AQ6: Nach Firmware-Wechsel eigenartiges Flugverhalten

[HD1080ide]

Hallo Forum,

ich bin von der Firmware r429 mit Hott-Erweiterung auf die offizielle Version 7.1.1852 mit DIMU ohne Hott-Erweiterung umgestiegen. Anschließend habe ich die mit der statischen und dynamischen Kalibrierung erzeugte Parameterdatei neu eingelesen. Alle anderen Parameter (inkl. aller PID-Werte) habe ich von Hand übertragen und doppelt geprüft. Nebenbei sind noch ein paar andere Kleinigkeiten geändert worden (kleine Änderungen am Gimbal, Propeller neu gewuchtet, 4 von 8 Reglern durch stärkere ersetzt). Ich kann mir nicht vorstellen, dass dies damit etwas zu hat, wollte es aber der Vollständigkeit halber erwähnen.

Seitdem verhält sich mein Kopter im GPS-Modus eigenartig (die blaue LED leuchtete vor dem Start). Ich wollte geradeaus fliegen aber der Kopter flog überlagert von mehr oder weniger kreisförmigen Bewegungen in die entsprechende Richtung. Die Yaw-Achse und die Höhe so weit ich es beurteilen konnte stabil gehalten. Da die GPS-Daten im Logfile meines Erachtens nichts Auffälliges zeigen und bloß die Pendelbewegungen wiedergeben, verstehe ich nicht, warum die Positionsregelung nicht so funktionierte wie sie es bisher tat.

Vor dem Firmware-Wechsel flog der Kopter auch im GPS-Modus einwandfrei (der letzte Flug ist allerdings schon 6 Monate her). Ein derartiges Verhalten habe ich bei allen meinen Flügen noch nie beobachten können. Daher stehe ich jetzt etwas auf dem Schlauch. Was könnte die Ursache sein?

Grobe Daten zum Kopter:

Bauweise: X8
Motoren: T-Motor MN3510 630 KV
Propeller: 15 Zoll
Gewicht: ca. 4,5 kg
PID-Werte:


Logfile (8,5 MB): www.hd1080i.de/036-AQL.LOG

 

[HD1080ide]

Ich habe mir noch einmal das Logfile angesehen und meine eine Beeinträchtigung des GPS-Signals zu erkennen. Der Verlauf von GPS_LAT beispielsweise ist teilweise recht stufig:


Habe ich eventuell die Empfängerantennen zu dicht neben der GPS-Antenne angebracht? (siehe Bild)


Eine weitere Erklärung für das schlechte GPS wäre ein Sonnensturm. Denn in der darauffolgenden Nacht gab es in Deutschland Polarlichter zu beobachten (sofern man kein Pech mit den Wolken hatte). Anbei eine Grafik, die den Kp-Index zeigt:

Ich bin um 16 Uhr (15:00 UTC) geflogen. Also zwischen dem grünen und dem ersten roten Balken. Direkt nach dem Flug hatte ich diese Grafik nochmals gecheckt aber es war noch kein roter Balken da. Allerdings muss das ja nicht zwangsläufig bedeutet, dass es keine Beeinträchtigung gab. Die Grafik reagiert vielleicht verzögert.

 

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Ich fliege keinen AQ mehr, aber hatte ebenfalls GPS-Störungen, weil die Empfängerantenne zu dicht am GPS befestigt war.
Das zu ändern wäre sicherlich mal einen Versuch wert