leistung/Haltekraft möglich... hmhmhmhm

huch, echt? ist ja schon erstaunlich, das mit dem Rasten... wie "empfindlich" ist der Motor denn, hatte mal den 2g Hextronik und der ging schon nur duch Anschauen futsch...

Wenn ich umwickeln darf, gerne!
(und dir das Risiko nichts ausmacht dass die dann vermutlich futsch sind, erstatte ich dir natürlich, wären dann aber nicht mehr in deinem Fundus)

Thx guys,
Olli

der-Frickler · Apr 17, 2013

Hi Olli, ich brauch die Motoren eh nicht mehr, nimm sie als Entwicklungshilfe/Spende für dein Brushlessgimbal.
Die 5er sind von der Wicklung her recht empfindlich, die beiden dich ich noch da hab musst du sogar umwickeln, da die Windung gerissen ist. Den 16g Motor nutz ich auch def. nicht mehr, zu hohe Drehzahl bei zu wenig Leistung, nix für Flieger.
10g 1811er mit defekter Windung müssten auch noch hier liegen.
schick mir ma ne PN mit deiner Adresse.

Ich habe so das gefühl das hochdrehende Motoren weniger Rastmoment haben, man sollte also mal nach leichten Motoren mit großem Stator und hoher Drehzahl schauen....

Klempnertommy · Apr 17, 2013

OlliW hat gesagt.:

Man kann alles, wenn man will

http://www.rc-network.de/forum/show...ackdraht-flach?p=357927&viewfull=1#post357927

Muss ja nicht mal wirklich eisenlos sein...
Schraub mal ein altes CD-Rom Laufwerk auseinander, da sind manchmal auch Flachläufer drin... vor allem bei den Slim Laufwerken für Läppis.
Da der "Stator dabei eine flache ungezahnte Eisenscheibe hinter den spulen ist, gibt´s auch kein Magnetrasten

amkurkaul17 · Apr 17, 2013

Hi OlliW

I have purchased the C2403 motor from HobbyKing for the same purpose of creating a micro gimbal. It shuld reach me in another week. Plan to rewind with 0.15 copper wire. Will update any progress

Cheers

reverser · Apr 17, 2013

OlliW hat gesagt.:

Ich bin nicht überzeugt...
Wie bereits erwähnt muss schonmal nicht unbedingt ein Stator montiert sein, darüberhinaus ist einfach mehr Masse vorhanden welche zur Trägheit beiträgt.
Mein 4408er rastet in der Hand auch deutlich spürbar, am aktivierten Gimbal läuft er aber auch ohne angebrachte Masse absolut präzise.

Ich denke man die Auswirkung des Rastens in der Hand nicht qualitativ einschätzen kann.
Die Statoren werden über die Spulen ja zu einem sehr dynamischen Elektromagneten die wiederum mit den Dauermagneten der Glocke interagieren. Was daraus resultiert = ?

Bin nicht so tief in der E-Technik, hoffe es ist zu entschuldigen das das vielleicht etwas sehr einfach ausgedrückt ist.

Ich beharre solange auf den Mythos bis es einfach jemand probiert hat!

comicflyer · Apr 17, 2013

Hi Hendrik,
naja, Mythos kann man so nicht sagen...

Bezogen auf einen Drehantrieb ist es Tatsache, daß Rasten absolut unerwünscht,
aber leider nicht zu eliminieren ist. Das Rasten kommt uA von der Form der Hammerköpfe.
Rasten bedeutet, daß die Magnetkraft den Mag über dem Statorzahn halten will. Um
jetzt den Rotor mit dem Mag wegzudrehen muß im Stator bei hohem Rastmoment ein
entsprechend stärkeres Magnetfeld aufgebaut werden, als bei schwachem Rastmoment.
Das erfordert einfach mal etwas mehr Energie, nur um das Rastmoment zu überwinden.
Diese Energie war mal im Akku und wird leider nicht zum Drehen des Props genutzt

Bei der Gimbalgeschichte wird das etwas anders sein, aber nicht ganz unähnlich.
Hier wird ja der Motor nur in einem relativ kleinen Bereich hin- und herbewegt, nehmen
wir mal +/-45° an. Trotzdem wird der Mag über dem Hammerkopf stehen bleiben wollen.
Wenn man jetzt zum Ausgleich dem Motor nur um 2° verdrehen will, benötigt man auch
beim Gimbal bei höherem Rastmoment mehr Energie. Also hier ebenfalls unerwünscht,
weil auch hier die Energie wohl in Wärme umgewandelt werden muß (geringerer
Wirkungsgrad/eta). Woanders kann die Energie schlecht hin...

Das Problem bei der Entwicklung von guten BL-Motoren ist eben, für möglichst starke
Magnetfelder Statoren mit geringem Rastmoment zu errechnen (FEMM). Starke Magnetfelder
im Rotor erreicht man durch starke Mags (zB Tesla 52) und einen vernünftig ausgelegten
Rückschlussring, im Stator durch gute, dünne Bleche mit bestimmter Stiel- und Hammerkopf-
Form und einer entsprechenden Bewicklung mit möglichst wenig Widerstand. Da spielen halt
eine ganze Menge Faktoren rein...

