Basecam SimpleBGC 8bit roll wird nicht nachgeführt

[Phoenix01]

Hallo,
ich habe mir mit einen 550er Frame einen Quadcopter als Photodrohne aufgebaut. Im Paket war ein 2-Achs Gimbal mit Turningy 2206 80T 11.3 Motoren ud ein Basecam SimpleBGC 8bit. Firmware ist SimpleBGC_2_40b8.
Mir ist klar, dass das nicht der neueste Schrei ist und wahrscheinlich ist der COntroller sogar ein Clone. Aber um es mal auszuprobieren, sollte es reichen. Camera ist eine Mobius Cam.
Jetzt zu meinem Problem: Ich habe die PID einstellungen vorgenommen und die Pitchachse funktioniert tadellos. Nur die Rollachse will überhaupt nicht. Während man beim Motor der Pitchachse einen klaren Widerstand spürt, kann man den der Rollachse quasi fast wiederstandslos bewegen. Auffällig ist, er rastet pro Pol ein. Wenn man den Copter um die Rollachse bewegt, folgt das Gimbal kaum oder es schwingt sich auf. Ich habe bei den Werten wirklich von Null angefangen und alle möglichen Variationen getestet. Ich habe das Board gewechselt, Ich habe den Motor gewechselt und auch das Sensormodul. Ich kämpfe seit Monaten damit und verstehe nicht, warum sich die Rollachse nicht einstrellen lässt. Hat jemand eine Idee dazu (ausser "Kauf Dir etwas Anständiges"). Im Anhang ein Screenshot vom GUI. Die PID für Roll sind nicht ganz ernst zunehmen, wobei er damit noch am wenigsten zuckt.

Danke für helfendes Feedback!
Ralf

 

[DerKlotz74]

Hast du mal ein Foto von deinem mechanischen Aufbau? Gimbal ist sauber ausbalanciert? Ich kenne das Tool nicht... hast du den Power Wert für Roll mal hochgeschraubt?

Diese Seite finde ich sehr interessant rund um Gimbal. Beschreibt zwar nicht dein Board und das Tool... vielleicht hilft das Wiki dennoch. Allerdings nur auf Englisch Tuning Recipe - STorM32-BGC Wiki

 

[Phoenix01]

Ich denke nicht, dass es an der Aufhängung liegt. Das Gimbal ist für die Mobius Cam gemacht und hängt somit sehr ausbalanziert. Der Motor für die Rollachse entwickelt einfach keine Kraft. Auch das Erhöhen der Power bringt nichts (ausser Wärme).
Bin allerdings über den verlinkten Beitrag sehr verwirrt. Eigentlich beginnt man doch mit P, bis es grob zuckt und korriegiert das mit D. I ist zum Schluss Feintuning mit werten von 0.02 oder so. In dem Beitrag ist D so klein (kann mein GUI gar nicht) und dafür I gross.

 

[DerKlotz74]

Der verlinkte Beitrag ist ja auch für andere Hardware und es ist ein anderes Tool.

- Verläuft der Initialisierungsprozess richtig (sofern vorhanden)?
- Hast du irgendwelche I2C Fehler?
- Wie sieht der Graph unter Echtzeitdaten im Tool aus wenn du um die Rollachse bewegst? Kommen starke Ausschläge auf Roll?
- Das Motorkabel zu Pitch sieht kurz aus und ist das Kabel nicht auch etwas steif? Evtl initialisiert das Board mit dem Kabel nicht richtig.
- Ist YAW und Roll vertauscht? Eventuell ist das Board falsch bedruckt. Ich finde dein Board leider nicht im Netz. Wie sind die drei Anschlüsse oben am Board bezeichnet? Hast du ein Link zum Board?
- Mal ne ältere Firmware rauf flashen????
- Was für ein Akku befeuert das Gimbal? Ist noch ein Spannungswandler vorgeschaltet?

 

[Phoenix01]

Sorry für die lange Stille! Ich habe mich gestern Abend noch einmal eingehend mit dem Teil beschäftigt.
Danke für die Auflistung der Checkpunkte:
- Initialisierung läuft durch
- I2C Fehler = 0
- Das Motorkabel reicht für den freien Weg, den das Gimbal hat. Es sind halt die Originalmotorkabel. Aber da Pitch funktioniert, sollte es bei Roll ja auch nicht stören.
- Ich habe nur Roll und Pitch belegt.
- Stromzufuhr über Spannungswandler 12V
- Board wäre dieses hier (wie gesagt, kam im Paket mit dem Frame von HK)

Nach diesem Videotutorial habe ich mal beherzt den I-Wer etwas höher genommen und nun geschieht sogar auf der Roll-Achse etwas. Während ich bei der Pitch-Achse so gut wie keinen I-Parameter gebraucht hätte, bin ich bei Roll ein Stück hoch gegangen. Jedenfalls geht es nun halbwegs.
Einzig: Wenn man von der Neutralstellung eine Rollbewegung macht, folgt das Gimbal erst ein kleines Stück, bevor es gegenregelt. Ich habe nun mit dem P-Wert hoch und runter gespielt, ohne das ich es wegbekommen hätte. Somit habe ich bei Beginn der Auslenkung immer ein kleines Zucken. Das ist in beiden Richtungen gleich. Wenn ich den P-Wert weiter erhöhe, beginnt es zu vibrieren.
PID Einstellung nun siehe Screenshot

 

[DerKlotz74]

Beim PID Tuning kann ich leider auch nicht viel weiter helfen. Da hab ich auch immer nur Try and Error gemacht.
MIr ist noch aufgefallen, dass im GUI die Board Version 1.0 angezeigt wird, während ich auf dem Foto auf dem Board V1.1 lese... was immer das auch heissen mag.

 

[Phoenix01]

Das wissen wohl alleine die Chinesen!
Ich habe jetzt sogar noch hinbekommen, dass ich über den Flight Controller (Matek 722 Std) das Gimbel auf Nick Schwenken kann. Hat mich einen halben Tag gekostet. Aber jetzt bin ich arg zufrieden! Naja, fast! Dass die Rollachse beim ersten Auslenken nachhängt, nervt schon etwas. Habe auch nochmal rumprobiert, aber hilft alles nichts!
Danke für Deine Unterstützung? In 3 Tagen geschafft, was in Monaten nicht ging