iNAV Board Alignment und Accelerometer Calibration

[primo1337]

Hallo zusammen,

ich möchte iNav und die autonomen Flugmodi mal testen auf einem Cinelog35. Habe dafür GPS mit Kompass und den Rangefinder/Optical Flow Sensor verbaut. Fliegen kann ich schonmal, nur die Modi wie Position Hold und Altitude Hold funktionieren noch nicht. Da hält das Quad nicht die Position und "springt" hoch und runter, es fühlt sich unkontrolliert an. Return to Home funktioniert nur.

Ich vermute, dass irgendwie das Board Alignment nicht stimmt. Auf dem Quad lief Betaflight. Aus meinem Backup habe ich align_board_roll = 180 übernommen.

Jetzt ist es aber so, dass mein Quad bei der Accelerometer Kalibrierung genau falsch herum angezeigt wird.
Also steht es gerade auf dem Tisch, erscheint das Bild auf dem das Quad kopf-über steht.
Drehe ich es um, erscheint das Bild wo das Quad normal steht.
Bei der Richtung rechts, wird mir das Bild mit Quad nach links angezeigt.
Also genau jeder Schritt falsch herum.

Grundsätzlich fliegen tut es aber.

Kann ich das Verhalten irgendwie korrigieren?

Danke schön vorab!

 

[Markus84]

Servus,
Welche INAV Version benützt du?
Bei den neueren Versionen gibt es einen Reiter links im Conigurator(Alignment Tool) wo die Position des FCs und GPS/Kompass genau per Tool und Animation festgelegt werden kann.
Bei den ältern INAV Versionen musste man die Postionen per CLI einstellen.
Kalibrierung des Kompasses muss gemacht werden und die Bewegungs-Animation auf der Startseite muss natürlich immer zu den Bewegungen des Copters passen wenn du Ihn am Schreibtisch drehst.

 

[radla]

Die Kalibrierung bei INav hat mich auch fast wahnsinnig gemacht und verdammt viel Zeit und Nerven gekostet!
Bei der ACC Kalibrierung stimmte bei mir die Ausrichtung von Kopter und Bild auch öfters nicht überein. Vor allem, das man sich an den Pfeil auf dem FC richten soll, stimmte bei mir überhaupt nicht! Wichtig ist, wie Markus84 schon sagte, das die Bewegungsanimation erstmal korrekt ist!
Die Kompassausrichtung ist bei der neuen 8er Version wesentlich besser, da dort die unterschiedlichen Module ausgewählt werden können.
Wenn bei Dir RTH schon funktioniert, müsste der Kompass ja eigentlich schon korrekt kalibriert sein. Andererseits sollte man ihn sicherheitshalber auf dem Feld nochmal mittels Stickcommands kalbrieren.
Position Hold mittels Kompass oder OpticalFlow Sensor sind aber 2 verschiedene Dinge. Ohne den Flow Sensor sollte das ja eigentlich auch schon funktionieren.
Der Flow Sensor ist auch kalibriert? Der ist ja eh eher für Indoor oder niedrige Höhen gedacht.

 

[Markus84]

Kalibrierung des ACC mache Ich immer ganz am Anfang im ausgebauten Zustand des FC´s mit einer frisch geflashten Firmware. Dann gibt es keine Probleme/Unklarheiten mit dem angezeigten Pfeil-Positionen.
Diese Werte sichere Ich mir dann per Screenschot/CLI und alles ist gut.
Geht natürlich auch im eingebauten Zustand.