Bicopter

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gerdi

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#1
#1
Hallo Gleichgesinnte :)
Habe mit FLIP32 und Cleanflight einen BI- bzw. DUO-Kopter aufgebaut. Die Anschlüsse wie vorgegeben gemacht, doch jetzt habe ich das Problem, dass ein Servo umgepolt werden müsste. Ich habe schon einiges versucht, doch ohne Erfolg. Im Sender geht das ja nicht, da beide in meiner HOTT auf Kanal 3 liegen.
Kann mir da vielleicht jemand einen Tip geben???
Vielen Dank schon mal.
Dieter
 
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gerdi

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#4
#4
Hallo Arakon, danke für deine Antwort.
Leider blicke ich nicht durch, wie das für den Bi aussehen müsste.
Ich habe am Motorausgang1 -Servo1, Mot2 -Servo2 , Mot3 -Motor 1 und Mot4 -Motor2.
Momentan sollte also Servo 2 reversiert werden.
Bei Nick (Pitch) sollten sich ja dann beide Motoren (Servos) nach vorne bewegen.
Wenn ich smix reverse 2 3 r eingebe, erscheint eine riesige Tabelle mit vielen "n"

Vielleicht könntest du mir nochmal helfen?
Danke im Voraus.
Dieter
 
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Madcat

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#5
#5
Sollte gehen wen im punkt Servo die glaub "Rate" auf jedenfall das gans hinten von Rate 100% auf Rate -100% stellst.
 
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gerdi

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#6
#6
Hallo, danke für die verschiedenen Lösungsvorschläge. Leider hatte ich bisher keinen Erfolg.
Ich weiß nicht, welche Werte für das rechte bzw. linke Servo zuständig ist. Bedeutet " s " Servo? Was ist dann i0, i1 ....?
In den Github-Erklärungen steht bei Servo Slot 4 = Bicopter left und Servo Slot 5 = Bicopter right.
Was bedeutet denn das schon wieder. Servo1 rechts steckt ja auf "Motor1" und Servo2 links auf "Motor2".
Es ist zum Mäusemelken :-((


# smix reverse 4 1 r
s i0 i1 i2 i3 i4 i5 i6 i7 i8 i9 i10 i11 i12 i13
0 n n n n n n n n n n n n n n
1 n n n n n n n n n n n n n n
2 r n n r n n n n n n n n n n
3 n n n n n n n n n n n n n n
4 r r n r n n n n n n n n n n
5 n n n n n n n n n n n n n n
6 n n n n n n n n n n n n n n
7 n n n n n n n n n n n n n n

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Ralf W.

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#7
#7
Hallo gerdi,

Du bist kurz vor dem Ziel.

Gehe in Cleanflight in den Reiter "Motors". Dann siehst Du, dass die Motoren 1 und 2 auf den Schieberegler reagieren. Wenn die Naze32 "ge-ARM-t", also entsichert ist, reagieren die beiden Motorbalken 1 und 2 auf den Gasknüppel des Senders. Fein!

Seitenruder, Querruder und Höhenruder wirken auf die Servobalken 5 und 6.

Uuups, in der Anleitung steht doch - wie Du richtig schreibst - Slot 4 und Slot 5.

Das liegt daran, dass die Ausgangs-Pins des FlightControllers (z.B. Naze) in Cleanflight manchmal von 0-7 und manchmal von 1-8 durchnummeriert werden (je nach verantwortlichem Programmierer). Also: Slot4 meint Pin/Ausgang 5 und Slot5 meint Pin/Ausgang 6.

