Hilfe, unser "Kleiner" will nicht auf uns hören!

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Angstcopter

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#1
#1
Und zwar will er nicht senkrecht in die Luft, sondern vorm abheben immer nach Richtung 8 Uhr abhauen.

Aufgebaut zusammen mit einem Freund kann ich ihn folgendermaßen beschreiben: Tarot T960 Hexa als X-Konfiguration, Taranis an frsky-X8R über sbus nach CCPM Konverter an die (whitespyquad) APM. Der LEA-6h Kompass & die APM zeigen verdreht nach links (nach 9 Uhr bzw. 270° yaw).
Immer wenn wir versuchen ihn in stabilize schweben zu lassen zieht er ziemlich stark in Richtung 8 Uhr.
Wir kommen beide aus der Heli-Welt, da hätten wir die ServoGestänge zur Taumelscheibe verkürzt(-längert) und nachgetrimmt, doch hier reicht nicht einmal der maximale trim auf der Roll-Achse nach rechts.
Lange Zeit hatte ich persönlich noch an ein esc-Problem geglaubt doch die haben schon richtig "gepiept".
Haben auf Verdacht Motoren getauscht - ändert nichts.
Haben im Ausschlußverfahren den Copter um 180° gedreht (Copter und APM sind 'modular' getrennt aufgebaut vorn ist jetzt hinten) und die APM zeigt immer noch nach 9 Uhr, diese wieder richtig an die 6 Motoren angeschlossen, Drehrichtung von Props und Motoren wieder richtig herum geändert - zieht aber immer noch nach 8 Uhr.

Ich denke daher dass Motoren und Esc's als Ursache auszuschließen sind und hoffe auf eure Hilfe mit dem angehängten Log-File!
Ich suche hier daher dringend den Hunde- ÄHM den COPTER-Profi der uns helfen kann dass unser "Kleiner" uns als Rudelführer akzeptiert & besser auf uns hört ;-)

Viele Grüße,
Martin
 

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ApoC

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#4
#4
Hey Martin, der APM muss schon in Flugrichtung zeigen. Aber wie schon geschrieben, Bilder wären interessant.
 
Mosquito

Mosquito

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#5
#5
ApoC hat gesagt.:
... der APM muss schon in Flugrichtung zeigen. ...
Zum Vergrößern anklicken....
Na, na, na, bitte keine Falschmeldungen verbreiten. Die APM kannst du einbauen, wie du willst (verdreht, kopfüber, senkrecht, etc.), musst aber dann entsprechend in der Parameterliste (bei AHRS oder so ähnlich) die Abweichung zur "Normallage" eintragen!

lg Hans


Edit: Schaust du --->>> http://copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/#Board_Orientation_AHRS_ORIENTATION


@Angstcopter:

A) APM verdreht eingebaut und AHRS entsprechend angepasst?

B) Motoren/Regler aber so angestöpselt, als ob die APM "normal" eingebaut wäre?

C) Danach erst den ACC kalibriert?

D) Die Kompassausrichtung am MP kontrolliert und ggf. korrigiert?

E) Die Wirkungsrichtung der Ruder im Handtest mal kontrolliert? Die Anzeige im MP entspricht bei manchen Sender/Empfängern nicht der Wirklichkeit und dann muss die Wirkrichtung umgedreht werden!
 
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ApoC

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Moderator
#6
#6
Mosquito hat gesagt.:
Na, na, na, bitte keine Falschmeldungen verbreiten. Die APM kannst du einbauen, wie du willst (verdreht, kopfüber, senkrecht, etc.), musst aber dann entsprechend in der Parameterliste (bei AHRS oder so ähnlich) die Abweichung zur "Normallage" eintragen!
Zum Vergrößern anklicken....
Wovon ich ausgehen muss, weil ich nicht weiß, ob der TE das weiß. Das Verhalten des Copters kann darauf schliessen lassen - neben den üblichen Verdächtigen, wie Drehrichtung und falsche Propellermontage.

Zuzüglich fehlender / falscher Kalibrierung des ACC / der Gyros.
 
