CC3D Flipt im Attitude Mode

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michel76

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#1
#1
Guten Morgen.
wie schon im Betreff zu lesen, flippt mein quadrocopter beim start im Attitude mode. im Ratemode kann ich ihn ohne Problem fliegen.
Ich bin, was das Thema anbelangt, absoluter newby, habe mein PIDs nach dieser Anleitung hier: http://www.michael-heck.net/index.php/modellflug/open-pilot-pid-tuning
eingestellt, um überhaupt mal einen anhaltspunkt und Flugfähigen Copter zu erhalten.
Meine Einstellungen findet ihr hier :
fmss.JPG attitude.JPG stabi-1.JPG stabi-2.JPG
Den CC3D hab ich in Flugrichtung eingebaut. der USB anschluss schaut nach hinten.
Das ganze ist vielleicht eine Blöde Frage, aber ich komm da im moment nicht weiter. Vielleicht könnt ihr mir da helfen?

Gruß
der Michel
 
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michel76

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#3
#3
ich fliege entweder Bank 1 oder 3. Auf dem Bild ist leider nicht die aktuelle Einstellung zu sehen gewesen. Bank 3 war rate und bank 1 war attitude. Ich habe jetzt aber selber den Fehler gefunden, glaube ich. Attitude Stabilisation (outer Loop) waren Falsche werte drin. die haben mir den Atti-Modus zerhackstückelt. Ich habe alle 3 Werte viel weiter runter gesetzt, und schon Fliegt der Quadrocopter so wie er soll. Ich muss mich wohl noch ein bisschen mehr mit den Auswirkungen der einzelnen Parameter beschäftigen. so langsam wirds klarer.
 
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Landphilosoph

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#4
#4
Hi, ich hab genau das gleiche Problem mein Quadrocopter flippt beim start im Attitude mode. Im Ratemode kann ich ihn ohne Problem fliegen. Ich hab schon an den PID Werten gespielt, hat aber nichts geholfen.
Vieleicht kannst Du mir noch einenTipp geben. Danke..
 
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michel76

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#5
#5
Tach,

Ich hatte zu hohe werte im Atti Outer Loop drin stehen. Versuchs mal mit den Standartwerten, damit sollte es eigentlich funktionieren. Feintuning danach natürlich nicht ausgeschlossen
 

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Landphilosoph

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#6
#6
Danke, ich probiers morgen gleich aus und gebe Dir Bescheid. Ich hatte bislang Werte um die 20eingetragen und das Teil hat immer Fahrt aufgenommen.
 
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Landphilosoph

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#7
#7
Danke für Deinen Vorschlag.
Hab die Werte reduziert in mehren Schritten und sogar noch um den Faktor 10 verkleinert. Der Copter fängt an im Attidude mode nach vorne weg zu fliegen, er läßt sich auch nicht mit Vollausschlag nach hinten in Position halten. Habe auch alles neu Kallibriert. Im Rate Mode alles gut.
??
 
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michel76

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#8
#8
Also ich wuerde evtl. Das board mit firmware flashen und alles loeschen. Dann neu anlernen und die standartwerte mal uebernehmen. Mehr kann ich im moment noch nicht dazu sagen. Ich poste am freitag mal meine aktuellen werte. Dann kannste ja mal vergleichen.
 
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donvido

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#9
#9
stiffler06 hat gesagt.:
Wie kommst du darauf, dass du mit diesen Einstellungen im Attitude-Mode fliegst?
Zum Vergrößern anklicken....
michel76 hat gesagt.:
ich fliege entweder Bank 1 oder 3. Auf dem Bild ist leider nicht die aktuelle Einstellung zu sehen gewesen. Bank 3 war rate und bank 1 war attitude.
Zum Vergrößern anklicken....
Und du verwechselst auch ganz sicher nicht die Setting-Bänke mit den Stabilization-Modes? So wie auf deinem Bild, sind alle 3 Flugmodi Rate, mit unterschiedlichen Setting-Bänken/Reglereinstellungen. Die Flugmodi werden nicht durch die PID-Bänke vorgegeben.
 
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michel76

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#10
#10
Guten Morgen. Nein.
Aus meinem ersten Post, das letzte Bild. Links die PID einstellungen für Rate. Rechts die PID einstellungen für Attimodus. Wobei ich glaube, das die zusammen wirken, bin mir da aber nicht ganz sicher. Das erste Bild, das die Flugmodi anzeigt, ist Falsch. Ich Fliege mit Bank 1 und 3. Bank 1 ist aktuell auf Attimodus mit Cruisecontrol eingestellt. Mein Fehlerbild war, das er im Rate (Bank 3) sauber fliegt, sobald ich in den Atti Modus schalte (bank 1) Flipt er nach links weg. Nun hab ich die PIDs für den Atti (outer loop) runtergedreht auf die Werte, die ich am 6.10. gepostet hab. nun Fliegt er fehlerlos. Ich hab da noch ein bisschen Feintuning betrieben, von daher will ich Morgen mal meine Settings posten.
 
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donvido

Erfahrener Benutzer
#11
#11
michel76 hat gesagt.:
Wobei ich glaube, das die zusammen wirken, bin mir da aber nicht ganz sicher.
Zum Vergrößern anklicken....
Natürlich wirken die zusammen, was glaubst du, warum du pro Bank beide einstellen kannst/musst. Der Inner Loop ist ein unterlagerter Regelkreis, der für die eigentliche Stabilität sorgt. Wenn der nicht passt, fliegt der Copter nicht vernünftig. Deshalb sagen alle Anleitungen auch, dass man zunächst zum Reglereinstellen nur im Rate/Acro fliegen soll. Wenns im Acro passt, kannst du den Outer Loop einstellen. So brauchst du auch nur noch eine Bank für beide Flugmodi. Die sind eher dafür gedacht, wenn du mit unterschiedlichen Konfigurationen fliegst (3S 6045 voll beladen vs. 4s 5045 ultraleicht) oder unterschiedliches Reglerverhalten haben willst (schnell mit deutlichem Überschwingen vs. langsam(er) ohne Überschwingen).
 