Gib in CLI den Befehl "smix reset" (Alles zurück auf Anfang.) und danach "smix load BI" ein. Bei mir ergibt das:

# smix load bi
Loaded BI

Rule Servo Source Rate Speed Min Max Box
#0: 4 2 100 0 0 100 0
#1: 4 1 100 0 0 100 0
#2: 5 2 100 0 0 100 0
#3: 5 1 100 0 0 100 0


Für den BI-Copter sind jetzt diese 4 Mischer-Regeln für die Servos aktiv: Sender-Kanal (Source) 1 und 2 (Höhenruder und Querruder) wirken auf Slot / Servo 4 und 5 (also auf Ausgang Pin 5+6).
"Rate" ist der Prozentsatz, mit dem das Knüppelsignal von diesem Kanal auf diesen Ausgang dazu gemischt wird. Möglicher Bereich: 0-100%. Um ein Servo umzupolen, gibst Du hier einfach einen negativen Wert (z.B. -100 für maximale Beimischung in umgekehrter Richtung) ein.
Über die Parameter Min und Max kannst Du den Ruderweg begrenzen (wieder 0-100%) .
Speed: Irgendwie kann man die Stellgeschwindigkeit beeinflussen. Wie? Ich habe keine Ahnung. Lass die Werte auf 0 stehen.
Box: Ich habe keine Ahnung, was das für eine Kiste ist. Lass die Werte auf 0 stehen.

Und als Dankeschön verrätst Du mir/uns bitte mehr über Deinen Bi-Copter. Gibt es schon ein Foto?

Weiter viel Spaß!
 
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gerdi

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#8
#8
Hallo Ralf,
du bist mein Held :))
Vielen, herzlichen Dank für Deine ausführliche Erklärung, mittels der ich schon viel Licht ins Bicopter-Licht gebracht habe.
Grundsätzlich funktioniert schon fast alles. Problem habe ich noch mit YAW (Quer) bzw ROLL (SEite)
Die beiden Servo-Balken bewegen sich gleichsinnig nach oben oder unten. Von einem Servo müsste die Wirkrichtung noch umgedreht werden, was mir aber noch nicht gelungen ist.
Habe die RATE Werte auf -100 gesetzt, aber ohne Wirkung. (save habe ich gemacht).

Hast Du vielleicht noch einen Tip dazu??
LG aus dem südlichen Bayern
Dieter

PS Ich habe schon mal mit einem KK2 Board den Duokopter mit Erfolg gebaut und will nun mit FLIP32 ein Remake machen.
https://www.youtube.com/watch?v=2f72JZC4pNI&feature=youtu.be
 
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Ralf W.

Erfahrener Benutzer
#9
#9
Hallo Dieter,

Sorry! Dein Held ist traurig und fassungslos, dass es mit dem Bi-Mischer so nicht klappt.

Mit dem Mixer CUSTOMAIRPLANE klappt es aber exakt so, wie von mir beschrieben. Der Mixer Bi zeigt im CLI-Dump, dass er die Änderungen gespeichert hat - sie wirken sich aber nicht aus. Das verstehe ich noch nicht. ABER:

Ich habe inzwischen Einiges versucht und kann Dir jetzt sogar 2 funktionierende Lösungswege nennen, denn der gestern von Madcat genannte Weg klappt auch.

Verwende den unveränderten Bi-Copter Mischer und gehe in das Menü "Servos" und ändere bei Servo 4 oder Servo 5 rechts bei "Direction and rate" den Wert von 100% auf -100%. Dann Save. Ich habe es jetzt ausprobiert: Es klappt!!!


Alternativ kannst Du den Mischer CUSTOMAIRPLANE wählen und musst dann in CLI die Befehle

mixer CUSTOMAIRPLANE
mmix reset
mmix 0 1.000 1.000 0.000 0.000
mmix 1 1.000 -1.000 0.000 0.000
smix reset
smix 0 4 2 100 0 0 100 0
smix 1 4 1 100 0 0 100 0
smix 2 5 2 100 0 0 100 0
smix 3 5 1 -100 0 0 100 0

eingeben. Das klappt auch. (Habe ich eben erprobt.)

