Ardupilot 2.5 Version 2.9.1b Kompass Problem

[zangi]

Hallo an alle Forumsmitglieder,

Ich habe ein Problem mit dem externen Kompassmodul. Verwendet wird das vorgeschlagene HMC5883L Magnetometer welches in einem Helikopter am Ausleger montiert ist.

Ich habe den Helikopter wie in dem Video von Marco Robustini http://www.youtube.com/watch?v=EI-p8jAtVBE kalibriert, dabei verzichte ich auf das Auto learn und auf die auto declination.
Der Kompass ist mit den Pins forward und components down montiert.

Mein Problem äußert sich folgend:

Nach der Kalibration richte ich den Heli Richtung Norden (mit Handykompass gemessen) aus, jedoch zeigt der rote Strich im Mission Planner in eine um 50° bis 90° verschobene Richtung.

Im HUD hingegen wird die richtige Richtung angezeigt.

Ich habe versucht mich durch alle möglichen Foren durch zu wühlen, jedoch ist es mir nicht gelungen eine Antwort auf mein Problem zu finden.

Ich hoffe Ihr könnt mir dabei helfen dies zu lösen.

Vielen Dank im Voraus

 

[Yups]

Versuchs mal mit Pins vorward und components up. Das entspricht der Ausrichtung auf dem APM.
Bei mir läuft das astrein. Den Onboardkompass hast du deaktiviert?

 

[McMerlin]

Ich verende zwar "noch" kein externes Kompassmodul, denke aber gerade drüber nach. Den leider habe ich ein Konstruktionsfehler an meinem Copter gefunden (nicht der erste)

Wen die Motoren drehen fängt der Kompass an im Uhrzeigersinn zu wandern, in 15 sec um die 100°. Stehen die Motoren still, wandert der Kompass langsam gegen den Uhrzeigersinn zurück bis der Copter Disarmed, dann "springt" der Kompass in 4-7 Schritten zurück auf den Anfangswert.

Habe ich noch eine Möglichkeit den besser zu schirmen, oder komme ich bei der Bauweise um ein externes Modul nicht drum herum?

 

[Holländermichl]

Sieht mir so aus als müsste deine fc mit grösseren distenzstücken bestückt werden.
Was ist das silberne beim plate?
Wenn alufolie dann ist scheisse. Hast du dann metall unterm kompass.
Und das stört ungemein.

 

[Yups]

Warum sollte das stören? Der Abstand ist wichtig und ansonsten solltest du alle stromführenden Kabel verdrillen.

Ich habe bei mir mit dem externen Kompass und verdrillten Kabeln 0 Beeinflussung.

 

[McMerlin]

Die Silberne Platte ist aus Alu, darunter befinden sich die ESC's und das Power Modul für den FC.

Ich könnte den FC auf die Position des GPS umbauen, bekommt halt das GPS eine neue Position.

Die Kabel verdrillen, .... bei dem Platz und der Länge der Kabel etwas "unmöglich" aber versuchen werde ich es, danke für den Tipp

 

[Yups]

Das dicke Kabel da einmal quer durch ist ganz schlimm. Kannst du das nicht auf der Unterseite verlegen? Wieviel kg Abfluggewicht hat dein Kopter? In meinen Augen ist das Kabel vollkommen überdimensioniert. Ich verwende 4mm², das reicht vollkommen.

Im rechten Bildbereich liegen + und - nichtmal parallel, das ist fatal. Die Kabel wirken quasi als Spule.

 

[McMerlin]

Ich hatte schon befürchtet, dass ich es zu gut mit der Verkabelung gemeint habe.

Ich werde die Verkabelung demontieren und komplett neu verlegen,
die überdimensionierten Kabel werde ich gegen 4mm² austauschen.

Das Gewicht liegt je nach Bestückung zwischen 3,5 und 4 Kilo


Und ich habe mich schon gefragt, womit ich mir morgen die Zeit vertreibe.

