Autoquad Hexa X YAW Herausforderung

[rc-action_de]

Hallo zusammen,

nachdem mein AQ Hexa nun zusammengebaut, statisch und dynamisch kalibriert wurde und bereits die ersten bereits in der Luft war - hier mal ein kurzer Beitrag dazu.

- CenterPlates 16cm Durchmesser
- Ausleger 30cm Carbon
- Schellen: von Flyduino 16mm Armschellen
- Empfänger: FRSky V8R7SP über Regler BEC
- Regler : F-30A Simonk
- Motoren: Turnigy Multistar 4822-690Kv 22Pole Multi-Rotor Outrunner
- Luftschrauben E-Props 11x5
- Akku (3S 30C 5000mA / später 2x4S 4000mA

Die Motoren machen ohne Propeller einen ohrenbetäubenden Lärm, was scheinbar am Timing liegt, jedoch habe ich festgestellt das dies nur ohne Propeller auftritt. Im Flug ist das Geräusch in Ordnung.

Der Hexa flog bis auf eine Kleinigkeit *hust* auf Anhieb. Was Pitch und Roll angeht, musste nicht viel verändert werden.
Er steht sauber in der Luft, hält die Höhe schon sehr gut aber noch ausbaufähig und die Position besser als jede Naza aber.

Auf Yaw reicht die kleinste Störung(Wind etc.) um den Copter auf dieser Achse weit driften zu lassen. Weder mit den Standard- PID`s noch mit einer Anpassung erreiche ich eine sichtbare Verbesserung. Mal dreht sich der Copter nur um 5-10° mal sind es 1,5 Umdrehungen. Die AQ bemerkt meistens nach etwa 1 Sekunde die Drehung und dreht zurück.
Auch auf den Steuerungseingriff wird verzögert und extrem schwach reagiert.
Ich vermutete zuerst den Empfänger aber das Log ist sauber.

Es kommt mir so vor als wenn die Verzögerung auf dieser Achse extrem ist.
Mit Tilt Angle D lässt sich diese für Nick und Roll anpassen aber welcher ist für YAW zuständig ?
Hatte das schon einmal jemand ?

Ich habe mal einen Auszug aus dem letzten Log in den Anhang gepackt ;-)

Viele Grüße
Henry

 

[sandmen]

Welche fw. version hast Du?
Und welche Yaw settings hast Du im moment.
Auch max Yaw (°/sec)

 

[rc-action_de]

Hallo Sandmen,

Firmware ist die aqv6.6.1-rev2
Standard 180° Sekunde ist auf Yaw eingestellt. Es ist nicht die Geschwindigkeit sondern eher das ich auf Vollanschlag gehen muss um bei Auftreten einer Drehung "ein wenig" eingreifen zu können.
Ohne Eigendrehung ist alles i.O.

momentan ist Yaw Rate P mit 100 etwas "sehr" niedrig / bis 1200 merke ich am Verhalten keine Änderung und höher wollte ich nicht gehen.

Ich habe es bisher noch nicht geschafft mal ein Video davon zu machen aber der Fehler ist reproduzierbar.

Wind von links = copter dreht langsam nach rechts. In diesem Moment muss ich voll nach links steuern. Es dauert dann allerdings 1 Sekunde bis der Copter reagiert und eine weitere bis er mit der Drehung fertig wird, nachdem ich nicht weiter steuere.

Viele Grüße
Henry

 

[sandmen]

Mach mal deine Yaw Rate Limiter * 2. (PMax=160, IMax=160, DMax=160, OutMax=360)

Musst probieren kann *1.5 oder mal 2.5 sein. Kommt immer ein wenig drauf an.
*2.5 nur OverallMax!
Sind als Standard vielleicht etwas wenig.

Wenn's net hilft, dann kann man ganz Einfach den Yaw perfekt Einstellen.

 

[rc-action_de]

Danke Sandmen - die habe ich jetzt *2 gesetzt. Mal sehen ob sich dadurch eine Besserung erzielen lässt ;-)

Ich bin gespannt - morgen geht`s auf zum Testen.

