APM2: PID-Einstellungen für Loiter und RTL

[GER313]

Hallo,

ich habe jetzt die ersten Flüge mit meinem Quad erledigt. Ist ein DJI Flamewheel450 mit X80-Motoren (750kv) an 4S mit 11x5 und dem APM2 drauf. Anfangs war er auf Throttle recht hektisch, aber das habe ich mit Einstellung des P-WErtes in den Griff bekommen. Das Teil fliegt nach Autotrim auch sehr ruhig. Womit ich allerdings noch nicht zufrieden bin ist das Verhalten bei Loiter und RTL. Bei Loiter korrigiert er ziemlich hecktisch rum mit der Folge, dass er mitunter mit Schwung bis zu 10 Meter in eine Richtung saust, dann irgendwann zurück kommt, ein bisschen rumwackelt und dann geht´s ab und an wieder in irgendeine Richtung los. Bei RTL verhält er sich so ähnlich, kommt ziemlich schnell zurück geflogen und fliegt dann deutlich über den Punkt hinaus, steuert stark gegen. Loiter P war ursprünglich bei 2,5, habe es dann probehalber auf 3 erhöht, viel geändert hat sich aber nicht. Kann mir jemand einen Tip geben, in welche Richtung ich muss, damit es ruhiger wird. Sieht ja ganz zackig aus, was er da so macht, aber ist mir dann doch zu spannend. Wie gesagt, im stabilisierten Modus fliegt er ganz ruhig und easy.

Gruß Volkmar

 

[Sledge]

Wenn der Kopter ständig überschießt musst Du den P Wert erst mal senken. Leg ihn am besten auf ein Poti und beobachte ab wann der Kopter sauber stehen bleibt.

 

[heckmic]

Schau mal hier: http://michael-heck.net/index.php?option=com_content&view=article&id=48&Itemid=56

 

[GER313]

Hallo,

na dann senk ich Loiter P mal auf 2, und Loiter I auf 0 und Nav P auf mal schauen und geh wieder in die Luft. Werde berichten.

Habe übrigens schon alles mögliche gelesen, aber man muss erstmal durchsteigen, welche Veränderung was bewirkt und das ist dann doch nicht ganz so einfach. allerdings muss ich schon sagen, dass der Copter mit APM2 jedenfalls bis hierher recht leicht in die Luft zu bekommen war. Der Rest wird schon noch.

Gruß Volkmar

 

[IntruderEvil]

Ich hab mal ne andere Frage. Hat schon mal jemand versucht um das Gps vom APM 2 ein Shileld rumzubauen? dann müsste ja der Empfang deutlich besser sein und das GPS Modul besser gehen EMV geschützt sein. Ich mach mir da schon länger Gedanken aber nachdem das Modul fest verlötet ist gar net so einfach. Die meisten Copter die gut PH können haben ja das so gelöst.

 

[MatzeSt]

Wäre mal interessant mit dem Shield wobei ich sehr schnell GPS habe.
Oder erhöt sich dadurch die genauigkeit?

 

[heckmic]

Manche haben Probleme mit Störungen des GPS, bekommen keinen fix... Bisher ist das aber nur aufgetreten wo keine original Apm Regler (Jdrones) verwendet wurden. Auch ist es ein Problem, wenn man das GPS sehr nahe neben einem Regler / Motor / Stromkabel platziert.

 

[IntruderEvil]

Also ich hab bisher auf allen APM Copter immer Turnigy Plush drauf. Hab immer nach so 2 Minuten GPS Fix je nach Wetter. Ich denke das mit dem Shield müsste man einfach mal provisorisch testen ob das was bringt.

 

[Boarder]

Hatte auch keine jdrones Regler und den fix immer nach 1-3 min.l. Indoor....

 

[phischi]

Ich habe bei meinem noch immer keinen fix auch nicht bei nur Anschluss an USB!
Das Ding hat wohl was

 

[heckmic]

Ich sage ja, Jdrones hatten bisher kein Problem (was ich gehört hatte). Was nicht heißt das andere nicht laufen. Ich gehe aber gerne den sicheren Weg.

 

[GER313]

So, zwei Akkus im Garten rumprobiert. Nun macht das schon einen guten Eindruck. Beim Loitern korrigiert er so, dass er kurz gegenregelt, so dass für einen kurzen Moment sich ein Arm so etwa 3-4 cm hebt. Geht das noch zarter? Und was muss man da nun verstellen? LoiterP 2 ,I 0,D 0,4 im Moment.

Sogar eine Autolandung hat mit etwa 4 Metern Abstand zum Startpunkt geklappt. Das finde ich sehr akzeptabel im Moment.

Gruß Volkmar

 

[GF-Downloads]

Hatte immer bisschen Probleme mit Loiter. Seit der Version 2.7 fliege ich mit den Standarteinstellungen sehr gut. Hält nun wirklich die Position im 3 m Radius...

 

[heckmic]

Verstehe nicht so wirklich was du meinst... 3-4 cm arm heben im Loiter?!?!

 

[halex]

Hatte immer bisschen Probleme mit Loiter. Seit der Version 2.7 fliege ich mit den Standarteinstellungen sehr gut. Hält nun wirklich die Position im 3 m Radius...

Bei mir genauso! Ich bin sehr zufrieden mit der 2.7. Bis auf ein leichtes Wobbel (manchmal) fliegt die Kiste astrein.

 

[heckmic]

Also ich kann nur bestätigen, das alle Softwareversionen bisher immer liefen. Man muss nur eben vernünftig einstellen. Seit 2.5 ist das leichter.

 

[GER313]

Das Steuern sieht beim Loitern ein wenig hektisch aus. Das meinte ich mit den 3-4 cm. Hätte das gerne etwas zarter.

Was mir noch aufgefallen ist, ist dass er auf Yaw ein bißchen nachdreht. Da dürfte er aber gern zackiger einrasten. Und die Höhe geht beim drehen auch ein wenig verloren. Das wird man doch auch einstellen können, oder?

Gruß Volkmar

 

[heckmic]

Ja, schau dir mal genau die PID Einstellungen und die Übersetzung auf meiner Homepage an. Im wiki steht da auch genug zu... Die Parameter sind alle erklärt und du musst eben probieren.

 

[heckmic]

Hier: http://fpv-community.de/showthread....er-noch-gibts-paar-Macken&p=178195#post178195 --> Es ist immer das gleiche... PID TUNING.

 

[GER313]

dann tippe ich mal drauf, dass YawP noch höher muss und Alt Hold P auch. Gibts auch einen APM internen Mischer, der bei Yaw die Drehzahl leicht anhebt, damit er gar nicht erst absackt? Könnte ich auch über die Funke zumischen, wenns das nicht gibt.

Gruß Volkmar