AlexMos, 3. Achse, bei 360°-Drehung übersteuert das Gimbal

[Tija]

Hallo zusammen.
Wie der Titel schon zeigt, habe ich ein Problem mit der 3. Achse meines BL Gimbals. Durch Zufall ist mir aufgefallen, dass das Gimbal "überdreht". Wenn der Kopter auf der Stelle 360° dreht, ist das Gimbal am Ende nicht wieder nach vorne ausgerichtet, sondern dreht etwa 400°. Beim filmen fällt das nicht auf, weil kleine und große Schlenker sauber ausgeglichen werden. Trotzdem würde mich interessieren, woran es liegt. Bisher habe ich die Sensoren neu kalibriert und mit den PIDs experimentiert (D runter, P runter). Keine Veränderungen. Der Sensor selbst zeigt die 360°-Drehung sauber an. 360 Grad auf der Anzeige im GUI entsprechen einer echten 360°-Drehung des Sensors.

Hat irgendjemand eine Idee? Benutze den GBM5208H-180T auf der YAW-Achse. Der Sensor ist nur für YAW zuständig.

Schönen Abend,
Timm

 

[Tija]

Irgendjemand eine Idee? Hatte vorher den GBM5208 mit 150 Turns. Da gab es das Problem nicht.

 

[kinderkram]

Hast Du die 6Punkt Kalibrierung durchgeführt? Die ist beim 3Achs Gimbal obligatorisch.

Was meinst Du eigentlich mit "Der Sensor ist nur für YAW zuständig"?

 

[Tija]

Hallo Kinderkram.
Vielen Dank für deine Antwort!!!
Ja. 6-Punkt-Kalibrierung habe ich durchgeführt. Habe anschließend den Sensor auf den Tisch gelegt und 360 Grad gedreht. Im GUI ist die Anzeige genau wieder beim Ausgangspunkt rausgekommen. Anzeige und Sensor machen also eine saubere 360-Grad-Drehung. Nur der Motor überdreht. Drehe ich das Gimbal 45 Grad nach rechts, müßte das Gimbal ja um 45 nach links ausgleichen. Er dreht aber 55 Grad. Das entspricht also einem leichten Schwenk immer entgegengesetzt zur Drehrichtung des Kopters.
Ich habe zwei AlexMos-Boards am Gimbal. Eines ist für Roll und Pitch zuständig und hängt unter der Kamerawippe. Das andere Board (inklusive Sensor) korrigiert nur die YAW-Bewegung.
Vielleicht hatte ich diesen Fehler auch schon immer und habe ihn nur nie bemerkt. Aufgefallen ist er mir jedenfalls erst seit dem Wechsel von GBM5208 mit 150 Turns auf den GBM5208H mit 180 Turns. Kannst du vielleicht mal bei deinem Gimbal ausprobieren, ob die Kamera nach einer 360 Grad-Drehung wieder exakt nach vorne zeigt?
Vielen Dank auf jeden Fall für deine Hilfe.
Gruß,
Timm

 

[kinderkram]

Hi Timm,

Sorry, da kann ich Dir leider nich weiter helfen. Ich hab nur 2 3Achser und eins davon hat einen Servoantrieb auf dem Yaw.
Das andere betreibe ich im Follow Mode - aber mit einem 32bit Basecam und nur einer IMU. Den hab ich zwar schon auf der Stelle trudeln lassen, der kam immer wieder auf 0 zurück. Nur bei schnellen Gegenbewegungen hat er seine liebe Not.

Dein Fall hört sich so an, wie wenn da ein Rechenfehler im Spiel wär, der sich aufsummiert.
Hast Du mal die IMUs und/oder die Boards gegen einander getauscht? Um die Hardware auszuschließen...

Mach mal ein paar Screenshots von allen Settings in dem YAW-Board. Falsche Polzahlen könnten auch zu solchen Fehlern führen.

 

[Tija]

So. Ich habe es mit dem PID-Tuning hinbekommen. Komischerweise musste ich die Drehrichtung des Motors ändern, damit es funktioniert. P und I habe ich hoch gesetzt. Hier mal ein Screenshot von den Basics.

 

[Tija]

So sieht der Screenshot aus.