Mosquito

Mosquito

Erfahrener Benutzer
#7
#7
Du hast da natürlich sogesehen recht, aber die spezielle Aussage konnte ich auch nicht unkommentiert stehen lassen.

Das Problem sind ja immer die mangelnden Informationen. Deshalb habe ich mal eine erste Checkliste drangehängt.

lg Hans
 
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Angstcopter

Neuer Benutzer
#8
#8
@LSG: Das die APM nach links zeigt hat sich relativ automatisch aus der Anordnung vom Akku auf dem Modul auf'm Copter ergeben, so ist es schmaler.
Bilder habe ich momentan nicht zur Hand, die könnte es frühestens ab Mittwoch geben.

@Mosquito: A) AHRS_ORIENTATION steht auf 6, ebenso wie COMPASS_ORIENT
B) die Motoren sind so angeschlossen als wenn die APM nach vorne zeigen würde, d.h. Motor 1 an Ausgang 1, Motor 2 an 2 usw. Mit angeschlossenen Terminal und "test", "motors" fängt auch zuerst der Motor vorn rechts an, die anderen folgen im Uhzeigersinn.
Die Drehrichtung der Motoren und der Props entspricht dem Wiki (die beiden vorderen Motoren drehen ineinander, der linke im Uhrzeigersin, der rechte entgegen).
C) ACC danach kalibriert (schon öfter bei der Fehlersuche wiederholt), der künstliche Horizont im MissionPlanner verhält sich auch genau so wie es sein sollte.
D) Wirkrichtung von Roll- & NickAchse stimmen, nur reicht der trim-Bereich auf der Roll-Achse (ca. 25%) nicht aus um den drift nach 8Uhr auszugleichen. Bei max. trimmung schon "save trim" auf ch. 7 gemacht, doch danach steht der künstliche Horizont um ca. 30° schräg...
Mit den AHRS_TRIM_X und -Y Werten ist er auch schon ein paar Sekunden geschwebt, jedoch nicht ohne weiter auf der Fernbedienung gegenzusteuern.

Ich hänge mal die Config an, lässt sich vielleicht einfacher überblicken als im log
 

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Mosquito

Mosquito

Erfahrener Benutzer
#9
#9
Ok, da wäre schonmal ein Fehler detektiert!

Hexa-X: Motor1=rechts-außen, Motor2=links-außen, usw.
siehe Grafik in http://copter.ardupilot.com/wiki/motor-setup/

Grundsätzlich könnt ihr davon ausgehen, dass ein ordentlich aufgebauter Kopter keine Trimmung benötigt (außer 1-3 Klicks, wenn bei der ACC-Kalibrierung gefuscht wurde). Also so lange dieser Fehler auftaucht, stimmt irgendwas an der Hardware oder dem Setup nicht!

lg Hans
 
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Angstcopter

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#10
#10
Mosquito hat gesagt.:
Ok, da wäre schonmal ein Fehler detektiert!

Hexa-X: Motor1=rechts-außen, Motor2=links-außen, usw.
siehe Grafik in http://copter.ardupilot.com/wiki/motor-setup/

Grundsätzlich könnt ihr davon ausgehen, dass ein ordentlich aufgebauter Kopter keine Trimmung benötigt (außer 1-3 Klicks, wenn bei der ACC-Kalibrierung gefuscht wurde). Also so lange dieser Fehler auftaucht, stimmt irgendwas an der Hardware oder dem Setup nicht!

lg Hans
Zum Vergrößern anklicken....
...SCHADE aber leider nur ein Mißverständnis, die Motoren sind wie in der verlinkten Grafik angeschlossen :(
Bei der ACC Kalibrierung kann man ja eigentlich nicht so viel verkehrt machen (Copter gerade hinstellen, irgendeine Taste, ...) & er meckert ja auch an wenn's ihm nicht gefallen hat. Die Bilder dazu finde ich natürlich etwas Misverständlich http://copter.ardupilot.com/wiki/initial-setup/configuring-hardware/ (was meinen die mit links, drehen o. kippen)...