Viele Grüße
Henry

 

[rc-action_de]

Hallo zusammen,

der Tipp von Sandman scheint goldrichtig gewesen zu sein. Zwar haben wir Heute deutlich weniger Wind jedoch habe ich während einer Akkuentladung nur kleine Yaw Korrekturen des Copters gesehen. Immer noch zu viel - aber schon mal ein sehr gute Basis. Eine Drehung, wie vorher um z.B. um 360° etc. gab es nicht mehr ;-)

Jetzt kann es an das PID Tuning gehen. Ich weiß das Autoquad noch viel besser in der Luft liegen kann als mein Hexa momentan.

http://youtu.be/7weJGqTh4sQ


Viele Dank nochmal und viele Grüße
Henry

 

[sandmen]

Ich würde vorher noch Yaw optimieren. Mir scheint als das Du einen hohen Yaw drift hast.
Man kann seinen mechanischen Yaw drift optimieren.
Indem man, die Yaw Regelung aus schaltet und man seinen Copter versucht leicht an zu schweben.
Er wird nun sich um die eigen Achse drehen. Hat ja auch keine Yaw Regelung mehr.
Nun kann man die Motoren ausrichten, so das Yaw "weniger" driftet. Auf 0 wird man das nicht hin bekommen.
Aber so das man wenig Yaw drift hat. Danach Yaw Regelung wieder einschalten, schon ist die Yaw Achse auch mit default PID
stabil.

 

[rc-action_de]

Ja - u.a Yaw muss definitiv noch optimiert werden. Was die richtige Ausrichtung der Motoren angeht lasse ich mir noch etwas einfallen. Motor für Motor auszurichten dürfte im Test wohl nicht funktionieren, weil man dann automatisch 2 Motoren gegeneinander dreht. Per Auge ist aber schon mal alles ausgerichtet.

Kurzer Nachtrag:
ein Motor saß wenige Grad schräg ==> ausgebessert
Yaw Rate P von 600 auf 400 und schon sind die Drifts auf Yaw verschwunden.

Leider musste ich abbrechen, da es angefangen hat zu regnen.

Viele Grüße
Henry

 

[rc-action_de]

Hallo zusammen,

leider muss ich das Thema noch mal aufgreifen. Nachdem der Hexa bereits super flog, brachte er Heute wieder das bekannte Phonemen ins Spiel.

Gleich nach dem Start gierte er extrem nach rechts um sich nach ein paar Umdrehungen wieder zu fangen und nun nach links zu drehen.

Da ich das bereits kannte und unbedingt ein Log davon haben wollte, bin ich nicht gleich Not- gelandet, sondern habe mir das Spektakel einige Umdrehungen lang angesehen.

Einige Umdrehungen später gab es ein eigenartiges Geräusch und der Copter ging mit einem halben Flip über den linken Ausleger zu Boden.

Meine Sollbruchstelle zwischen Copter & Akkus/Gimbal hat das gemacht was sie sollte. Sie ist sauber ab geschert und es gibt keine Schäden zu verzeichnen ;-)

Warum auch immer - gibt es aus mir unbekannten Gründen, trotz eingelegter Speicherkarte kein Log von dem Flug.

Gerade war ich nochmal draußen und habe nur leicht Gas gegeben ohne abzuheben. Im Stand wieder das gleiche Problem. Yaw rechts dann kurz Ruhe und im Anschluss Yaw links. Das Radiolog sieht schon mal sauber aus bzw. zeigt grob das was ich gesteuert habe.

Das einzige was zum letzten Flug geändert wurde, war das Landegestell sowie das nun montierte Gimbal. An den PID`s etc. habe ich nicht verändert.

