Brushless Gimbal zittert

[UserX]

Hallo,

ich habe mir mal einen Testaufbau der Nickachse eines Brushless Gimbals zusammengebaut.
Nun habe ich folgendes Problem:

Wenn ich die IMU auf das Gimbal setze, dann fängt der Motor sofort an stark (hochfrequent) zu zittern. Wenn ich die IMU extern bewege, dann reagiert der Motor so wie es sein sollte.
Kann mir jemand vielleicht helfen?

Mein Setup: -Brushless Gimbal Controller V3 von Drotek
- MPU 6050 von Drotek
- Motoren selbst umgewickelt. War mal ein Suppo 2212/13. Jetzt hat er 60 Wicklungen mit 0,15mm starkem Draht und einen Innenwiderstand von ca. 20 Ohm.

Über Hilfe wäre ich dankbar

Gruß
David

 

[UserX]

Ah, und was ich noch vergessen habe: Wenn ich den Akku anstecke, sollte doch das Gimbal nach dem kalibrieren in die Neutralstellung gehen, oder? Das tut es aber nicht, sondern dreht sich willkürlich in eine Position. Sobald ich dann das Gimbal bewege, zittert es los.

Gruß
David

 

[Butcher]

ich würd sagen dann is keine richtige nullstellung drinn, oder deine achsen stimmen nicht ( imu verdreht)???
wenns zittert stimmen die PIDS auch evtl nicht oder motorpower,... kann an vielem liegen

 

[UserX]

ok, Danke schon mal für die Antwort. Ich muss also mal ein bisschen den D Wert senken, und mehr Motorpower geben, schätze ich.

Gruß
David

 

[olex]

Eher weniger Power, außer du merkst, dass er den Gimbal nicht bewegen kann (zieht ein paar Grad in die richtige Richtung und "fällt" dann zurück) - zittern ist oft ein Anzeichen von zu viel Power bei der Brugi-Firmware.

 

[UserX]

Danke, ich wird mal sehen, ob sich was ändert, wenn ich ein wenig an den Werten rumbastle

Gruß
David

 

[UserX]

Komisch, ich kann noch so viel an den Werten verstellen, aber es bringt nicht viel. Wenn ich Power soweit senke, bis kein zittern mehr da ist, dann hat der Motor keine Kraft mehr. Irgendwie hab ich auch nicht das Gefühl, dass das Teil in irgendeiner Form regelt. Es zittert einfach nur.

 

[UserX]

Ich hab jetzt mal die Kamera auf das Gimbal gebaut. Man sieht ein wenig den Ausgleich. Zittert immer noch (Nicht mehr so stark), aber das könnte man irgendwie noch weg bekommen. Eine Frage noch: Welchen Power Wert empfehlt ihr für eine GoPro?

Gruß
David

 

[olex]

Ach du hast es ohne Kamera probiert? Ja kein Wunder. Das Gimbal muss schon ausbalanciert sein vom Gewicht her auf beiden Achsen, das geht natürlich nicht ohne der Kamera drauf.

Der Power-Wert hängt von viel zu vielen Parametern ab, dass man ihn direkt empfehlen könnte: Motoren, Mechanik, genaue Gewichtsverteilung auf dem Gimbal. Hier muss man sich einfach rantasten.

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

hne perfekt ausblalanciertes gimbal geht garnichts.

haha ohne cam testen

 

[UserX]

Gut, das heißt dann mal ausprobieren Naja, ich kenne mich halt noch nicht so aus, im BL Gimbal Bereich
Danke an alle für die Hilfe!

Gruß
David

 

[UserX]

Ich muss hier nochmal was fragen: Das Gimbal ist jetzt fertig, dass ich es vernünftig einstellen kann.
Mein Problem: Die Nick Achse funktioniert einwandfrei, aber bei der Roll Achse kann ich einstellen, was ich will, der Motor fängt immer wieder zum zittern an, anstatt zu regeln. Komisch ist auch, dass die Roll Regelung schon mal problemlos funktioniert hat (Nur jetzt mit gleicher Einstellung nicht mehr).

Gruß
David

 

[UserX]

Weiß niemand wo da der Fehler liegen kann? Ich bin nämlich leider mit meinem Latein am Ende.
Ich wäre über Hilfe sehr dankbar

Gruß
David

 

[kofferfisch]

Spontan fallen mir jetzt ein:

- I-Wert zu hoch?
- Perfekt ausbalanciert?
- Drehrichtung korrekt?

 

[UserX]

Hallo, Danke für die schnelle Antwort.
Also I Wert hab ich mal auf Null gesetzt. Ich hab es so gut es ging ausbalanciert.
Die Drehrichtung müsste stimmen. Hat ja schonmal funktioniert. Das einzige was anders ist: Der Sensor sitzt jetzt nicht mehr (nur) auf der Roll Achse, sondern direkt auf der Kamera.

Gruß
David

 

[quadraf]

Hallo, Danke für die schnelle Antwort.
Also I Wert hab ich mal auf Null gesetzt. Ich hab es so gut es ging ausbalanciert.
Die Drehrichtung müsste stimmen. Hat ja schonmal funktioniert. Das einzige was anders ist: Der Sensor sitzt jetzt nicht mehr (nur) auf der Roll Achse, sondern direkt auf der Kamera.

Gruß
David

Hallo David,
Was sind deine aktuelle PID und PWM werte?
Hast du ein photo von deine gimbal fur uns...

Hans

 

[UserX]

PID Werte für die Roll Achse:
P: 20
I: 0
D: 10

PWM (%): 50 -> Darunter hat der Motor keine Kraft um gegen zu steuern
und darüber brummt er.
Meistens regelt er gar nicht, sondern zittert nur hochfrequent.

Foto kommt noch...

Gruß
David

 

[quadraf]

Aha...
Doch denke ich das dein PWM zu hoch ist. Schraube in den P mehr herein um mehr kraft zu bekommen.
Dan schraube auch mehr in I den das regelt den speed um zum horizontaal lage zu bekommen.
Wir warten deine foto ab...

Grusse
Hans

 

[UserX]

So, hier kommen die Bilder:


Ich weiß, da hängen Kabel rum, aber 1. kann ich das leider im Moment nicht anders lösen, und 2. sollte das kein Problem darstellen, da die Kabel so gelegt sind, dass der Motor kaum zusätzlich Kraft aufwenden muss.

Die PID Werte stell ich gleich mal ein...
EDIT: Keinerlei Änderung, am Verhalten des Gimbals, trotz "PID Tuning".

Eine Frage noch: Muss der Sensor eigentlich im Drehzentrum beider Achsen liegen, oder ist das egal?

Gruß
David

 

[h_lauer]

Hallo zusammen,

bei meinem YUN-I Gimbal trat ebenfalls ein Zittern auf.
Das Gimbal ist inkl. GoPro perfekt ausballanciert.
Habe 2 Tage damit verbracht die Einstellwerte zu ändern und zu checken.
Dann bin ich auf die Idee gekommen die Motoren mit einem Ohmmeter zu checken.
Und siehe da, der Roll-Motor hatte nur noch auf 2 Phasen einen messbaren Widerstand.
Habe den Motor dann zerlegt und gesehen, dass im Sternpunkt ein Draht abgerissen war.
Leider komme ich nicht mit dem Lötkolben an die Stelle.
Ich werde also einen neuen Motor bestellen müssen
( weiß leider noch nicht wo?!?)
Mess einfach einmal den Widerstand zwischen den Wicklungen um diesen Fehler aus zu schließen.

Gruß
Holger