AQ6 Octocopter unerwarteter Flip

[Lindbaergh]

Moin, ich wollte heute mal die Laufzeit verschiedener Akkus testen. Gleich beim Ersten Start machte der Copter nach dem abheben einen Flip und schlug ein. Ergebnis war ein ein gebrochener Ausleger, nach dem ich den getauscht hatte habe ich 4 Akkus leer geflogen ohne irgendwelche Probleme. Ich habe ein Video (Die Qualität ist schlecht weil alte Digiknipse) und ein Log File von der Nummer. Ich hänge die mal hier an, vielleicht kann jemand etwas dazu sagen was das war. Ich habe in den letzten Tagen etliche Akkus verflogen und hatte nie ein Problem.

Mein Setup ist:

AQ6 Firmware r65
Flyduino HL-FCP
MT 4006 740Kv Motor
13x4 Xoar Holz Propeller
ESC32
5000 4S Turnigy Akku
Graupner GR12 Empfänger mit eigenem uBEC (Turnigy 5A / 6V)
Cinestar 2 Achs Gimbal, Servos an einem weiteren uBEC (Turnigy 5A / 6V)

Das Video: http://youtu.be/vX-riimG5yo
Die Logdatei: http://www.flugbaerchen.de/lnkimg/aq6/024-AQL.LOG

 

[skyfall]

Also deine Mag Daten sind komisch, Hattest du denn Copter von drinnen gleich geflogen?

 

[teramax]

Hy
Jussi und ich haben grad über dein LOG gesprochen.
Was uns aufgefallen ist, dass die Motoren so unterschiedlich laufen.
Dafür kanns jetzt mehrere Gründe geben.
Entweder der Octo ist nicht richtig ausbalanziert oder du hast ein Problem mit den Motoren.
Jussi meinte auch das du die Stromaufname der einzelnen Motoren messen und untereinander vergleichen solltest.
Auf jeden Fall sollte es nicht sein das die Motoren zwischen Pitch und Roll mit einer Differenz von bis zu 200us laufen.

 

[Lindbaergh]

Moin moin, also der Copter hat vor dem Start mindestens 5 Minuten draußen gestanden. ich hatte noch an den Gimbal Einstellungen gedreht etc.
Das mit den Motoren werde ich mal austesten, was mich so wundert ist das er nach der Reparatur wieder flog als sei nichts gewesen.
Danke erst mal für die Tipps, so weiß ich zumindest mal eine Richtung in der ich suchen muss. Ich werde die Stromaufnahme testen und die Kalibrierung wiederholen. Gewichtsverteilung schau ich mir auch noch einaml an, das sollte aber passen.

 

[Lindbaergh]

Um die Sache mal ab zu schließen. Es liegt an der Kombination ESC32 und MT 4006 Motor. ich habe nach endlosem testen, Probieren und viel Hilfe im AQ Forum (http://forum.autoquad.org/viewtopic.php?f=24&t=2177) festgestellt das die ESC32 unter Last (Kopter am Boden gehalten oder mit vollem Gewicht gestartet) bei 90-100% Gas manchmal einfach 'disarmen'.
Ich werde jetzt mal andere ESC ausprobieren und es mit den ESC32 erst einmal lassen.

 

[r0sewhite]

Das ist ein typisches Problem vieler Tiger Motoren. Frag mal Besitzer eines MT3506.

Nimm Dir einen Motor an einem ESC vor und stell ihn vernünftig ein. Du kriegst ihn in jedem Fall SICHER zum Laufen. Vermutlich wirst Du das Timing ein ganzes Stück nach vorne schieben müssen (20-25°) und vor allem den Strom auf einen sinnvollen Wert begrenzen. Das sind die beiden wichtigsten Faktoren.

EDIT: Ich würde es auf jeden Fall weiter mit dem ESC32 probieren, denn viele andere ESCs wollen mit den Motoren ebenfalls nicht vernünftig laufen und bei denen kannst Du das Problem noch nicht einmal wegkonfigurieren.

 

[Lindbaergh]

Moin moin, mir wäre nichts lieber als die esc32 ans laufen zu bringen (wer will schon für 400€ Christbaumschmuck liegen haben ).
Nachdem ich einen weiteren Abend damit verbracht habe an den Parametern BLANKING_MICROS, ADVANCE, SWITCH_FREQ etc. herum zu stellen, bin ich leider nicht einen Deut weitergekommen. Ich bin ziemlich sicher das es ein Timing Problem ist. Aber ohne geeignete Messinstrumente und das Knowhow werde ich das wohl nicht einstellen können.