PS: Aufgrund des auftretenden Geräuschs tippe ich mal darauf das 22 POL Motor sowie Simonk nicht gerade gut miteinander harmonieren. Es kommt mir so vor als wenn die Motoren ab einer bestimmten Drehzahl regelrecht blockiert werden.
Am Servotester ist alles i.O.

http://www.youtube.com/watch?v=tm7RChX7FG8&feature=youtu.be

Ich denke die AQ hat ihr möglichstes getan. Jetzt muss ich wohl in die Analyse gehen ...

Viele Grüße
Henry

 

[rc-action_de]

Hallo zusammen,

nur der Ordnung halber. Der Hexa fliegt nun und hat keine Aussetzer mehr. Wie ich bereits in Thread:
http://fpv-community.de/showthread.php?34877-4822-390Kv-(22Pole)-Pencake-an-F30A-mit-SimonK-Problem
beschrieben, gab es ein Kommutierungsproblem. Motor und Rgler harmonierten nicht miteinander. Bei schnellem Gasanstieg fingen die Motoren an zu stottern. Hier kann die beste Steuerung wohl nicht viel machen.

Dank WiiESC laufen die Motoren nun sauber.

Viele Grüße
Henry

 

[rc-action_de]

Hallo zusammen,

nochmal der Ordnung halber.
Die Motoren sind scheinbar das schwierigste was ich jemals auf dem Tisch hatte. Zusammen mit einer schnellen Steuerung finde ich keine passenden ESC`s.

Beim heutigen Flug bei Sturm ist mir sofort die schwammige Steuerung aufgefallen. Im Handtest zeigte sich das die AQ nicht so reagiert wie sie soll bzw. wie ich es kenne. Die Regelung gegen jegliche Störungen ist zu gering. Also Tilt Angle P hoch und Out Max ebenfalls erhöht, was normalerweise nicht notwendig ist.

Keine 5 Minuten nach einem extrem stabilen Flug dann eine Rauchfahne am Copter. Eine zügige Notlandung und das ganze inspiziert.

Was ist passiert ?
Ein Regler hat sich selbst ent- lötet bzw. einen FET hat es erwischt.

Warum zeigte sich später auf dem Prüfstand:
Mit z.B. Simonk Firmware bleiben die Regler warm und werden nicht heiß. Sie entwickelten dabei an 4S mit 11x5 Propellern 1450g Schub fingen dann aber bei schnellen Gasänderungen an zu stottern.
Also flashte ich WiiESC und die Motoren liefen ohne zu stottern. Nach dem flashen bringen die Motoren jedoch mit gleichen Luftschrauben nur noch 950g Schub was etwas sehr mager ist. (Schlechte Regelung)
Also 12x6 Propeller installiert und immerhin 1250g bei Schub mitgenommen. Leider sind die Regler mit WiiESC alles andere als Teillastfest, so hat es einen FET dahingerafft.
PS: mit den gleichen Luftschrauben bringen die Motoren mit Simonk 1750g Schub ...

Nun liegt der Hexa zerlegt auf dem Arbeitstisch und wartet auf eine Idee zu passenden Reglern. Zur Not wickle ich sogar noch die Motoren um bzw. schalte sie um auf Stern. Dann dürfte der Copter ein Langläufer werden ;-)

Der Thread zu dem Schubtest mit den verschiedenen Regler FW`s befindet sich hier.
http://fpv-community.de/showthread.php?34877-4822-390Kv-(22Pole)-Pencake-an-F30A-mit-SimonK-Problem

Nur in der Überschrift hat sich ein Fehler eingeschlichen. 690kV muss es heißen ;-)

Viele Grüße
Henry

 

[rc-action_de]

Hallo zusammen,

Entwarnung was die Regler angeht - alles andere will trotzdem noch nicht so.
Nachdem der erste AQ Quadro überragend flog entwickelt sich mein Hexa zum echten Problemfall.

