6DOF V2

ninjamic

ninjamic

Luftfahrzeugführer
#1
#1
Hallo Leute,

ich bekomme meine verbaute 6DOF V2 von Drotek nicht zum laufen.

Ich habe verbaut:

Warthox-Board von Flyduino
Spannungswandler auf 3,3 V
Arduino Pro Mini 5V/16MHz

Ich benutze die MultiWii 1.9.

Ich habe im Bereich config.h
-Den Sensor ITG 3200 aktiviert
-Den BMA180 aktiviert
-Die Pullups deaktiviert
-Den Speed auf 400Hz gestellt
-Den low pass filter auf 42HZ gestellt
-In der letzten Spalte habe ich habe ich bei "change to orientation" ACC
und Gyro aktiviert

im Bereich Sensors habe ich:
-bei I2C Adresse #define ITG3200_ADDRESS 0XD2 aktiviert.


Wenn ich nun die Config starte reagiert die Grafik des Copters sehr träge bei Bewegung und zappelt in alle möglichen Richtungen.

Kann mir jemand Helfen und sagen was ich falsch gemacht habe?

Viele Grüße

Michael
 
R

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#4
#4
Micha, hast Du die Orientierung auch nach meinen Angaben eingestellt oder sie nur aktiviert?
http://www.microcopters.de/artikel/das-multiwii-sensor-kompendium#drotek-6dof-v2


Btw: Ihr könnt übrigens den I²C-Bustakt nicht für solche Sensoren ändern, sofern Ihr nicht wirklich in den Tiefen des Codes herumpfuscht. Die Angabe #define I2C_SPEED wirkt sich ausschließlich beim Betrieb eines WMP aus. Bei allen Sensoren, die direkt am I²C-Bus betrieben werden, stellt sich der Bustakt automatisch auf 400KHz.

Werft einfach mal einen Blick auf die Cycletime. Die müsste sich ja ändern, wenn der Bustakt verändert wäre. ;)
 
G

gfunk

Erfahrener Benutzer
#5
#5
r0sewhite hat gesagt.:
Micha, hast Du die Orientierung auch nach meinen Angaben eingestellt oder sie nur aktiviert?
http://www.microcopters.de/artikel/das-multiwii-sensor-kompendium#drotek-6dof-v2


Btw: Ihr könnt übrigens den I²C-Bustakt nicht für solche Sensoren ändern, sofern Ihr nicht wirklich in den Tiefen des Codes herumpfuscht. Die Angabe #define I2C_SPEED wirkt sich ausschließlich beim Betrieb eines WMP aus. Bei allen Sensoren, die direkt am I²C-Bus betrieben werden, stellt sich der Bustakt automatisch auf 400KHz.

Werft einfach mal einen Blick auf die Cycletime. Die müsste sich ja ändern, wenn der Bustakt verändert wäre. ;)
Zum Vergrößern anklicken....
wie gesagt meine config funzt bei mir mit der v2 wobei ich eine andere orientierung als du auf deiner hp hab?!
die anschlüsse sind bei mir rechts wenn man in flugrichtung sieht...
 
Klema

Klema

Erfahrener Benutzer
#6
#6
Was für ein Teil ist der BMA085?? Welchen Sensor hast Du denn aktiviert? BMA180 oder BMP085? ;)
 
Klema

Klema

Erfahrener Benutzer
#8
#8
Das Barometer ist aber der BMP085. Siehe erster Beitrag: er schreibt BMA085. Nicht dass er den Drucksensor statt des Accelerometers aktiviert hat und darin das Problem liegt. Wäre aber wahrscheinlich zu einfach :)

Hatte ja in einem anderen Thread auch schon über meine Probleme mit der 6DOF berichtet, Gyro geht in der Config gut, ACC lässt sich weder dauerhaft kalibrieren noch bringt er plausible Werte.
 
