Hallo zusammen,
nachdem ich seit gut einem viertel Jahr versuche vernünftige Videos mit meinem Quadrocopter und der Gopro Hero zu machen, ist mir heute ein weitere Schritt in die richtige Richtung gelungen.
Die erste Variante mit Servos war wie zu erwarten nicht all zu berauschend. Ständige Schwingungen im Bild und alles Nachbessern an der Mechanik oder Einstellung hat nichts geholfen.
Kurz entschlossen hab ich mir dann das Alex Mos Board samt Motoren beim Copterhändler meines Vertrauens bestellt. Doch wie soll das Gimbal aufgebaut werden? Ich möchte hier niemanden zu nahe treten, aber die meißten Konstruktionen haben sehr große Auskragungen (Querschnitt / Hebelverhältnis) was meines Erachtens zu starken Schwingungen und Resonanzen führt. Mir selbst ist das aufgefallen als ich bewußt in einem früheren Versuchsaufbau meines Quadros die Motoren mit Auslegerende gefilmt habe – mit einer starren (kein Roll, Pitch) aber gedämpften Kamerahalterung . Es gab in einigen Flugzuständen heftigste Vibrationen – die Motoren sind förmlich durchs Bild getanzt. Ursache dafür ist eine zu weiche Dämpfung zwischen Gimbal und Rahmen. Meines Erachtens erzeugt die Relativbewegung zwischen Rahmen und Gimbal dieses wellenartige Bild… ich bin schon seekrank geworden. Nachdem ich dann die Kamera richtig starr befestigt hatte war das Videobild deutlich besser.
Neben den üblichen Grundlagen wie auswuchten, auswuchten und nochmals auswuchten , halte ich lediglich eine aktive Dämpfung (Motor) und eine passive Dämpfung (Kamera) für sinnvoll. Die aktive Dämpfung ist eine meiner nächsten „Projekte“ – bin gespannt was dabei herauskommt.
Nun zum Gimbal selbst. Die wichtigsten Prämissen waren neben einer hohen Steifigkeit und kurzen Hebeln ein geringes Gewicht. Dadurch, dass die Motoren „gedreht“ eingebaut werden ergibt sich ein extrem kurzer Hebel. Die Klemmung ist zwar etwas aufwändiger in der Herstellung , läßt aber durch die Möglichkeit den Motor zu verschieben eine Korrektur des Achs-Schwerpunkts zu. Natürlich nur in begrenzten Maße, aber dadurch, dass der CG im CAD mit verfolgt und berücksichtigt wurde, reicht es aus das Gimbal exakt auszuwiegen.
Die verwendeten Materialien sind ausschließlich CfK und Alu. Ich muss zugeben, dass das „leichter Fräsen“ von Aluteilen einen gewissen Fetisch bei mir auslöst – und das hat sich gelohnt – mit knapp 280g ist das Gimbal sicher kein Schwergewicht.
Das Gimbal ist mit einer Adapterplatte an der Unterseite des Quadrocopters befestigt. Es sind lediglich 4 kleine Gummitüllen in der Basisplatte, um nicht direkt CfK auf CfK zu schrauben. Allerdings sind die Schrauben satt angezogen, so daß keinerlei Schwingungen zwischen Rahmen und Gimbal aufkommen.
Was das Programmieren angeht verweise ich auf etliche Diskussionen in weltweiten Foren – hier nochmal Danke an all diejenigen, die hilfreiche Informationen gepostet haben – ich hoffe ich kann mit diesem Beitrag auch gewisse Erfolgserlebnisse unterstützen.
Kritik, Hinweise, Anregungen, Fragen sind jederzeit willkommen.
Auf die Schnelle hab ich einen kleinen Film zusammengefrickelt. Zu finden unter:
http://www.youtube.com/watch?v=NymslpTxMjg&feature=youtu.be
Grüße
Knut
nachdem ich seit gut einem viertel Jahr versuche vernünftige Videos mit meinem Quadrocopter und der Gopro Hero zu machen, ist mir heute ein weitere Schritt in die richtige Richtung gelungen.
Die erste Variante mit Servos war wie zu erwarten nicht all zu berauschend. Ständige Schwingungen im Bild und alles Nachbessern an der Mechanik oder Einstellung hat nichts geholfen.
Kurz entschlossen hab ich mir dann das Alex Mos Board samt Motoren beim Copterhändler meines Vertrauens bestellt. Doch wie soll das Gimbal aufgebaut werden? Ich möchte hier niemanden zu nahe treten, aber die meißten Konstruktionen haben sehr große Auskragungen (Querschnitt / Hebelverhältnis) was meines Erachtens zu starken Schwingungen und Resonanzen führt. Mir selbst ist das aufgefallen als ich bewußt in einem früheren Versuchsaufbau meines Quadros die Motoren mit Auslegerende gefilmt habe – mit einer starren (kein Roll, Pitch) aber gedämpften Kamerahalterung . Es gab in einigen Flugzuständen heftigste Vibrationen – die Motoren sind förmlich durchs Bild getanzt. Ursache dafür ist eine zu weiche Dämpfung zwischen Gimbal und Rahmen. Meines Erachtens erzeugt die Relativbewegung zwischen Rahmen und Gimbal dieses wellenartige Bild… ich bin schon seekrank geworden. Nachdem ich dann die Kamera richtig starr befestigt hatte war das Videobild deutlich besser.
Neben den üblichen Grundlagen wie auswuchten, auswuchten und nochmals auswuchten , halte ich lediglich eine aktive Dämpfung (Motor) und eine passive Dämpfung (Kamera) für sinnvoll. Die aktive Dämpfung ist eine meiner nächsten „Projekte“ – bin gespannt was dabei herauskommt.
Nun zum Gimbal selbst. Die wichtigsten Prämissen waren neben einer hohen Steifigkeit und kurzen Hebeln ein geringes Gewicht. Dadurch, dass die Motoren „gedreht“ eingebaut werden ergibt sich ein extrem kurzer Hebel. Die Klemmung ist zwar etwas aufwändiger in der Herstellung , läßt aber durch die Möglichkeit den Motor zu verschieben eine Korrektur des Achs-Schwerpunkts zu. Natürlich nur in begrenzten Maße, aber dadurch, dass der CG im CAD mit verfolgt und berücksichtigt wurde, reicht es aus das Gimbal exakt auszuwiegen.
Die verwendeten Materialien sind ausschließlich CfK und Alu. Ich muss zugeben, dass das „leichter Fräsen“ von Aluteilen einen gewissen Fetisch bei mir auslöst – und das hat sich gelohnt – mit knapp 280g ist das Gimbal sicher kein Schwergewicht.
Das Gimbal ist mit einer Adapterplatte an der Unterseite des Quadrocopters befestigt. Es sind lediglich 4 kleine Gummitüllen in der Basisplatte, um nicht direkt CfK auf CfK zu schrauben. Allerdings sind die Schrauben satt angezogen, so daß keinerlei Schwingungen zwischen Rahmen und Gimbal aufkommen.
Was das Programmieren angeht verweise ich auf etliche Diskussionen in weltweiten Foren – hier nochmal Danke an all diejenigen, die hilfreiche Informationen gepostet haben – ich hoffe ich kann mit diesem Beitrag auch gewisse Erfolgserlebnisse unterstützen.
Kritik, Hinweise, Anregungen, Fragen sind jederzeit willkommen.
Auf die Schnelle hab ich einen kleinen Film zusammengefrickelt. Zu finden unter:
http://www.youtube.com/watch?v=NymslpTxMjg&feature=youtu.be
Grüße
Knut
