Anfänger-Frage: FRONT_R und REAR_L Motoren drehen langsam / gar nicht

[jaik]

Hallo zusammen,

ich habe vor kurzem einen Wii-Copter erworben. Als FC nutze ich den MultiWii PRO Flight Controller w/MTK von HK.

MultiWii 2.3 habe ich via Arduino neu aufgespielt. Die MultiWiiConf stellt ebenso problemlos eine Verbindung zum Quadrocopter her.

Mein derzeitiges Problem ist, dass die DX6i Fernsteuerung erst bei ca 30 % Throttle greift (Wert ca 1250 in der MultiWiiConf). Vorher bewegt sich - auch wenn sich der Copter im Zustand "armed" befindet - kein Motor. Die beiden Motoren "FRONT_R" und "REAR_L" geben dann auch ordentlich Schub. "FRONT_L" und "REAR_R" bleiben bis ca. 50 % Throttle auf der Fernbedienung komplett aus und drehen dann deutlich langsamer.

Dies hat zur Folge, dass der Copter nach dem Starten in Richtung "REAR_L" kippt. Zwar lenken sämtliche Motoren bei einer Schräglage gegen: Der entsprechende Motor kann an dieser Stelle jedoch nicht mehr gegenlenken, da er erst noch "anspringen" muss. Bis dahin liegt der Copter schon längst auf der Seite.

Folgendes habe ich erfolglos ausprobiert, um das Problem zu beheben:
- Mich im Forum umgesehen (z.B. hier)
- Die ESCs manuell angelernt
- Den Wert MINTHROTTLE auf 1200 (und höher) angepasst, jedoch ohne Erfolg
- Die ESCs via #define ESC_CALIB_CANNOT_FLY mit ausgeschalteter dynbalance angelernt
- Die Werte "I" in der MultiWiiConfig für ROLL, PITCH und YAW auf Null gesetzt
- Als Board HK_MultiWii_320P statt FFIMUv2 gewählt

An dieser Stelle würde ich mich somit über Eure Hilfe sehr freuen. Einen krassen Anfänger-Fehler kann ich leider nicht ausschließen. Zieht das also gerne in Betracht

Beste Grüße
jaik

 

[DerCamperHB]

Hast du die Achsen auf 125% gestellt, nur so erhällst du die 1000-2000ms Signale, mit der Conf Kontrollieren
Wenn du die annähernd erreicht hast, damit erst Manuell anlernen

Was anderes, was zeigt den in der Conf die Ausgabe, werden die Motoren auch so angesteuert, wie es die Regler machen, oder werden alle 4 Ausgänge einigermassen gleich angesteuert, so könnte man schon mal Motor/Regler und FC als Ursache Trennen

 

[jaik]

Hast du die Achsen auf 125% gestellt...

Ja, die Achsen der Fernbedienung habe ich auf jeweils 125% gestellt. Bei den üblichen 100% war der geringste Throttle-Wert nicht gering genug, um ein "armen" zuzulassen. Danach habe ich die Regler angelernt. Bereits beim darauf folgenden Testen der einzelnen Motoren (jeden Motor habe ich jeweils in den Throttle Port des Empfängers gesteckt) ist mir aufgefallen, dass erst ab ca. 25-30% Throttle beim Transmitter eine Reaktion vom Motor kam. Ich bin dabei naiv davon ausgegangen, dass der FC das später korrigieren kann.

Was anderes, was zeigt den in der Conf die Ausgabe, werden die Motoren auch so angesteuert, wie es die Regler machen...

Ja. Zwar beginnen auch hier die Motoren erst ab einem Throttle Wert von 1250 zu drehen. Die Geschwindigkeit vonFRONT_R und REAR_L wird dabei jedoch als deutlich langsamer angezeigt. Der Unterschied im Wert beträgt hier meist zwischen 200 und 300.

