Ardupilot <-> APM2,5 Loiter Fehlersuche

[McMerlin]

Servus in die Runde,

Ich habe da eine einfache Frage, warum ist der zum Teufel "schon wieder" abgestürzt.

Kurz zu meinem Copter: Ich fliege einen Selbstbau-Octo mit dem Ardupilot APM2,5 Board mit der 2.9.x Firmware und dem 3DR GPS-Modul. Ein “Sonar” Sensor hab ich nicht verbaut.

Gestartet bin ich im "Stable Mode" und habe dann auf den Loiter Mode umgeschaltet, um ihn zu testen. Hab dann die Finger von der Fernsteuerung genommen und gewartet das er sich wieder einpendelt.

Wie im Video zu sehen behielt er nicht seine Position, sondern fing an abzudriften. Soweit ja noch nicht schlimm. Beim überfliegen des Weges hab ich dann versucht einzugreifen, weil er keine Anzeichen machte sich wieder auf seine alte Positon zu begeben. Jedoch hat er auf keine Steuereingaben reagiert und ist seitwärts in den Acker gedriftet. So jetzt kommen wir zu meinem Fehler bei dem ganzen Absturz... Den Loiter-Mode hab ich erst beendet als der Copter bereits am Boden lag und ich merkte das ich die Motoren nicht abschalten konnte.

OK ... ändert aber nichts an der Frage wieso sich der Copter im Loiter Modus in diesen Flugzustand bringt???

Ich hab versucht in den Logs eine Erklärung dafür zu finden, aber die werfen mir noch mehr fragen auf.

Das Video zeigt das er seitwärts (rechts vorraus) über den Weg geflogen ist und auch in dieser Position eingeschlagen ist.

In der Google-Earth Datei kann man sehen das der Copter rückwärts über den Weg geflogen ist.

Rückwärts in den Sinkflug ging und sich kurz vor dem Aufschlag um 180° drehte um vorwärts einzuschlagen. Was er ja nun nicht gemacht hat.

Was ich mir auch nicht erklären kann sind die Datensätze in der Log-Datei. Die Roll-Werte in den einzelnen Einträgen schwanken extrem stark obwohl der Copter (abgesehen von ein paar schlenkern) sehr gleichmäßig fliegt.

Und bei den alt error Einträgen weiß ich nun echt nicht weiter .... sind das die Abweichungen zwischen soll und ist-Flughöhe? Das würde dann nicht hinkommen da er im Datensatz “Plane 190” ein alt error von -21 angibt bei einer Flughöhe von 7m und bei “Plane 170” ein alt error von -322 bei einer Höhe von ebenfalls 7m.

Ich hoffe ihr könnt mir weiterhelfen, denn ich hab ehrlich gesagt wenig Lust drauf mit dem Copter wieder loszufliegen ohne zu wissen was bei dem Absturz falsch gelaufen ist.

Youtube
http://www.youtube.com/watch?v=IWdi5pVFoLA&feature=youtu.be

 

[hottentotten]

Hi, meinst du mit "Stable Mode" den Sabalize mode oder hast du den Haken gesetzt den mal nicht setzen sollte?

 

[McMerlin]

Den einzigen Haken, der mir jetzt einfällt, und den du wahrscheinlich meinst finde ich in den "Flight Modes". Und nein den "Simple Mode" hatte ich nicht angehakt.

 

[hottentotten]

Du benutzt ja fast jeden Flight Mode, versuch erstmal Kanal 7 mit 3 der 6 Möglichkeiten!

Ich habe am Anfang auch Kanal 6 belegt und hatte Probleme, bei DIY Drones wurde mir erstmal davon abgeraten!

Achte darauf das deine Funke im Bereich der PWM Werte liegen! Ansonten spiel nochmal alles neu ein!

Fliegst du einen octocopter? Hast du alle Regler kalibriert?

 

[hottentotten]

Du hast nicht zufällig einen apm von rctimer oder?

 

[McMerlin]

Also ... das APM Board ist nicht von rctimer. Das habe ich bei DIY-Drones gekauft.

Jo ich fliege einen Octo und der hat bis dahin auch immer gut gelaufen ... also ich konnte ihn im Stabilized-Mode ohne Steuereingaben schweben lassen und ohne viel Korrekturbewegungen auch “bewegen”, von daher gehe ich davon aus das ich die Regler soweit richtig kallibriert habe.

Das PWM Signal... also das hab ich jetzt eben nochmal alles durchgesehen. Die Fernbedienung hab ich so programiert das sie mir auf Kippschaltern diese PWM-Signale produziert und diese kommen genau so auch beim APM-Board an. Im Fall des Loiter-Mode bekommt das Board einen PWM-Wert von1295. Also dort wo er liegen soll.

In den Logs kann man auch sehen das das Board auf Loiter umgeschaltet hat, also hat es den entsprechenden Befehl auch bekommen.

Was die Kanäle angeht muß ich da nochmal nachfragen. Der Kanal für die Flight Modes ist bei mir Standardmäßig Kanal 5 gewesen und das hatte ich auch nicht geändert. Funktioniert ja schließlich...