CU Eddy

OlliW · Apr 17, 2013

Richtig, es hat aber auch Niemand etwas anderes gesagt, siehe

Jetzt musst du dir also nur noch überlegen, wie die Verhältnisse bei den (bisher) gegebenen Motoren und der gewünschten Kameragröße sind....

TIPP: der zweite Teil des Satzes gibt eine Antwort

TIPP2: die ultimative Antwort ergibt sich aus der Existenz dieses Threads...

reverser · Apr 17, 2013

Wie so ein Motor funktioniert ist mir schon bewusst, hab "früher" als es noch Not tat viele Motoren bewickelt und mir nebenbei natürlich auch das Wissen um die Konstruktion angeeignet.

Hier geht es aber um einen anderen Anwendungszweck, die Energieeffizienz ist doch hierbei nun wirklich kein Thema wenn so ein Motörchen am Gimbal ~1-5Watt leistet.
Ich denke auch das die meisten bisher verwendeten Motoren völlig überdimensioniert sind.

Mir scheint das allgemeine (gesellschaftliche?) Forumsproblem auch bei dir vorhanden ist. Bevor mit geringstem Einsatz (halbe Stunde Motor umwickeln) einfach mal ausprobiert wird werden seitenlange Diskussionen vom Zaun getreten bei denen jedes zweite Wort "sollte", "könnte" oder "müsste" lautet.

Wieso fängst du nichtmal an ohne das dir das "Optimum" vorliegt, warum suchst du das "Optimum" wenn du hinterher eh ne Keychaincam dranhängst?

Klempnertommy · Apr 17, 2013

@ reverser Och, lass den olli doch mal nen 600,- Gimbal für ne 30,- Kamera bauen, das sollte nun wirklich nicht unser Problem sein

Ich finde es gut, das man testet, mit welchen Kräften und Massen man noch vernünftig arbeiten kann.
Und wenn er das mal machen will, dann sollten wir ihn dabei so gut es geht unterstützen!

Auch wenn ich der letzte bin, der als "schlichter" geeignet ist... (oder doch gerade deswegen???... naja, egal)
...
Und "Forums-Probleme" Haben wohl alle hier im Forum... Und gerade die, die über andere "öffentlich" sagen, das sie Probleme haben, die haben meistens auch ihre Probleme

Liegt wohl an dem Prinzip "Forum" Da ist das missverstehen und aneinander vorbei schreiben doch vorprogrammiert.

Macht Euch mal locker, geht lieber fliegen... Die Farben sind schließlich zurück, da macht das Gimbal Filmen erst richtig Spass

Immer diese grauen Bruschless Gimbal Video´s schauen... kein Wunder, das hier alle aggressiv sind

OlliW · Apr 17, 2013

ist doch alles kein Problem... habe ihm ne PM geschickt, und gut ist

ansonsten, reverser/Hendrik wird uns sicher zeigen wie man durch Umwickeln der 10g Motoren das Rasten wegbekommt oder so umgeht dass es, mit Kamera, in der Praxis funktioniert... warten wir also alle einfach mit Vorfreude auf seine Demonstration... ich bin gespannt

OlliW · Apr 17, 2013

@Klempnertommy,
ich weis, es geht viel... aber ich denke man muss ehrlich dazu sagen dass die Jungs ihr Herzblut ins Motorenbauen gesteckt haben... wie auch immer, ich mit meinen Gerätschaften bin weit davon entfernt so Motoren bauen zu können... wie sagt man, Schuster bleib bei deinen Leisten, da sind meine Leisten

wenn du Scheibenläufer mit max 20mm Radius bauen kannst wäre ich nicht nur schwer beeindruckt sondern auch der Erste der dir zwei abschwatzen würde... LOL

@amkurkaul17:
COOL... I am looking forward to hear your experience

Klemptenertommy seems to have some of them too and his judgement was positive (maybe we together can convince him to try the balance test

)(maybe also for the A1504

)

@der-Frickler:

@Eddy:
ich denke, bzgl. Regelung ist das Problem einfach die extreme Nichlinearität die man reinbringt... die Regelung "kämpft" sich den Berg hoch und fällt dann oben plötzlich ins tal... führt zu Schwingungen, kann ich auch genau sehen... genauer, die "kritsche" Ferquenz ändert sich... von der elektrischen Seite reicht's ja im Prinzip aus, das Haltemoment ist größer als die Rastmomente, und der Motor (+ Kamera+IMU+Halter, etc) dreht... irgendwo hatte ich mal ein Video des Motors gezeigt (ohne Kamera etc), und man sieht wie unrund der Motor wegen dem Rasten läuft, ist also alles IMHO nicht so sehr eine Energiefrage (die Effizienz ist ja wegen w ca. 0 eh ca. Null).(klar, wenn man noch mehr Energie = Strom duchschicken könnte wäre das Rasten im Vergleich zum Haltemoment auch kleiner und der Rundlauf würde besser... aber für mehr Strom bräuchte es größere Motoren)

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