Beste Grüße
jaik

 

[jodi2]

Copter steht gerade und nicht zufällig hinten höher?
ACC wenigstens einmal kalibriert?
Stell mal ein Bild oder noch besser Video der MW GUI ein, wie Du armst, Gast kippst, Stickbewegugnen, Copter kippen, etc.
Du kannst das alles zuhaus und ohne Crashgefahr ohne Abheben testen, dazu nur unbedingt die Props abnehmen, bevor Du jemals Lipo anschließt/Strom an die ESCs geht. Wenn alles ok ist, müssen die Motoren auch ohne Props gleichmäßig anlaufen und sich gemäß Sticks verhalten, also bei mehr Gas gleichmäßig alle hochdrehen, bei Kippen des Copters in ein Richtung drehen die zwei Motoren dort schneller und bei Roll/Nick/Yaw drehen die entsprechenden Motoren schneller.

Danke, dass Du bisher schon recht genau und selbstkritisch beschreibst, was Du schon gemacht hast. Leider gibt es immer wieder threads a la "Mein Copter tut nicht, hab wirklich schon alles versucht, bitte Hilfe", wo der Eröffner sich offensichtlich schon extreeem mit der Materiee beschäftigt hat und man sich kaum zurückhalten kann, ihm zu helfen...

 

[Trawar]

Welches Board hast du im sketch ausgewählt?
Kannst du mal ein foto von deinem board machen?

 

[jaik]

Danke für die Nachfragen! Hier die entsprechenden Antworten:

Copter steht gerade und nicht zufällig hinten höher?

Copter steht gerade. Auf ein paar mm genau kann ich mich hier natürlich nicht festlegen, auf cm hingegen schon.

ACC wenigstens einmal kalibriert?

Mehrfach

Stell mal ein Bild oder noch besser Video der MW GUI ein, wie Du armst, Gast kippst, Stickbewegugnen, Copter kippen, etc.

[video=youtube_share;MgBpMnd3Ta4]http://youtu.be/MgBpMnd3Ta4[/video]

Was ich hier tue ist:
- Steuerung auf der linken Seite (Throttle, etc.) und der rechten Seite nach einander an die Limits fahren
- Armen
- Throttle auf ca. 50 % hochsetzen

Was passiert:
- Zuerst dreht lediglich der "REAR_L" nicht. Später hört dann auch der gegenüber liegende Motor auf zu drehen
- Darauf hin kippe ich den Copter in Richtung der Motoren, die sich nicht drehen
==> Der entsprechende Motor läuft kurz an, stellt seinen Dienst dann aber wieder ein.

Welches Board hast du im sketch ausgewählt?

Zur Zeit FFIMUv2, habe aber auch schon HK_MultiWii_320P ausprobiert.

Kannst du mal ein foto von deinem board machen?

IMG_2013

Es handelt sich dabei meines Wissens nach um dieses Board.

Die Einstellung FFIMUv2 habe ich aus DIESEM Dokument von HK unter "Software Config" -> "Sensors" -> "#define FFIMUv2" entnommen.

 

[Trawar]

Und Motoren Drehen alle richtig rum D2+D3 rechts, D5+D6 links rum? Sorry aber manchmal guckt man 5 mal drüber und sieht es nicht wirklich.

 

[Trawar]

Kannst du mal dein sketch hochladen bitte.

 

[jaik]

Und Motoren Drehen alle richtig rum D2+D3 rechts, D5+D6 links rum?

Ja.

Kannst du mal dein sketch hochladen bitte.

Gerne:
http://pastebin.com/ainybF1G

 

[Trawar]

Bis auf 3 Punkte die ich anders einstellen würde im Sketch sehe ich jetzt nicht gravierendes was nicht so sein sollte.

Ich würde folgendes abändern.

//#define MOTOR_STOP
#define PID_CONTROLLER 2

Jenach vibration würde ich das hier auchmal probieren
#define MPU6050_LPF_42HZ

Wie reagieren die Motoren denn wenn du "AngleMode" einschaltest und dann mal schaust?

 

[jaik]

Danke für die Antwort.

Wie reagieren die Motoren denn wenn du "AngleMode" einschaltest und dann mal schaust?

