ACRO Mode für Arduplane verfügbar

[Prometreus]

Hallo
Ich habe vor einem Monat hier nachgefragt hatte ob es eine winkelgeschw.-basierte Stabilisierung (rate) für die Arduplane SW gibt:
http://fpv-community.de/showthread.php?28543-Arduplane-Stabilisation-ohne-Leveling-m%F6glich

Diesen Mode gab es nicht, also hab ich im DIY Forum weiter nachgefragt.
Gestern ist die erste Version des ACRO Modes fürs Arduplane veröffentlicht worden
http://plane.ardupilot.com/wiki/flying/flight-modes/

Winkelgeschw.-Grenzen stellt man mit ACRO_PITCH_RATE und ACRO_ROLL_RATE ein. Die Reglerwerte vom Stabilisierungs-Mode gelten dann auch für den ACRO Mode.

Ich werds auf jedenfall mal probieren

LG
Thomas

 

[Prometreus]

Um vl kurz auf den Mode einzugehen:
Beim ACRO Mode wird die aktuelle Lage vom Flugzeug gehalten. Sprich die Orientierung wird eingefroren wenn man die Knüppel loslässt. Es wird also im Gegensatz zu den meisten Stabilisierungen der Flieger nicht horizontal ausgerichtet wenn man nichts tut. Es werden nur äußere Einflüsse, wie Wind, ausgeglichen. Am Flugverhalten wird an sich nichts verändert. So kann man sehr ruhig fliegen und hat trotzdem die volle Kontrolle. Das Flugzeug fühlt sich größer bzw der Wind fühlt sich schwächer an.

Wenn man am Knüppel zieht wird eine bestimmte Drehrate angeregelt. Die maximale Drehrate für den Vollausschlag des Knüppels wird vorgegeben, alles zwischen 0 und 100% wird interpoliert. Wird der Knüppel losgelassen ist die Zieldrehrate 0, die Lage wird gehalten. Jeder der 3 Winkel (RPY) wird separat geregelt, bis jetzt ist aber nur Roll und Pitch verfügbar.

Den Effekt des Einrastens den man vom Multicopter kennt, gibt es auch beim ACRO Mode am Flugzeug. Rollt man zB sehr schnell und lässt dann den Knüppel dann los, wird die Drehbewegung ruckartig auf 0 geregelt und nicht, wie normalerweise ohne Regelung, langsam reduziert.

Diese Art der Stabilisierung hat viel Potential für uns FPV Flieger, da man mit dieser Art der Stabilisierung sehr gut stabilisiert Fliegen kann, auch bei Wind. Die bis jetzt bekannteste Stabilisierung dieser Art ist die Openaero SW für das KK-Board.

 

[Sledge]

Sehr interessant, ich hätte nicht gedacht, dass der Arduplane keinen Acro Mode hat. Wird glaube ich mal zeit, dass ich auch mal ein Flugzeug damit ausstatte. Konntest Du den Modus schon testen? Ich stelle es mir witzig vor ein Flugzeug im Messerflug verharren zu lassen ohne an den Knüppeln rühren zu müssen. High Alpa bei Nuris müsste damit auch gut gehen. Im Produktvideo des ET 2D/3D stabilizers sind ein paar schöne Möglichkeiten aufgeführt: https://vimeo.com/36664710

 

[syscons]

In the current implementation the controller won’t use rudder while the plane is on it’s side to hold pitch, which means horizontal rolls won’t be as smooth as a good manual pilot, but that should be fixed in a future release. This also means that it won’t hold knife-edge flight.

 

[Sledge]

Das wird schon, wenn die sich mal was in den Kopf gesetzt haben dann ziehen die das auch durch

 

[Prometreus]

Nein hab ich noch nicht, aber mache ich die nächsten Tage. Die Entwicklung kann von jedem gepushed werden, der das probiert und Rückmeldung im DIY-Forum an Andrew Tridgell gibt, wie gut es läuft.