Aber ich finde die Lösung mit dem Original-Bi-Mischer und die Änderung der Drehrichtung eines Servos in "Servos" eleganter. (Danke Madcat - ich hatte den Wald vor lauter Bäumen nicht gesehen.)

Vielen Dank für das tolle Video! Eines Tages baue ich auch einen Bi-Copter...

Weiter viel Spaß und einen baldigen Erstflug!
Ralf W.
 
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gerdi

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#10
#10
Hallo Ralf,
toll, wie du mich weiterhin so unterstützt. :)
Nachdem ich nochmal von vorne angefangen und gewissenhaft die Werte verändert habe, scheint es zu funktionieren.
Mit den PID-Werten muss ich wahrscheinlich noch experimentieren, der Kopter liegt etwas unruhig in der Luft.
Ich denke, dass das aber noch in den Griff zu bekommen ist.

Auf jeden Fall nochmal Dir und allen anderen herzlichen Dank für die kompetente Hilfe.
Dieter

Ralf, woher hast Du die guten CLI-Kenntnisse?
 
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maxxam4

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#12
#12
Hallo Dieter,

auch ich habe mir einen Bicopter gebaut. Nachdem es mir gelungen ist, das rechte Servo für Pitch zu reversieren, scheint auch der Mischer zu funktionieren.

Smix sieht bei mir so aus:
#0 4 2 100 0 0 100 0
#1 4 1 100 0 0 100 0
#2 5 2 100 0 0 100 0
#3 5 1 100 0 0 100 0
smix reverse 5 1 r

Kannst Du bitte mal mit Deinen Dump vergleichen?

Ich krieg das Ding einfach nicht in die Luft. Es dreht sich wie ein Brummkreisel. Wie sehen Deine PID-Werte etc aus?

Irgend eine Idee?
Danke Sven
 
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Ralf W.

Erfahrener Benutzer
#13
#13
Ich vermute, Du verwendest zwei gegenläufige Propeller, damit sich deren Drehmoment ausgleicht. "Dreht sich wie ein Brummkreisel"? Dann wirkt der Gyro für Gier/Yaw falsch herum. Das kennt man vom Heli. Wenn Du den Bicopter am rechten Motor nach vorne stößt, muss ihn sein Servo nach hinten kippen, um diese Störung auszugleichen. Falls er das nicht tut, sondern nach vorne kippt: Brummkreisel. Versuche in CLI den Befehl

set yaw_control_direction = -1

Ich hoffe, das hilft.
Übrigens hättest Du das Servo auch mit #3 5 1 -100 0 0 100 0 umpolen können.
 
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maxxam4

Benutzer
#14
#14
Danke für den Hinweis. Ich hab schon so etwas vermutet, wusste aber nicht wie ich das realisiere. Ich werde es morgen gleich ausprobieren.
Ich melde mich morgen hoffentlich mit positiven Nachrichten :)

Sven
 
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Ralf W.

Erfahrener Benutzer
#15
#15
Nachtrag:
Wenn Du am Sender eine Drehung nach links steuern möchtest, muss der rechte Motor nach vorne und der linke nach hinten kippen. Wenn das nicht so ist, stimmt vermutlich die yaw_control_direction, aber dann muss die Drehrichtung des anderen Servos getauscht werden. #3 5 2 -100 0 0 100 0
 
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maxxam4

Benutzer
#16
#16
Hallo Ralf,

kurzes Feedback von mir. Der Tip war nicht schlecht. Leider reichte das allein nicht aus. Ich habe es aber durch probieren hingekriegt. Musste mehr reversieren als gedacht. Nach vielen Versuchen fliegt der Copter ganz passabel. Jetzt muss ich noch ein wenig an den PID schrauben. Momentan fliegt er nur mit niedrigen P-Werten, I und D sind Null. Habe gestern noch festgestellt, dass sobald I-Werte im Spiel sind, die Motoren auch ungearmt nach vorn kippen. Aber das ist nur Feintuning.
Danke noch mal für den Tip.

Sven
 
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