Baseflight für Tricopter konfigurieren

[cloidnerux]

Ich habe mir einen Tricopter gebaut:

Technisch Daten:
AcroNaze32 90° gedreht
Afro ESCs 20A
Turnigy Aerodrive SK3 2826-1250KV Motoren mit 8"x4.5 Props
AMAX G12DM Servo
~2200mAh Akku
9XR+FrSky DJT + D8R-2Plus als PPM + FAS-40 für Strom und Leistung

Nun stehe ich vor dem "Problem", die Fehler zu beseitigen.

Problem eins ist, dass im Acro Modus der Tri nach hinten rechts kippt. Acc mehrfach kalibriert, bringt keine Abhilfe. Werte die von der Funke empfangen werden gecheckt: Alles Mittig.
Wenn ich an der Funke Pitch und Roll trimme, dann kann ich es einigermaßen kalibrieren, aber das kann es ja egt nicht sein. Vlt nochmal die ESCs Kalibrieren?

Problem zwei: Im Horizon Modus kippt der Tri nach hinten rechts, dass kann man zwar im Naze austrimmen, kann ja aber auch nicht normal sein.

Problem Drei: Wobble im Yaw, drehen bei Vorwärtsflug. Soweit ich das sehe, ist das weitestgehend ein Problem der Einstellungen des PIDs, der Filter und des Servos. Gibt es da vlt den ein oder anderen Link, der einem weiterhelfen könnte?

Wie sieht das mit Cleanflight aus? Funktioniert das besser auf Tricoptern?

Gruß,

cloidnerux

 

[cloidnerux]

Ok, ich konnte die Probleme selber lösen:

Problem 1+2: ESCs Angelernt, hat sehr viel geholfen. Drift/Rotation komplett weg.

Problem 3: Ich hatte etwas spiel im Servo, bisschen Loctite hat das behoben, fliegt wie eine eins.

Zusätzlich habe ich noch

set gyro_lpf=100
set acc_lpf_factor=100

eingestellt, damit die Daten stärker gefiltert werden.

 

[kl_Haribo]

ICh greife mal das Thema hier auf:
seit neuem ist ja auch das sonar HR-SR04 unterstützt. Leider sol das über S1 und S2 angeschlossen werden. Aber wie ist das dann bei einem tri?

 

[lichtl]

hmm ist das nicht wie beim Gimbal das sich dann die anderen ausgänge um 2 verschieben?

 

[kl_Haribo]

du meinst, dass wenn ich jetzt M3 bis M5 und M1 belegt habe, dass dann echo und trigger auf M2 und M6 liegen?
Da ich CPPM betreibe, könnte dann echo/trigger auf M6 und RC-Pin 5 liegen?

Quelle dazu: http://www.abusemark.com/downloads/naze32_rev3.pdf

 

[kl_Haribo]

Veröffentlicht am 12.10.2014: https://www.youtube.com/watch?v=seVDPjSFRrE

Just a short video on how to add an ultrasonic sensor to your Naze board. Perfect for Carpark flying. Please let me know if you have any questions. Note if you are using PPM sum from your receiver then you may need to connect trig to Receiver 7 (Aux3) and echo to Receiver 8 (Aux4). You will need inline 1k ohm resistors since the receiver inputs are not 5v tolerant. Use the Altitude P gain to tune Sonar gain.

scheint ja die lösung zu sein

 

[Karsten J.]

Hi
Aus Neugierde habe ich mir nun auch das Sonar eingebaut. Jetzt sind mir aber ein paar Probleme dazwischen gekommen.
1.
Mit angeschlossenem Sonar (an pin7+8 incl.1k )kann ich nicht die GUI verbinden und der Empfänger nimmt keine Signale von der Funke an.
Stecke ich das Kabel des Sonar erst an,wenn ich die gui verbunden habe reagiert er auch auf steuerbefehle. Sogar der graph zeigt korrekt die Funktion des Sonar an.
Aber warum kann ich mich mit angestecktem Sonar nicht verbinden und warum funktioniert dann die Funke nicht?

Nächstes Problem:
Mit Sonar springt der copter ca.50cm auf und ab. Ohne sonar hält der Baro den copter sanft zw. 20-30cm.
Von der multiwii weiss ich dass nur alt p die Höhe kennt. Mit alt I kann man das auf und ab etwas dämpfen und mit alt d kann man die Voreilung einstellen. Ist das bei Baseflight auch so? Alt p ist schon auf 3,2 reduziert.

Gruss Karsten

 

[Karsten J.]

Keiner ne Idee?