Aus Frust und um den Motor als Ursache auszuschließen habe ich einen Turnigy 25A Plush von einem meiner MultiWIIcopter abgebaut und an die AQ gehängt. Was soll ich sagen kein abschalten bei schnellen Gaswechseln, alles läuft wie es soll. Und das mit deutlich mehr Strom, an den Strömen liegt es also nicht. (*EDIT*: es lag doch an den Stömen, siehe nächsten Post)
Mit etwas Glück habe ich Morgen endlich die Flyduino NFet's hier, wenn die funktionieren werde ich erst einmal darauf umsteigen. Die ESC32 stelle ich dann für spätere Copterprojekte mit 'kompatibleren' Motoren zurück.

 

[Lindbaergh]

Manchmal sieht man den Wald vor lauter Bäumen nicht, ich war ja so was von auf dem Holzweg . Ich hatte mich so sehr auf die Herstellerangabe 13,7A bei 4S Akku/13x4 Prop. versteift, das mir nie in den Sinn kam das die Zahl nicht relevant ist. Zum Glück hat mich jemand aus dem AQ Forum auf den richtigen Weg gebracht.
Ich habe den Motor noch einmal an den Plush gehängt und mir mal angeguckt was da für Ströme fließen. Das Ergebnis waren etwas mehr als 9A max. die 13A bekommt man nur unter extrem Bedingungen hin, die so normal nicht auftreten.
Wenn ich den ESC32 mit 8A kalibriere läuft er ohne Motor stopper. Ich habe jetzt nur FF1/2, CL1-5, Max Current und Motor Poles verändert. Als nächstes folgt der Praxistest, voll beladen zu schweben.

 

[Yups]

Ich verstehe den CurrentLimiter nicht. Was hat das mit Motorstoppen zu tun?

 

[Lindbaergh]

Das ist eine gute Frage, ich habe mangels Wissen keine Antwort darauf.
Ich habe es jetzt so gemacht wie LPR es im AQ Forum beschrieben hat. Als Test ob der Motor sauber läuft, startet man den Motor in der QGC und setzt dann die RPM von 1000 auf max. RPM. Bleibt der Motor stehen muss der Strom reduziert werden. Dieses verhalten kann man schön provozieren wenn man am Sender Gas auf einen Schalter legt (oder den knüppel sehr schnell bewegen kann), und der Motor von 0 auf max. RPM gejagt wird. Zumindest die 4006 bleiben dabei (bis ca. 8A) zuverlässig stehen, darunter geht es zwar aber dafür kommt der Copter kaum noch vom Boden weg . Ich habe am Wochenende viel damit experimentiert. Im Moment taste ich mich in Richtung 11-12A vor, muss aber noch draußen mit allen Motoren und voll beladen testen.

 

[Yups]

Das klingt für mich schon ziemlich merkwürdig.

Hast du mal CurrentLimit 0A getestet? Was passiert dann?

 

[Lindbaergh]

0A also kein Limit habe ich noch nicht gemacht, aber da es mit erhöhen des Stroms überhaupt erst zu dem Problem kommt kann ich mir nicht vorstellen das es davon besser wird. Mal sehen wie es weitergeht, ein kurzer Flug Heute sah gar nicht mal so schlecht aus. Ich hab auch noch 12x4 Props in Bestellung mal sehen ob ich damit etwas mehr 'Schwung' herauskitzeln kann .

 

[r0sewhite]

Mit 0A dürfte der Motor eigentlich gar nicht laufen. Eine fachlich korrekte Erklärung kann ich zwar auch nicht liefern, doch ich gehe davon aus, dass es bei Stromspitzen möglicherweise zu Feldüberlagerungen kommen kann und der Motor dadurch die Kommutierung verliert. Begrenzt man den Strom, bleibt dem ESC ein sauberes Back-EMF zum lesen.

 

[Lindbaergh]

Die Kommutierung war auch schon im AQ Forum eine Vermutung. Mein Setup 14.8V*740KV*24Pole ergibt 262848 Kommutierung, und das max. der ESC32 soll wohl bei 240000 liegen. Dann wäre wohl BLANKING_MICROS der richtige Parameter den es zu verändern gilt. Ich würde dem was ich gelesen habe entnehmen das ich die 30 Mikrosekunden erhöhen muss, aber um wie viel und wo die Grenzen sind bleibt unklar.

 

[teramax]

wird dich jetzt nicht beruhigen aber ich habe an den MT4008 -kv 600 genau das selbe Problem, betrifft aber auch die SimonK Regler. Ich lese und lerne mit und bin guter Hoffnung das wir eine Lösung finden.
Tilman hat mit den 3506 ja schon bewiesen das es möglich ist.

 

[r0sewhite]

Naja, die Kommutierung ist keine Vermutung, sondern Tatsache. Lediglich die Ursache des Verlusts der Kommutierung ist Vermutung.

 

[Lindbaergh]

Wie sagt man so schön geteiltes Leid ist halbes Leid . Ich bin da eigentlich auch guter Dinge, je mehr ich hier über die Zusammenhänge lerne desto besser geht es ja. Der einzige Grund die Mototren zu wechseln wäre das tiger gnadenlos übertrieben hat mit den Angaben Zum Motor. Das Datenblatt hat mehr etwas von einem Märchenbuch. Mag sein das mein Versuchsaufbau mit der Küchenwaagge nicht 100% genau ist, aber ein drittel weniger Schub als angegeben ist schon heftig.