 

[Holländermichl]

Ich wusste noch gar nicht, dass metallplatten das erdmagnetfeld in unmittelbarer nähe der fc nicht stören, na ja man lernt nie aus.
Viel erfolg mit deiner aluscheibe.

 

[Yups]

Metalle gibt es doch viele...
Aluminium ist nicht ferromagnetisch, sondern nur paramagnetisch. Es hat also fast keine Auswirkungen auf den Kompass. Ganz anders Eisen/Stahl, Nickel und Cobalt.


So sieht das bei mir aus. Von unten gesehen:

Die Motorkabel habe ich geflochten (0,5mm²), Reglerleitungen leider nur lecht verdrillt (0,75mm²) und die Hauptzuleitung auch verdrillt (4mm²). Möglichst symmetrischer Aufbau und paarweise verlegte Kabel. Viel Spaß morgen

 

[McMerlin]

Wenn ich das nur wüsste Holländermichl,
ich bin über jeden ratschlag dankbar.

Wen du meist es sei ein Versuch wert,
prüfe ich es gerne noch einmal vor dem Umbau mit einer Plexiglasplatte.

Zu anfang hatte ich schon eine Plexiglasplatte in Verwendung, nur leider
ist die immer beim Absturz gebrochen (4x). Darum hatte ich mir eine aus Alu gefertigt,
hatte mir bis dato keine Gedanken darüber gemacht, ob das den Kompass stört oder nicht.

 

[McMerlin]

Danke für die Erklärung Yups,
mein Posting hatte sich etwas überschnitten.

Nachdem ich Wikipedia zu Paramagnetismus befragt habe bin ich etwas schlauer, dürften also doch die Kabel sein.

Interessanter Aufbau bei deinem Kopter.

 

[Holländermichl]

Smartfon nehmen, kompassapp runterladen alu drunterlegen unters fone und sich wundern. Es kommt ne meldung sich vom metallteil zu entfernen
Da das erdmagnetfeld gestört ist. So viel zum wiki und dem paramagnetismus. Das funktioniert auch wenn mans auf den aluplate legt und die motoren startet. Da werden dann die schlimmsten alpträume war.
Alles wird gut...
Bei mir siehe bild mit distanzbolzen unter der fc. Sieht noch bisschen wild aus mit der verdrahtung fliegt aber sauber siehe bild
Von vorteil natürlich ein ordentlicher stromverteiler

 

[gervais]

Da werfe ich mal in den Ring, dass der APM 2.5 Guru jabram aus RCG seinen ebenso direkt auf einer Aluplatte montiert hat, freilich mit Kunststoffschrauben:

I used these for vibration isolating the aluminium plate I have ArduFlyer mounted on, do not use the matching metal screws as they do adversely affect the Compass, use nylon screws and nuts

In >>>diesem Artikel etwas weiter unten zu sehen

 

[otti20vt]

Verdrille mal die Motorleitungen, und die Stromkabel am besten auch, oder schön parallel verlegen, das mit der Aluplatte hatte ich bei einem Copter auch mal versucht, aber hat bei mir nicht viel gebracht Die Verkabelung ist viel wichtiger.

Wenn ich das nur wüsste Holländermichl,
ich bin über jeden ratschlag dankbar.

Wen du meist es sei ein Versuch wert,
prüfe ich es gerne noch einmal vor dem Umbau mit einer Plexiglasplatte.

Zu anfang hatte ich schon eine Plexiglasplatte in Verwendung, nur leider
ist die immer beim Absturz gebrochen (4x). Darum hatte ich mir eine aus Alu gefertigt,
hatte mir bis dato keine Gedanken darüber gemacht, ob das den Kompass stört oder nicht.

Anhang anzeigen 56954

 

[Yups]

Gibts schon was neues?