FRONT_R und REAR_L drehen, wenn der Quadcopter gerade steht alleine. Wenn ich den Quad in Richtung Front_L oder REAR_R kippe springen die Motoren an. Wie im initialen Post beschrieben: Hier würde der Quadcopter, wenn er in eine Richtung kippt, gegenlenken. Dadurch, dass die FRONT_L und REAR_R Motoren aber vorher nicht drehen, ist es für eine "Korrektur" zu spät. Bis die Motoren angesprungen sind, ist der Copter bereits zur Seite gekippt.

 

[jaik]

Kurze Ergänzung:

Ich habe den Quadcopter gerade noch mal (in einem größeren Raum unter Laborbedingungen) fliegen lassen, da mir aufgefallen ist, dass im ANGLE Modus alle 4 Motoren drehen, sobald Throttle auf der Fernbedienung über 50% geht.

Der Copter fliegt jetzt (vorher hat er das im ANGLE Modus nicht gemacht!). Allerdings fliegt er stark in die Richtung, in welcher der Motor REAR_L schwächer dreht. Ich werde das in den nächsten Tagen nochmal in "freier Weldbahn" testen. Über Tipps und Ideen warum hier ein Motor schwächer dreht als der Rest - und warum meine Funke erst bei 25-30% Throttle die Motoren in Bewegung setzt - würde ich mich trotzdem freuen...

 

[Trawar]

Hatte so ein ähnliches Problem bei mir waren es einmal vertauschte D2 mit D3 und D5 mit D6.
Und einmal alle Props vertauscht.
Wenn das alles soweit passt bei dir kann ich mir das nicht mehr erklären.
Mach doch mal ein EEPROm clear mit der richtigen Byte größe und dann den sketch nochmal neu aufspielen.
Alles neu Kalibrieren und wieder testen.
Ansonsten bin ich raus tut mir leid.

 

[Desaster]

Hiho

Eeproom clear mit 4096 machen statt 512


#define MINCOMMAND 1000 ma auf 950 setzen oder sogar noch weniger zum testen.

Was passiert dann ?

und wech

 

[jodi2]

Also so im stabilisierten Modus fliegen würde ich nicht, das kann es nicht sein.
Der Motoren müssen mit allen Extras aus nach Armen etwa gleichmäßig anlaufen! Trawar, bis dahin und ohne Props machen auch vertauschte Motorports oder Motordrehrichtungen noch nichts, ohne Prop hat das ein Auswirkungen und merkt die FC davon nichts und erstmal müsste der Motor ja überhaupt drehen...

In der GUI sieht für mich auf den ersten Blick alles halbwegs ok aus. Zwei Sachen irritieren mich aber: Erstens müssen eigentlich alle Motoren bei 1150 schon direkt nach Armen anlaufen. minthrottle dient für mein Verständnis nur dazu, dem Wert so zu setzen, dass gerade so alle Motoren leicht drehen, dass man nach Armen sieht, alle ok. Die Motoren haben immer gewisse Toleranzen, der eine läuft vielleicht bei 1100 an der andere bei 1105, dazu eben minthrottle, wobei es harmlos ist, den Wert so niedrig zu setzen, dass ein oder mehree Motoren noch nicht drehen, die machen da eh noch keine Schub, sieht halt nur komisch aus. Aber bei 1150 oder mehr müssen sie alle laufen! Gute laufen schon weit unter 1100 an, selbst miese bei mir bisher immer bei spätestens 1120, 1150 in jedem Fall!
Teste nochmal alle Motoren mit einem Servotester, ob sie alle etwa bei der gleichen Gasstellung (vielleicht hast Du einen Servotester mit Digianzeige) anlaufen.
Und erstmal natürlich, ob alle Motoren frei und leicht drehen, wenn ein Lager hin ist, Dreck drin, der Rotor und aufsitzt, etc, kann genauso so etwas wie jetzt passieren, an diese einfachste alle Möglichkeiten haben wir noch gar nicht gedacht...

Aber ich Frage mich auch, wieso die FC die Motoren bei mehr Gas so unterschiedlich ansteuert, der hinten links bekommt ja fast immer weniger Gas-/ESC-Wert, wenn der Copter gerade steht bzw. ohne Stabimodi einfach nur ruhig steht und nicht bewegt wird, müssten beim Gas geben wenn ich mich nicht irre eigentlich alle Motoren etwa gleich hochdrehen, aus Sicht der FC ist der Copter ja stabil und es gibt keine Störung.

