APM 2.5 Plane / um einen Punkt kreisen und gleichzeitig auf Höhe steigen

[Toffi-X]

Hallo zusammen,

ist es mit dem APM 2.5 möglich ein Flugzeug um einen Punkt kreisen zu lassen und dabei auf eine vorgegebene Höhe steigen zu lassen...?

Wenn "ja"... Wie ist dieses möglich?

 

[heckmic]

Hier zu finden: http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_ModeSwitch?wl=en - würde auf Circle tippen.

 

[Toffi-X]

Vielen Dank. Doch wo finde ich den Punkt für's Flugzeug (Plane)?

http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/home?tm=6

 

[Erv]

Hallo,
folgende Mission:

QGC WPL 110
0 1 0 16 0 0 0 0 48.051929 16.121868 375.000000 1
1 0 3 16 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 48.052261 16.120527 100.000000 1
2 0 3 113 100.000000 0.000000 0.000000 0.000000 48.000000 16.000000 250.000000 1
3 0 3 177 5.000000 2.000000 0.000000 0.000000 48.000000 16.000000 250.000000 1
4 0 3 17 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 48.053207 16.120634 250.000000 1
5 0 3 16 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 48.053509 16.121889 250.000000 1
6 0 3 113 -100.000000 0.000000 0.000000 0.000000 48.000000 16.000000 100.000000 1
7 0 3 177 9.000000 2.000000 0.000000 0.000000 48.000000 16.000000 100.000000 1
8 0 3 17 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 48.053337 16.123177 100.000000 1
9 0 3 16 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 48.052525 16.122875 100.000000 1


Speicher das als txt-file ab und öffne es im Mission-Planer.
Bei Punkt 4 kreist das Flugzeug um diesen Punkt von 100 auf 250m und das selbe wieder abwärts um den Punkt 8.
Bin ich geflogen, funktioniert auch.

Grüße Erwin.

 

[Toffi-X]

Muss ich in dem Code noch Koordinaten anpassen... Ich möchte doch um einen bestimmten von mir gewählten Punkt kreisen und aufsteigen...?

Und kann ich das "auf Höhe kreisen" auch ohne den Code im Mission Planner einstellen?

 

[Erv]

Na klar auf die Koordinate wo Du fliegst, sonst haut das Flugzeug Richtung Wien ab
Soweit ich mich im DIY-Drones Forum schlau gemacht habe ist das die einzige Möglichkeit.

Also:

1......Condition_change _alt (Rate zb. 100cm/sec) Höhe (zb.300m)
2......DO JUMP (Waypoint 4)
3......LOITER UNLIMITED (Lat/Long) Höhe (zb.300m)....um diesen Punkt kreist Du
4......WAYPOINT 4 Lat/Long Höhe




Bei Punkt 1 kann man eine hohe Rate einstellen die man nie erreichen muß, Du kanst also auch 5000m/s eingeben. Der schnellste Aufstieg ergibt sich dann durch den LoiterRadius, den max. Anstiegswinkel und max. Throttle (die man irgendwo bei den Paramtern festlegt).

Grüße Erwin

 

[Toffi-X]

Wenn die Akkuladung bis Wien reichen würde... Mannnnn wäre das cool

Kann ich denn auch irgendwie/wo den Radius einstellen?

 

[GER313]

Das geht übrigens auch, wenn man mal wieder selbst steuert

 

[Toffi-X]

Ist ein Radius voreingestellt oder ist dieser individuell einstellbar...?

 

[Erv]

WP_LOITER_RAD heist der Parameter, default ist glaube ich 50m
Stellt man auch im MissionPlaner dort ein wo man die Wegpunkte setzt