Heute ging es raus zum PIDs einstellen. Nachdem ich den Copter soweit hatte, das er auch bei leichtem Wind ganz gut in der Luft lag, folgte unmittelbar der Absturz (ALT/POS HOLD)

Nach einer Rechtsdrehung wollte ich vorwärts fliegen. Ich hörte nur irgendwelche Motoren aufheulen und der Copter kippte nach hinten weg um mit einer Pirouette mit einem Ausleger in den Boden einzuschlagen. (vorher keine Extremsituation - kaum Wind etc.)

Schaden:
- Bei einem Motor Kabel abgerissen und dieser wurde bis zum Anschlag in Richtung Coptermitte geschoben und hat dabei die Schutzhaube der AQ zertrümmert.
- 2 Props
- 3 Achs Gimbal in 2 Teile zerlegt

PS: Alle Regler etc. sind intakt.

Die Steuerung erfolgte über den S-Bus eines FRSKY X8R mittels nachgebautem SBUS Inverter.

Ich kann mir eigentlich nur vorstellen das der Copter durch zu hohe MAX Settings auf YAW kein Regelraum mehr für Pitch und Roll hatte.

CTRL_MAX habe ich von 300 auf 350 angehoben.

Im Anhang sind das Log vom Flug/Absturz sowie die PID Settings.

Es wäre schön wenn ihr einmal einen Blick darüber werfen könnt ?

Version: AQ:6.6.1 stable
Die Regler (F-30A) sind fest eingelernt von 1000-2000 mit angepasster Simonk FW.


http://www.youtube.com/watch?v=fl9BOWgYnN0&feature=youtu.be

Viele Grüße
Henry

 

[sandmen]

Welche fw-version?
Welche Mixing hast Du? Also welcher Motor is wo angeschlossen?

 

[rc-action_de]

Die versteckte sich über dem Video:
ich bin zurück auf die AQ:6.6.1 stable

Der Mixer ist der Standard Hexa X Mischer ohne jegliche Anpassungen.

 

[solution]

Sind die Werte bei Magnetic Decl + Incl richtig????? (Decl 0??)

 

[rc-action_de]

Ja ich denke schon.
INC = -69,094772 °
DEC = 0°

Vielleicht noch mal als kleiner Nachtrag:

im Handtest kenne ich es so, das sich der Quadro damals bei einer Neigung in irgendeine Richtung damals mit voller Kraft dagegen gewehrt hat.

Der Hexa macht das nicht mehr mit Standard PID`s er erhöht leicht die Drehzahl aber es ist kaum Widerstand zu merken - (so als wäre der Copter unter motorisiert - ist er aber nicht)

Viele Grüße
Henry

 

[sandmen]

So, wie dein Log aussieht, ist der YAW nicht gut (freundlich ausgedrückt).
Wolltest Du Alt-Hold auch fliegen?
Dann wäre dein Throttle factor auch falsch eingestellt. Ist aber nicht das Problem.
Wo ich aber schon eher ein Problem sehe ist dein YAW, werde in den nächsten Tagen nochmals drüber schauen.

 

[rc-action_de]

Hallo Sandmen,

Thanks ;-)

YAW machte schon immer Probleme bei dem Copter, daher auch dieser Thread. Das kenne ich weder von meinen anderen Coptern noch von AQ.

AH wollte ich ebenfalls testen, wobei mir das da noch nicht so wichtig war. Der Throttle Factor war angepasst nur flog ich Heute "wohl auch zum Glück" Hardcase Lipos mit einem anderen Gewicht als sonst. Da passte der TF natürlich gar nicht mehr.

Kurz vor dem Absturz läuft LOG_MOT_Roll ins Maximum von 350 - Kurz bevor ich Gas weg nehme (RADIO Channel 0)

Viele Grüße
Henry

 

[rc-action_de]

Hallo zusammen,

kann mir jemand aus dem Stegreif sagen was "LOG_Voltage0" ist (Akkuspannung) ?

Diese bricht unmittelbar vor den starken Gyro- Ausschlägen ein um anschließend anzusteigen. Das ist der Moment in dem der Copter abkippte.


Viele Grüße
Henry

 

[sandmen]

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