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michel76

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#12
#12
jetzt hast du mich wieder ein bisschen verwirrt. das man im rate modus zum einstellen Fliegt, weis ich. Soweit ich auch weis, sind die einstellungen im Innerloop systemübergreifend, sollten also in jeder Bank gleich sein. und für was sind jetzt die Outerloop einstellungen? die waren bei mir auf 5.0. und der Copter ist, sobald ich auf atti umgestellt hab, geflippt. Jetzt stehen sie glaub ich bei 2,5 (in allen Bänken). und nu Fliegt er so wie er soll. Ich habe auch in allen Bänken die selben innerloop einstellungen.
Mich ich jetzt was falsch? oder hatte ich einfach nur glück? Ich habe halt versucht, in allen Bänken die selben einstellungen zu Fliegen. der einzige unterschied in den Bänken ist das ansprechverhalten bei Hebelbewegung an der FB. da bin ich im Ratemodus etwas vorsichtiger.
 
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donvido

Erfahrener Benutzer
#13
#13
Vergiss am besten einfach mal die Bänke und arbeite erstmal nur mit einer.

Unter Responsiveness stellst du ein, wie groß die maximale Sollvorgabe ist. Rate ist eine Regelung der Winkelgeschwindigkeiten, hierfür ist die Default-Einstellung 220 deg/s.
Bei Attitude wird der Lagewinkel geregelt, die Vorgabe ist standardmäßig 55°.
Das bedeutet also im Rate-Modus soll sich der Copter bei vollem Knüppelauschlag mit 220deg/s um eine Achse drehen und im Attitude soll er den entsprechenden Winkel (Roll/Pitch) um 55Grad anstellen.
Wie gut er das am Ende macht hängt dann von den Reglerwerten ab. Und weil der Outer Loop dem Inner Loop sagt, auf welche Drehgeschwindigkeit er regeln soll, ist es erforderlich, zunächst diesen richtig einzustellen. Und dafür reicht eine Bank komplett aus.
 
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mad_doc

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#15
#15
Hallo,

zusätzlich zu all den PID Tuning Tipps, kann es noch an einer trivialen Kleinigkeit scheitern. Dieses Problem hatte zumindest ich.

Mein Kopter flog in Rate einwandfrei, im Attitude Mode flippen wie oben beschreiben, Start und Flug unmöglich.

Mein Problem war gelöst, als ich kapiert habe, was das Häckchen "Zero on Arming" bedeutet (siehe auch hier: http://fpv-community.de/showthread....-Calibration-Attitude-Level-Zero-while-Arming). Seither achte ich genau darauf, dass der Quad richtig horizontal liegt, wenn ich ihn mit dem Gashebel "arme" (= aktiviere). Die Gyros/Acceleratorsensoren werden nämlich nicht beim Stromanlegen, wie z. B. bei den Hubsan Quads, sondern beim Arming auf Null gesetzt.

Jetzt funktioniert bei mir alles einwandfrei (meistens).

Viele Grüße

Karl-Heinz
 
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mad_doc

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#16
#16
Noch eine Beobachtung... ich hatte das gleiche Problem übrigens auch, als ich mal in der Hektik einen Rotor verkehrt herum montiert hatte (also einen CCW auf CW Position). Trivial, ist aber passiert und hatte auch genau den beschriebenen Effekt.
Karl-Heinz
 
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donvido

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#17
#17
mad_doc hat gesagt.:
Mein Problem war gelöst, als ich kapiert habe, was das Häckchen "Zero on Arming" bedeutet (siehe auch hier: http://fpv-community.de/showthread....-Calibration-Attitude-Level-Zero-while-Arming). Seither achte ich genau darauf, dass der Quad richtig horizontal liegt, wenn ich ihn mit dem Gashebel "arme" (= aktiviere). Die Gyros/Acceleratorsensoren werden nämlich nicht beim Stromanlegen, wie z. B. bei den Hubsan Quads, sondern beim Arming auf Null gesetzt.
Zum Vergrößern anklicken....
Das heißt aber explizit "Zero Gyros on Arming" und hat nichts mit dem Acc zu tun. Es ist auch nicht erforderlich, den Quad beim armen exakt horizontal auszurichten. Hast du also scheinbar doch noch nicht ganz verstanden.
 
McFly83

McFly83

Erfahrener Benutzer
#18
#18
Da muss ich mich auch mal einklinken, da ich über die gleiche Thematik auch schon Diskussionen hatte... Zero Gyros while arming nullt/kalibriert den acc (Beschleunigungssensor) beim armen, macht auch Sinn, der gyro wird initial im gcs kalibriert. Richtig oder falsch? Ich behaupte richtig... :)
 
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donvido

Erfahrener Benutzer
#19
#19
Falsch, warum sollte es denn sonst "Zero Gyros" heißen?
das liegt daran, dass die Gyros mit der Zeit Driften, der Acc tut das nicht.
Wenn der Acc jedes Mal beim armen kalibriert würde, dann kann man doch nie eine stabile Fluglage gewährleisten, wenn man nicht auf der Wasserwage scharfstellt.
 
McFly83

McFly83

Erfahrener Benutzer
#20
#20
Ich glaube da verwechselst du was. Der acc ist nicht für die Lageerkenung da, sondern für die Beschleunigung. Und wie kalibriert man Beschleunigung, eben wenn keine da ist...
 
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FPV1

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