Ausrichtung GPS/Kompass

[radla]

Hi,
ich sitze jetzt schon seit mehreren Stunden verwzeifelt daran, Magnetometer und FC in INav7 auszurichten. Ich verstehe einfach die Logik nicht und finde auch kein gescheites Manual.

Also rein optisch ist meine Anordnung so:




lt. GPS Goku Mini V3 müsste es so eingestellt werden:


Dann sieht es aber so aus:


Wieso ist der default Wert von 0 bei dieser seltsamen Ausrichtung senkrecht zur Flugrichtung?


Abgesehen davon, ist der Pfeil bei meine FC auf der Unterseite und zeigt nach hinten. Wen ich aber das hier so einstelle, dann liegt der Kopter immer auf dem Rücken

 

[.Markus]

Kannst Du mal zeigen, wie der FC bei Dir verbaut ist?

 

[radla]

Aber klar! Das GPS habe ich jetzt aber mal hinten platziert, da die Gopro vorne das GPS Signal stark beeinflusste:

Der rote Kreis zeigt den Pfeil nach hinten.

 

[.Markus]

Also bezüglich GPS habe ich diese Werte eingestellt:

set align_mag_roll = 200​

set align_mag_pitch = 1800​

set align_mag_yaw = 900​

INAV Magnetometer Alignment Helper

 

[radla]

Erstmal danke! Logisch ist das alles aber nicht!
Wenn ich alle Schieberegler auf 0 stelle, zeigt er mir bereits einen Pitch von 1800 an. Wahrscheinlich, weil die Abbildung bei 0 auch anders ist als im inav Konfigurator. (s.o.)
Und die Guko Beschreibung stimmt dann ja auch nicht. Wäre schön, wenn das mal irgendwo vernünftig erläutert werden würde!
Und warum das mit dem FC nicht hinhaut ist mir auch nicht klar.

 

[.Markus]

Ich habe noch nie einen FC gedreht und auf dem Kopf stehend eingebaut. Aber wenn man nach „upside down“ sucht findet man ein paar Hinweise im Netz. Ich würde es mal so versuchen:

set align_board_roll = 1800 (0 = default)​

set align_board_pitch = 0​

set align_board_yaw = 1800 (0 = default)​

 

[radla]

Hatte ich ja schon versucht, aber dann liegt der Kopter auf dem Kopf im Setup Tab und startet dann natürlich auch nicht
Auch wenn ich nur yaw 180° nehme, dann ist im SetupTab der Pitch vertauscht.
Mit den Kompassdaten aus Deinem Post #44 liege ich lt Anzeige im OSD um ca 45° 90° daneben. (Nord 12:00, Anzeige ca. 09:00)

 

[radla]

Wenn ich es so ausrichte, dann ist zumindest Norden im OSD korrekt. Aber kann ja eigentlich nicht sein:

 

[.Markus]

Hast Du, nachdem alles richtig (?) parametriert ist, die Kalibrierung gemacht?

 

[radla]

Ja klar!
Im Setup Tab bleibt er jetzt auch halbwegs stehen, auch wenn ich ihn schnell nach vorne oder zur Seite kippe. (Hatte ich in irgendeinem YT Video gesehen, das das gut zum Testen ist)
Beim Kalibrieren vom acc ist noch seltsam, das er Schritt 1 (Kopter steht normal) zwar korrekt abhakt, aber wenn ich ihn dann auf den Rücken stelle wird Schritt 2 zwar abgehakt aber Schritt 1 ist dann wieder ausgegraut und muss nochmal gemacht werden. (evtl auch ein Bug, hatte ich bis jetzt jedesmal, egal wie die Ausrichtung eingestellt war)

 

[.Markus]

Dass Schritt 1 wiederholt werden muss, hatte ich noch nie. Aber ich hatte bis gestern auch noch nicht den aktuellsten INAV-Configurator installiert.

 

[radla]

Hier steht zumindest mal ne Erlärung, wie die Ausrichtung des Magnetometers zustande kommt/kam:

Ok, the confusion seems to be the assumption that arrow on Magnetometer model points to the North. Actually Magnethometer model in the tool represents Matek magnetometers (M8Q, M9N, M10Q) as most widely used models. Arrow on Matek magnetometers points to the negative Y axis (East).

 

[radla]

Übrigens hat es mit der in #8 erwähnten Ausrichtung funktioniert! Position hold und RTH funktioniert einwandfrei und Missions muss ich noch testen.

Was ich noch etwas seltsam finde ist, das die Ansagen mindestens 10s versetzt auf meiner RM Pocket mit EdgeTx ankommen. Also z.B. horizon in acro mode umschalten, Ansage kommt etwa 10-15s später.
Weiss zufällig jemand, warum das so ist?

 

[.Markus]

Hier wurde mal diskutiert, dass bzw. ob die Größe der SD-Karte Einfluss auf die Geschwindigkeit hat.

 

[radla]

Die Karte hat nur 512 MByte, kann ich mir daher nicht vorstellen.
Ist allerdings auch noch die no-name Originale.
"Arm" ist auch sofort da, nur diese neuen Ansagen von Inav sind halt krass verzögert.
Danke erstmal, ich teste weiter...

 

[mihaiko]

@radla: das mit der Verzögerung ist bei mir auch so. Ich habe immer vermutet, dass die Telemetriedaten von Inav halt nur mit einer niedrigen Frequenz gesendet werden und das davon die Verzögerung kommt. Hat mich allerdings bisher auch noch zu wenig gestört, als dass ich mich mehr mit beschäftigt hätte...

 

[radla]

@mihaiko
Aber doch nicht 10-15s oder? Also 1-2s mag ja normal sein, aber zehnmal solange macht ja überhaupt keinen Sinn. Mich stört es jetzt auch nicht besonders, aber seltsam ist es trotzdem.