Kanal 7 ist bei mir der Auto-Trim. So wie hier -> http://fpv-community.de/wiki/index.php?title=ArduPilot_Mega_2.0_FAQ beschrieben (ca. mitte des Textes).

Aber ist ja eigentlich auch egal welcher Kanal was macht, solange das richtige Signal im APM ankommt, oder?

 

[Maniac]

Wie sieht es mit dem Sat-Fix aus? Hattest du genügend Satelliten? Mir ist mein Quadro beim letzten Flug auch auf einmal abgedriftet. Beim Blick auf's Andropilot habe ich gesehen das es nur 3 Satelliten waren und die Position um ca. 50m abwich.
Kann deine LOG leider nicht downloaden.

Und bei den alt error Einträgen weiß ich nun echt nicht weiter .... sind das die Abweichungen zwischen soll und ist-Flughöhe? Das würde dann nicht hinkommen da er im Datensatz “Plane 190” ein alt error von -21 angibt bei einer Flughöhe von 7m und bei “Plane 170” ein alt error von -322 bei einer Höhe von ebenfalls 7m.

Hast du den Baro auf dem APM gegen Wind geschützt? Wenn nicht, würde das eventuell deine seltsamen Werte erklären

 

[Lioon]

Einer deiner drei Kompass-Offsets ist ziemlich hoch. Das könnte ein Problem sein. Am besten ist es, die automatische Kompass-Kalibrierung (compass_learn und compass_autodec) auszuschalten. Siehe dazu auch diese lange Debatte im Diydrones-Forum.

Dass der Kompass-Offset aber allein für den Absturz verantwortlich, glaube nicht. Denn der Copter hätte im Loiter mode natürlich noch auf die Funke reagieren müssen. Jemand mit Zeit und Ahnung müsste mal deine Roll/Pitch-In- bzw Out-Werte im Log untersuchen. Die kommen mir auf den ersten (oberflächlichen) Blick etwas komisch vor, aber ich bin kein Experte... Frag doch mal die Jungs von Diydrones.

Gruß, Markus

 

[McMerlin]

So,

WE endlich wieder Zeit zum Basteln !


@Maniac

Der Baro auf dem APM ist durch ein Stück Schaumstoff geschützt, habe es so Fix und fertig von DIY-Drones bekommen. Dem Log nach hatte ich bis zum Einschlag 9 Sats, dürfte wohl nicht die Ursache sein. Gerade den DL noch mal getestet scheint wohl am Forum zu liegen, jetzt geht er.





@Lioon

Mit den drei Kompasswerten meinst du unter “Att & NTUN” Nav Yaw, Nav Roll und Nav Pitch oder ? Der Copter dürfte so gegen Zeile 3300 eingeschlagen sein, und wen ich mir die Werte anschauen,sollte Nav Yaw wohl nicht so “verlaufen”.
Besonders der Yaw IN wert ist für mich zZ. nicht zu deuten, Yaw & Nav Yaw sind identisch nur der Yaw IN weicht erheblich ab.



Wo hast du den bei deinem “oberflächlichen” Blick was gesehen, für mich schauen die Pitch/Roll Werte OK aus. Compass_learn und compass_autodec hatte ich schon abgeschaltet, und den Wert für München manuell eingetragen (+2,26)


Gab es die Probleme mit dem Höhe halten bereits vor der 2.9.1b Firmeware? Zum Zeitpunkt des Unfalls war noch die 2.9.x drauf.
Bin beim lesen des Alt-Hold Threats (http://fpv-community.de/showthread.php?24811-Altitude-Hold-APM-2-5) darüber gestolpert das mein Copter zu dem Zeitpunkt sehr leicht unterwegs war. Das könnte dann den Höhenverlust erklären.

 

[Lioon]

Mit den drei Kompasswerten meinst du unter “Att & NTUN” Nav Yaw, Nav Roll und Nav Pitch oder ?

Nee, ich meine die Offsets. Die stehen in Zeile 65 im Log. Der zweite Wert liegt bei 131, das ist ziemlich hoch.

Der Copter dürfte so gegen Zeile 3300 eingeschlagen sein, und wen ich mir die Werte anschauen,sollte Nav Yaw wohl nicht so “verlaufen”.

Ich bin kein Experte. In meinem Logs gibt es auch erhebliche Unterschiede zwischen Yaw IN und Yaw. Was ich seltsam fand, waren die großen Abweichungen zwischen Roll IN und Roll sowie Pitch IN und Pitch gegen Ende deines Fluges. So sieht das z.B. bei mir aus (ab Zeile 15620 schalte ich von Acro auf Loiter, später auf RTL):


Und so bei dir (ich glaube, der Einschlag war schon kurz nach 3120):

Wo hast du den bei deinem “oberflächlichen” Blick was gesehen, für mich schauen die Pitch/Roll Werte OK aus. Compass_learn und compass_autodec hatte ich schon abgeschaltet, und den Wert für München manuell eingetragen (+2,26)

Das ist gut. Das heißt, du hast deinen Kompass manuell kalibriert ("Calibration dance")? Mich wundert, dass so ein Wert von 131 zustande kommen kann.
Gruß, Markus