Viele Grüße,
Martin
 
Mosquito

Mosquito

Erfahrener Benutzer
#11
#11
Na ja, "links" heißt auf den linken Ausleger stellen, usw.!?
 
Mosquito

Mosquito

Erfahrener Benutzer
#13
#13
OK, nächste Frage: ESC's einzeln oder gemeinsam angelernt?

Anscheinend dreht einer der rechten vorderen Motoren zu schnell und/oder einer der linken hinteren zu langsam.

Notfalls mal die Regler von rechts-vorne mit denen links-hinten tauschen.

lg Hans


P.S.: ... und zum 100sten mal geprüft, ob der richtige Propeller auf dem richtigen Motor ist???
 
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Angstcopter

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#14
#14
Die esc's haben wir zusammen angelernt. Um dabei alles auszuschließen sogar in der Full Parameter List "ESC" auf 2 gesetzt - esc-Anlernmodus unabhängig von Throttlestellung.
Props und Motorendrehrichtung mehrfach im 4 Augenprinzip kontrolliert.

Das es an Motoren oder esc's liegt würde ich dadurch ausschließen, dass wir den Copte schon testweise um 180° gedreht haben - vorn ist jetzt hinten, links jetzt rechts. Danach wieder das APM-GPS-Akku-Modul in der alten Ausrichtung (zeigt nach links) auf dem Copter montiert. Ebenso Motoren- & Prop-Drehrichtung wieder in richtigherum geändert & wieder 4Augenprinzip doppelt geprüft.
Anders erklärt: Motor1 & esc#1 sind jetzt Motor2 & esc#2; Motor5 & esc#5 sind jetzt Motor6 & esc#6; usw.
Gesamte Elektronik gleiche Ausrichtung wie vorher.
Wenn es an Motoren o. esc's liegen würde hätte er jetzt ja in Richtung 2 Uhr ausbrechen müssen.
Tut er jedoch nicht, er zieht immer noch in Richtung 8 Uhr:rot:

Was mich auch am meisten im log stört: Der Copter steht gerade noch so kippelnd am Boden & trotzdem sind die Werte Mot1-6 im log so deutlich unterschiedlich!??? :???:

Verzweifelte Grüße,
Martin
 
Mosquito

Mosquito

Erfahrener Benutzer
#15
#15
Das Ding muss auf den Tisch!

In welcher Ecke seid ihr beheimatet (gerne auch als PN, falls ihr das nicht posten wollt)?

Letzter Verzweiflungsrat: ESC's nochmal einzeln anlernen!

lg Hans
 
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Angstcopter

Neuer Benutzer
#16
#16
Vielen Dank wir kommen beide aus dem Raum Hannover, kann ich hier offen schreiben - kann man 'eh aus dem log ablesen :cool::D
Und bis kurz hinter Frankfurt sind's ja doch ein paar Kilometer...

Viele Grüße,
Martin
 
Mosquito

Mosquito

Erfahrener Benutzer
#17
#17
Muss ja nicht mein Tisch sein. Ich denke im Raum Hannover wird's auch den einen oder anderen Spezi geben.

lg Hans
 
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Jace25

Erfahrener Benutzer
#18
#18
Hey Martin, wo denn genau?

Ich würde mich nicht als Spezi bezeichnen, aber ich denke ich hab mit dem APM mittlerweile so etwa jeden Mist gemacht und aus vielen Fehlern gelernt und meiner Fliegt mittlerweile Traumhaft.

Und ich komme aus Hannover ;)

Viele Grüße,
Jacob

Edit: Allerdings war mein APM immer in der normalen Ausrichtung verbaut ;) Ich hätte zum Testen auch noch einen zuletzt gut fliegenden APM 2.5 umgebaut zum 2.6 hier liegen.
 
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Mosquito

Mosquito

Erfahrener Benutzer
#19
#19
Siehst ... einen gibt's immer!

Nochmal am Rande:

Welche Motoren-Props-ESCs-Lipos berwendet ihr und wie hoch ist das Abfluggewicht?


lg Hans
 
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