'Vermutung' bezog sich auf den Post von csschmid im AQ Forum .
Ich war heute trotz Wind 6 in Böen 7 auf dem Platz und habe 5-6 Akkus 'verflogen'. Fliegen macht so zwar gar keinen Spaß und ich hatte ein gutes Kilo zu wenig Gewicht dabei. Es gab aber keine Motorstops, lediglich ein paar Props hat es gerissen . Im Moment habe ich die ESC32 auf:
FF1TERM +6.56194e-08
FF2TERM +1.50868e-03
CL1TERM -1.81396e-01
CL2TERM +1.51578e-03
CL3TERM +2.84654e-02
CL4TERM -8.86186e-05
CL5TERM +1.06551e+00
MAX_CURRENT 12.0
ADVANCE 10.00
MOTOR_POLES 24
eingestellt.
Wenn morgen die 12x4 Props hier aufschlagen werde ich Neu kalibrieren und weiter testen.

 

[r0sewhite]

Lass mal die Kalibrierung weg und konzentrier Dich einzig auf Max current, Switch frequency, Advance und Start Voltage. Wenn der Motor läuft, wie er soll, kannst Du anschließend die Kalibrierung durchführen.

Dein Timing von 10° kommt mir übrigens verdächtig wenig vor. Woher hast Du diese Angabe? Vermutlich liegt das korrekte Timing eher bei 20-25°.

 

[Lindbaergh]

Danke erst mal für die Tips, wenn die Props Morgen kommen werde ich mich darauf konzentrieren was du gesagt hast.
Die Advance 10 sind in der Firmware 141-5152 default. Vorher hatte ich 20-25, ich hatte schon in den Foren gelesen das Tiger da mehr braucht. Ich wollte nur erst mal alles auf default haben, und darauf aufbauen.
Sollte Switch Frequency auch eher höher liegen oder tiefer?.

 

[Lindbaergh]

Nach 3 Tagen intensivem testen (oder besser im Nebel stochern ) bin ich zwar nicht wirklich voran gekommen, kann aber zumindest sagen es liegt am Motor und nicht am ESC. Da mir leider das Equipment wie Oszilloskop etc. und auch das Knowhow fehlen komme ich mit meiner try&error Methode nicht weiter.
Ich habe jetzt neben dem ESC32 noch turnigy plush und andere Noname ESC mit 18-25A einen 20 A Nfet mit SimonK Firmware sowie 12x4 Gemfan und 13x4 Xoar Propellern getestet. Ich habe mit jeweils einem ESC/Motor am Kopter und einem am Teststand gearbeitet.

An den Plush und co. läuft der Motor, kein stottern oder Abschalten, aber das Wattmeter zeigt lediglich 8-9,5A, also null Leistung.

Am NFet SimonK kommt der 4006 mit 12x4 auf 13A und mit 13x4 auf 14A. Bei schnellen Gaswechseln schaltet der Motor zwar nicht ab, verfällt aber in eine Art 'stottern' und liefert ebenfalls keine Leistung mehr. Das kann man nur beheben in dem man kurz das Gas auf Null senkt. In der Praxis ist das also keine Lösung.

Am ESC32 habe ich bis 8A (Wattmeter zeigt 9,xA an) keine Probleme mit dem Motor, aber natürlich auch keine Leistung. Ich habe dann angefangen an den Parametern zu stellen und bekomme auch Verbesserungen aber leider nur bis 10A. Danach kann ich stellen wie ich will der Motor schaltet nach spätestens 5 sek. Vollgas ab.

SWITCH_FREQ = 12. 10-16 bringen gute Ergebnisse.
ADVANCE = 20. Hier konnte ich kaum Veränderungen sehen. Ich habe von 10-30 in Einer schritten getestet, ab 26 wurde es erkennbar schlechter.
START_VOLTAGE = 1,0. Das ist sehr schwer einzustellen, auf der Werkbank mit einem Motor war 1,5 gut. Später beim Testflug musste ich auf 1.0 zurück damit es funktioniert.
MAX_CURRENT = 10. Damit zeigt das Wattmeter knapp 11A Strom an. Alles darüber führt zu abschalten der Motoren bei schnellen Lastwechseln. Fliegen ohne Zuladung geht zwar ist aber ja nicht Sinn der Sache und eine einzige Bö bringt den Kopter in massive Probleme.

Da die testerei ohne passende Messgeräte extrem Zeitaufwändig ist und mehr einem Blindflug gleicht, überlege ich jetzt nach einem rctiger ESC zu suchen, der müsste ja keine Probleme mit dem 4006 haben. Neue Motoren zu kaufen wäre dann die lezte Option, wenn auch ein finanzielles Desaster .