Aufbäumen beim Schnellflug / PID-Werte

[fpv]

Hallo Leute,

brauche eure Hilfe...

Mein MWC fliegt tadellos, nur möchte ich die Flugeigenschaften dahingehend verbessern daß er sich:

A. Beim Schnellflug nicht von alleine "aufbäumt" bzw. "aufrichtet"
B. Beim Schnellflug nicht (leicht) wobbelt.

Das "Aufbäumen" passiert sobald ich im Schnellflug das Gas reduziere um zu verlangsamen.


Welche Werte muss ich (wie) verstellen ?

Hier mal meine (PID) Werte:





Es ist ein 40cm Quad-X mit MPU6050 IMU und 1045 Props, Suppo 2212/13
(Flugmodus ist Acromode , kein Stablemode)

DANKE !

 

[r0sewhite]

Deine Werte auf Roll und Pitch sind schon extrem niedrig. Warum hast Du P so weit runter geschraubt? Mit höherem P- und I-Anteil solltest Du das Problem in den Griff kriegen.

 

[fpv]

Hallo Tilman,

die P-Werte hat mir ein Freund runtergeschraubt als er mir erstmalig die Config aufgespielt hatte und die Platine zunächst auf seinem eigenen (baugleichen) Rahmen ausprobiert hatte...
Er sagte daß er die so weit runter nehmen musste, den Grund kenne ich aber nicht (wegen der MPU6050 IMU vielleicht?) .

Ich befürchte daß er sich aufschaukelt wenn ich die P-Werte erhöhe, ich werde das aber mal ausprobieren.

Ich habe nun zunächst mal die I-Werte für Pitch und Roll von 0,03 auf 0,05 erhöht, bin aber noch nicht damit geflogen.

Ich gebe Rückmeldung wenn ich das ausprobiert habe.

(Da ich kein Programmier LCD besitze muss ich immer Zuhause am Rechner die Werte ändern und später dann am Flugplatz ausprobieren...)

Übrigens finde ich die Videos von Warthox so geil. Sein Quad fliegt genau so wie ich das gerne hätte. "Neutral" - falls das der richtige Ausdruck ist. (es sieht zumindest im Video so aus)

Danke für die Info... tolle Seite Deine Seite !

Gruß

 

[Kayle]

Hi,

dann nutze mal die neueste Multiwii Version. Damit kannst Du beim MPU6050 den LPF herab setzen und somit dann wieder die P Werte erhöhen.

Gruß Kayle

 

[fpv]

Was ist LPF ?

Ich verwende derzeit 2.0

Danke Kayle!

 

[mbrak]

wuchte mal deine props gescheit aus und dann spiel dir die DEV version 20120430 drauf. da stellst du die default PIDs ein und drehst dann p bei roll und nick auf 8 oder 9!!!
du wirst dich umschauen wie stabil der copter steht.
dies funktioniert nur ohne lpf filter (lowpassfilter um störende frequenzen durch vibrationen auszufiltern) beim mpu6050 !!!!

das wichtigste sind gescheit gewuchtete props. möglichst keinerlei vibrationen durch die antriebe!!
ist schwierig aber durchaus möglich mit einiger arbeit! es lohnt sich wirklich!

 

[fpv]

Aha... das probiere ich aus !

Stabil fliegt das Ding übrigens schon, nur halt mit dem beschriebenen "Eigenleben" beim Schnellflug. Das gefällt mir nicht, ich bin von meinem Heli (Raptor e550) ein neutrales Flugverhalten gewohnt. Wenn ich den "Nicke" und Gas gebe (oder wegnehme) bleibt der in dieser Fluglage (ohne Flybarless-System) , der MWC nicht...

Vibrationen habe ich übrigens überhaupt keine (trotz nicht ausgewuchteter Props), auf das Ding könnte man beim Schweben ein Streichholz senkrecht draufstellen.. es bliebe stehen..

Danke mbrak !

 

[mbrak]

mit den niedrigen werten kann der nicht sehr stabil geflogen sein dann wunder dich mal nicht wenn du nachher mal fliegst mit den neuen werten

gruß michael

 

[mbrak]

hast du deinen schwerpunkt mal getestet? das kann ein punkt sein das er sich selbstständig wieder aufrichtet!

 

[fpv]

Schwerpunkt. Das Ding ist total symmetrisch. Schwerpunkt ist wohl absolut in der Mitte.
Ich lade gleich mal ein Bild hoch...

 

[mbrak]

und dieser mordsfette stab da hinten am copter? der gehört da sicherlich nicht hin. das wird wohl die ursache sein, das er sich so aufschaukelt! das bringt die regelung durcheinander weils entgegen dem copter wippt!

 

[fpv]

Äh.. das ist vorne...

Das ist mein "Supersonisches Staurohr".
(Es hilft bei der Lageerkennung. Wiegt ca. 0,nichts)

Nee, im Ernst, das Röhrchen ist abnehmbar und der Copter fliegt genauso ohne das Ding.

 

[fpv]

Ich habe den Copter nun mit erhöhten P- und I- Werten ausprobiert (P von 2,5 auf 4,0, I von 0,03 auf 0,05)

Ergebnis: Das Aufbäumen ist nicht mehr ganz so stark, das "Gewobbele" im Schnellflug ist unverändert vorhanden.

Ich werde nun die P-Werte weiter erhöhen und testen.... und berichten...

 

[fastsonic]

Habe ungefähr die selben Erfahrungen wie du gemacht.
Mein Tri fliegt auch ( dann sehr stabil, also extrem in seiner Gegenreaktion ) auf P Werten von 14. Aber sowas von Träge auf die Steuerung. Zappelig in dem was er macht und wobbeln beim schnellflug.
Momentan hab ich die P Werte bei 4,5 I bei 55 D bei 0 Immer noch leichtes Wobbeln beim schnellfliegen.
Bei mir konnte ich das Aufbäumen und Wegsteuern von dem was ich will mit einem höheren I Wert fast eliminieren. Jetzt steht er gleichmäßig ruhig vor mir in der Luft. erhöhe ich die P oder D Werte fängt er schon im Schwebeflug an unruhig zu werden.
Ohne Bluetooth macht das dauernte starten Landen keinen Spaß mehr. Warte jetzt noch auf das Bluetooth und werd dann mit einem Kollegen weiter an den Werten spielen.

 

[fpv]

Ich bin inzwischen bei P = 5,0

Eine Erhöhung von I bis auf 0,09 hat das Wobbeln eher verschlechtert also habe ich es wieder auf 0,07 zurückgenommen.
D habe ich auch verändert: 30

Außerdem habe ich die Throttle-PID attenuation wieder bis auf 0,00 verändert.

Das Aufbäumen ist ganz weg, nur das Wobbeln ist unverändert.

Übrigens kostet diese Wobbelei ganz schön (Flug-) Leistung weil offenbar ständig (die voreilende Seite) zurückgeregelt wird und das Ding somit nicht mehr weiter beschleunigt...

Vielleicht probiere ich ja doch mal die neuere MultiWii-Software aus.

 

[h0scHberT]

Habt ihr eure Probleme in den Griff bekommen?