 

[Trawar]

Jodi da hast du recht, ohne Props sollte der FC das wurscht sein wo welcher Motor angeklemmt ist.
Bei mir waren allerdings die Props dran und der Flipte beim versuch abzuheben direkt rum.
Ich habe da mal von einem fall mitbekommen beim dem nach einpaar sekunden zwei gegenüber liegende motoren mit der Drehzahl in den Keller gegangen sind.
Bei ihm hat das einschalten des "Deadband" geholfen.
Hat zwar nur was mit Stick Center zu tun aber wer weiss, man greift nach jeden Strohhalm wenn es nicht läuft.

 

[jaik]

Danke für die vielen freundlichen Antworten. Ich habe mal wieder ein wenig Zeit gefunden, um Eure Fragen ausführlich beantworten zu können

Eeproom clear mit 4096 machen statt 512

Durchgeführt. Verhalten ohne Änderung.

#define MINCOMMAND 1000 ma auf 950 setzen oder sogar noch weniger zum testen.

Geringe Veränderung. Ab "#define MINCOMMAND 400" laufen die Motoren erst bei geringem Throttle an (ca. 5-10 %), sonst deutlich später. Beim Armen dreht sich allerdings nach wie vor kein Motor.

Teste nochmal alle Motoren mit einem Servotester, ob sie alle etwa bei der gleichen Gasstellung (vielleicht hast Du einen Servotester mit Digianzeige) anlaufen.
Und erstmal natürlich, ob alle Motoren frei und leicht drehen, wenn ein Lager hin ist, Dreck drin, der Rotor und aufsitzt, etc, kann genauso so etwas wie jetzt passieren, an diese einfachste alle Möglichkeiten haben wir noch gar nicht gedacht...

Hier scheint der Fehler zu liegen. Ich habe zwar keinen Servo-Tester zur Hand (würde notfalls allerdings sofort einen Bestellen), habe allerdings mal die Motoren-Anschlüsse auf dem Board vertauscht.
Ergebnis: Der ehemalige REAR-L Motor hört - egal an welchen Anschluss ich ihn stecke - nach kürzerer Zeit auf zu laufen. Beim ganz genauen hinsehen habe ich festgestellt, dass sich dieser auch ganz minimal schlechter drehen lässt.

Besteht hier eine Reinigungsmöglichkeit?

Auf der anderen Seite habe ich noch eine Frage: Werden in der MultiWiiConf im Bereich der Motoren die "Ausgangswerte" eingestellt? Oder werden hier Messwerte von den Motoren verwendet?

VG
jaik

 

[jaik]

Ich grabe diesen Thread hier gerade noch einmal aus: Das ganze hat mir wenig Ruhe gelassen, so dass ich mir bei einem großen, mit "A" beginnenden Online Versandhaus einen digitalen Servo-Tester geholt habe...

Hier kommt der Springende Punkte: Sämtliche Motoren springen bei 1230 an... Zugegeben laufen die zwei REAR-R und FRONT-L Motoren ausgesprochen rund, während die genannten REAR-L und FRONT-R zumindest akustisch ein wenig schwerfälliger laufen.

Ich komme damit zur naiven Annahme, dass der Fehler entweder auf dem Board, der Firmware oder auf Grund der Konfiguration der Fernbedienung zustande kommt...

Bin gerade ehrlich gesagt ein wenig ratlos und würde mich über Ideen wirklich freuen...

 

[Sunlight76]

Ich habe ähnliches Problem.
Copter steht gerade, Sensorwerte zeigen 0° Neigung und doch drehen werden nicht alle Motoren gleich schnell angesprochen. Habe mittlerweile das Hobbyking FC Board ohne angeschlossene ESC am testen. Kommt eh keine Rückmeldung. Also erwarte ich, daß alle Motoren gleich schnelle Drehzahlanforderung erhalten.