Copter bricht bei schnellem Gieren/Yaw aus

[kofferfisch]

Hallo zusammen,

bei meinem Eigenbau-Copter mit 65cm Motorabstandsdiagonale besteht das Problem, dass er bei schnellem Drehen um die eigene Achse unkontrolliert in eine Richtung weg will.

Zurzeit sind die Gains etwa 220/200/130/130 und Atti 80/80.

Ist ein ähnliches Verhalten schon einmal beobachtet worden? Kann es an minimaler Verwindung des Rahmens liegen?

Viele Grüße und besten Dank für eure Tips

Kofferfisch

 

[matala]

Zurzeit sind die Gains etwa 220/200/130/130 und Atti 80/80.

hast du denn schon einmal die default werte probiert

gruss matala

 

[baka]

Ja, ich hatte das auch. Ist wie ein Schleudern, oder?

 

[kofferfisch]

Als nächstes werde ich mal auf Default Werte wechseln und dann beobachten, welche Gains welche "Nebenwirkungen" verursachen.

Zurzeit kann ich mir das nur so erklären, dass die Relation Atti zu Basic ungünstig gewählt ist.
Da es sich um einen H-Copter handelt bliebe außerdem nur noch die Tatsache, dass das Gewicht nicht kompakt im Schwerpunkt liegt (gopro vorne, Akku hinten) auch wenn der Schwerpunkt stimmt.

@baka
Das ist ein wirklich eigenartiges Gefühl. In dem Moment, wo er abschmiert, bleibt nicht viel Zeit zum reagieren.
Gleichzeitig sinkt er dabei, vielleicht können die zwei aktiven Yaw Motoren nicht genügend Schub liefern...

Werde berichten...

P.S.

Außerdem konnte ich letztens beobachten, dass er ein/zweimal beim Wechsel von Atti zu GPS ( ohne SAT-Lock) nach vorne abhauen wollte, müsste stark gegensteuern.

 

[baka]

Hast Du ein Video davon? Ich hatte ein Ausbrechen bei bestimmten Eigenbau-Frames.

 

[kofferfisch]

Leider nur Onboard, das bringt nicht viel

 

[schneipe]

Ich kenne das Verhalten aus dem Helibereich. Bei einer Pirouette auf der Stelle, eierte der Heli auch, und brach aus. Da lag es am falschen Schwerpunkt. Der war nicht direkt unter dem Rotor. Könnte mir vorstellen, das es auch beim Multicopter zu sowas kommen kann. Wenn der Schwerpunkt nicht direkt im Zentrum des Copters liegt.

 

[baka]

Bei mit trat so etwas auf, wenn der Copter asymmetrisch und zu leicht war. Mit mehr Gewicht ging es dann. Aber ohne Video kann ich nicht sagen, ob wir über dasselbe sprechen.

 

[Zlui]

Kann das daran liegen, dass ein Prop sporadisch durchrutscht?

 

[schneipe]

Das kann man prüfen, indem man ruckartig Gas gibt. Dann sollte der Copter ziemlich gerade hochgehen, wenn er dabei auch ausbricht, kann schon sein, das ein Prop rutscht. Wenn dann noch die Graupner Reduzierhülsen verbaut sind, ist es sogar wahrscheinlich das es so ist. Denn diese sind zu lang, hab meine alle um 1mm kürzen müssen, da ich nur die Hülse geklemmt hab, aber der Prop ist durchgerutscht.

 

[kofferfisch]

Senkrecht steigen ist kein Problem.

Zurzeit scheint mir die Erklärung mit der asymmetrischen Gewichtsverteilung am schlüssigsten.

Das Problem müssten dann aber im Prinzip auch Goliath, TBS Discovery, Spidex und Co. haben...

 

[baka]

Habe vergessen zu erwähnen, dass das auch nur ab einer bestimmten auslegerlänge auftritt.
Goliath und Co haben sehr kurze Ausleger.

 

[kofferfisch]

Danke für eure Tips und Anregungen!

Heute konnte ich nochmal etwas testen.
Bei den Gains bin ich wieder bei 180/180/130/110 und Atti 90/90 gelandet, da alles andere viel zu schwammig war.
Ich konnte beobachten, dass der Motor vorne links (L-Prop) scheinbar ein Teil des Problems ist. Bei einer Drehung rechts rum ist alles eigentlich ganz in Ordnung, beim Gieren linksherum knickt der Copter vorne links etwas ein, was dann natürlich zum Ausbrechen führen kann.
Um diesen Effekt einzugrenzen, habe ich vor, die Motoren vorne zu tauschen, dann müsste der Fall ja eigentlich umgekehrt sein.

Desweiteren habe ich das Gefühl, dass der Copter sehr viel weniger Schubreserven als mein alter F450 hat. Bei gleichem Gewicht benimmt er sich total anders, das Einzige was an der Elektronik anders ist, sind die Regler (jezt F20A SimonK,vorher DJI 30A).

Kann es sein, dass die Regler weniger weit aufmachen; der Gasweg wurde direkt am Empfänger eingelernt?

Grüße vom Kofferfisch

 

[hover]

Warum hast nur die F20A und nicht gleich die F30A genommen? Kannst an dem eventuell liegen.

 

[schmiernippel]

Ich hatte das selbe Problem. Bei mir hat es geholfen den YAW Gain auf 100 zu stellen, vorher hatte ich in auf 130.

MfG

 

[kofferfisch]

Das hatte sich so ergeben mit den F20A...zumal ich bei einem Gesamtschwebestrom von ca. 20A davon ausgegangen bin, dass die Dimensionierung so in Ordnung ist.

Als nächstes kommt dann der Reglerwechsel.