G

gfunk

Erfahrener Benutzer
#9
#9
stimmt das hab ich vollkommen überlesen, sieht so aus als hätte er den druckmesser aktiviert...

wie gesagt bei mir funzen die 6dof super, nur hab ich eine andere orientiereung als rosewhite (x und y sind nicht gleich)... hab v2 verbaut.
 
ninjamic

ninjamic

Luftfahrzeugführer
#10
#10
Hallo Jungs,

danke für Eure Hilfe, hab gerade die MultiWii 1.9 nochmal komplett neu runtergeladen, alles eingestellt und es ging.

Ich vermute mal, das ich irgend wann etwas geändert hatte und versehentlich auf sichern geklickt habe.

Viele Grüße

Michael
 
Klema

Klema

Erfahrener Benutzer
#11
#11
Gut, dass es jetzt funktioniert.

Habe bei mir weiter das Problem, dass beim ACC Werte von +/- 10 um 0 bei Roll und Pitch laufen, bei Z halt um 255. Beim Gyro ist in Ruhe alles 0, Ausschläge und Animation stimmen bei Bewegung. Gibts da noch eine Idee?
 

Anhänge

R

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#12
#12
gfunk006 hat gesagt.:
wie gesagt meine config funzt bei mir mit der v2 wobei ich eine andere orientierung als du auf deiner hp hab?!
die anschlüsse sind bei mir rechts wenn man in flugrichtung sieht...
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Selbstverständlich. Wenn Du die IMU drehst, muss auch die Orientierung im Sketch entsprechend gedreht werden. Ich hatte die IMU so beschrieben, dass die Anschlüsse beim Flyduino MWC-Board ebenso wie beim Paris halt direkt zu den Anschlüssen auf dem Board zeigen. Es funktioniert jedoch auch jegliche andere Richtung.

Lediglich bei IMUs mit MAG sollte man bedenken, dass auch zusätzlich noch die Himmelsrichtung für den MAG im Sketch geändert wird. Spätestens, wenn es mal zum Einsatz von GPS kommt, wäre das sonst für die FC ziemlich irritierend.

Aber an #define I2C_SPEED brauchst Du nichts einstellen, da es keine Auswirkung auf die IMU hat. Hier ein Auszug aus der Sensors.pde zum ITG3200:

Code: 
void Gyro_getADC () {
  TWBR = ((16000000L / 400000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 400kHz
  i2c_getSixRawADC(ITG3200_ADDRESS,0X1D);
  GYRO_ORIENTATION(  + ( ((rawADC[2]<<8) | rawADC[3])/4) , // range: +/- 8192; +/- 2000 deg/sec
                     - ( ((rawADC[0]<<8) | rawADC[1])/4 ) ,
                     - ( ((rawADC[4]<<8) | rawADC[5])/4 ) );
  GYRO_Common();
}
#endif


ninjamic hat gesagt.:
hab gerade die MultiWii 1.9 nochmal komplett neu runtergeladen, alles eingestellt und es ging.
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Freut mich, Micha. ;)
 
R

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#14
#14
Ich hatte auch ein leichtes Rauschen auf ACC und MAG bei der 10DOF. Im Flug war davon allerdings nichts zu spüren. Vermutlich rührt es einfach von der Spannungsversorgung über USB her, die von der IMU nicht/schlecht geglättet wird. Das würde auch erklären, warum ich im Flugbetrieb (=Akku und kein USB) nichts davon merke.
 
Klema

Klema

Erfahrener Benutzer
#15
#15
Gut, dann werd ich es mal so hinnehmen und testen. Gyro läuft halt sauber und andere Sensoren wie die FFIMU auch. ACC braucht man für nen Sportquad ja auch nicht zwingend, aber wenn der auf der 6DOF drauf ist sollte er eben auch funktionieren.
 
R

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#16
#16
Klar braucht man den:
1) zum Frisbee-Werfen
2) für einen potentiellen Failsave

Mehr Gründe wüsste ich jetzt allerdings auch nicht :D
 
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