Abgesehen von dem verbesserten Aufbau kann ich dir nur diesen externen Kompass empfehlen:
http://www.lipoly.de/index.php?main_page=product_info&cPath=880_1912_1918&products_id=199246
Passendes Kabel:
http://www.lipoly.de/index.php?main_page=product_info&cPath=880_1912_3310&products_id=238575
Zusammen mit dem GPS Modul montiert man den Kompass möglichst weit weg von der restlichen Elektronik. Ich hatte zumindest danach Ruhe

 

[gervais]

Noch was Interessantes von Randy zum Zusammenhang Alt Hold und Compass:

What's most likely is that you've got a lot of compass interference from the power wires below the APM, the ESCs or motors so while the motors are at a moderate level your compass interference isn't too bad, it basically holds a heading ok but once you punch the throttle up to full it becomes more than 45 degrees off and you spiral away. So as you headed into the wind and it tried harder and harder to reach the point it leaned over more and more. The "angle boost" would rev up the motor to try and maintain altitude and the yaw heading would have gotten even worse making it miss the target more and more and just spiral off.

The software weakness is that we always prioritise roll/pitch over throttle even when the roll/pitch request is too large for us to maintain altitude. This is what we need to fix to pull us out of these situations or at least stop the copter from hitting the ground.

http://diydrones.com/forum/topics/arducopter-crash-help-needed?commentId=705844:Comment:1143017

 

[gervais]

@Yups und Halex, Ihr habt mich überzeugt., die Sensoren gibt es ja wirklich für einen >>>Spottpreis, daher reizt es mich es auch einmal damit zu probieren.

Es hakt allerdings am HowTo.... Im Rep wird mal wieder nur der APM2 beschrieben

Plischka AT schreibt:

Der HMC5883L hat ein digitales I²C Interface und wird über vier Leitungen mit dem APM 2.5 oder PX4 Board über einen DF13 Stecker verbunden. Auf dem APM muss noch die I²C/Compassbrücke getrennt werden. Damit wird der interne Kompass abgeschaltet und der externe HMC5883L wird benutzt.

1. Frage: Was ich so verstehe, dass man an der Software nichts ändern muß, wenn man diese Brücke entfernt . Richtig ?

2. Frage: Wo ist diese Brücke ?

3. Frage : Kommt das 4 Pol DF13 an den >>> New external I2C Port ?

4. Frage : Compassmot

Jetzt muss der Kompass sorgfältig manuell kalibriert werden. Anschließend muss die Funktion “compassmot” über das CLI mit äußerster Vorsicht durchgeführt werden.

Manuelles Kalibrieren habe ich kapiert...aber wie führe ich compassmot über das CLI durch ? Könnte das jemand beschreiben ?

PS: Brücke (oberhalb des Mag Chips) habe ich gefunden..brauche wieder eine Brille

 

[halex]

Mahlzeit,
Frage 1: wenn Du die 2.9.x hast musst Du in der APM_Conf den Mag aktivieren
Frage 2: hast Du ja schon selbst beantwortet.

Frage 3: genau da!

und Frage 4 geht erst ab V3 . Hab ich aber auch (noch) nicht gemacht. Meine Offsetwerte sind gut.

Zur Duchführung ins Terminal, Copter gut festzurren(Props montiert!), und Anweisungen folgen. Ich habe da auch schonmal was zu geschrieben. Ich such mal.

Da isser ja:http://fpv-community.de/showthread....es-Video-f%FCr-alle-die-Kompassprobleme-haben

 

[gervais]

Bedankt,Halex !

Zu 1. nochmal nachgefragt: Aktivierung des Mag. Den hat man doch üblicherweise bereits aktiviert, d.h. immer ?

Oder ist der Haken unter Hardware Options / Kompass falsch, wenn man den internen Kompass benutzt ?

Oder ist mit APM_Conf noch eine andere Stelle im MP gemeint ?

(Ich sehe Dich schon grinsen, ob der vermutlich blöden Frage..)

PS: Alternativ zum Festzurren langt bei meinem Zwergl auch >>> ein Ziegelstein