Copter schwingt in Angle/Horizon mode

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thomas41587

Erfahrener Benutzer
#1
#1
Hallo liebe Community,

nachdem mein Erster Quad endlich fertig ist ging es an die Testflüge. Leider fliegt er nicht ganz wie erhofft.
Im Angle-Mode schwingt er sich heftigst auf, Absturz kann ich nur durch Umschalten in Acro verhindern. Im horizon mode ist es etwas besser, da schaukelt er weniger...

Ich habe jetzt angefangen, den P-Wert für Roll und Pitch von anfänglich 4 Schrittweise auf aktuell 2,7 runter zu nehmen. Es wurde dadurch besser und der Copter ist fliegbar, aber schwingt bei leichtem Wind trotzdem noch teilweise heftig...

Habe zusätzlich noch das Strengh Level von Horizon von 8 Schrittweise auf aktuell 4,2 genommen.

Meine Frage wäre jetzt, ob ich auf dem richtigen Weg bin (P noch weiter verringern) oder ob ich an einer anderen Stelle optimieren muss.

Das Setup:
Turnigy Talon Carbon Fiber Frame 550mm
Naze32 rev5 full mit Cleanflight v1.12 (MultiWii rewrite als PID Controller)
Air gear 350 Set (Motoren, props und ESCs)
5200mAh 4S LiPo

Für Hilfe wäre ich sehr dankbar! :)
 
thomasbest

thomasbest

Erfahrener Benutzer
#2
#2
Moin,
helfen kann ich leider nicht bei der Lösung, sondern ich habe viel mehr auch das Problem, dass sich mein EMax Nighthawk 280 mit der vorletzten Cleanflight Version im Angle aufschaukelt. Leider kommen die Regler nicht mit der aktuellsten Cleanflight- oder Betaflight Version klar. (Mit aktivierten OneShot drehen die Motoren ohne gearmt zu sein unkontrolliert vor sich hin) Man muß wohl bei den älteren Versionen gucken welche gut funktioniert. Dagegen fliegt mein ZMR mit Betaflight einfach nur optimal....
 
B

Badaracer

Benutzer
#5
#5
Arakon hat gesagt.:
Mit der aktuellen CF Version sollten die Level/Horizon Werte eher Richtung 3 gehen, 3.0 bzw. 0.030.
Zum Vergrößern anklicken....
Ich habe auch das selbe Problem und in meinem Post leider keine Antwort bekommen :( Ich hatte das Problem auch mit Cleanflight 1.11, bekannt ist das Problem aber eher In Cleanflight 1.10. Mein Copter hat schon am Boden einen Harlem shake hingelegt.
Das Problem liegt glaube ich wirklich am Level Wert. Mein Level Wert war bei 9 als ich Cleanflight 1.11 drauf hatte. Ich hab nun Cleanflight 1.12 und habe bemerkt das der Level Wert bei mir nun 2 ist. Testen konnte ich leider noch nicht weil es bei uns gerade nochmal richtig viel Schnee gibt :(
Im Acro Modus hatte ich kaum Probleme, lediglich leichtes schaukeln bei stärkerem Wind.

Denke das Problem haben im Moment viele, aber es muss doch eine Lösung geben! ^^

Gruß Badaracer
 
T

thomas41587

Erfahrener Benutzer
#6
#6
Das ist ja mal sehr interessant, Badaracer. Ich hatte nämlich zunächst auch CF 1.11 drauf -> Level war auf 8. Anschließend habe ich geupdated auf 1.12, allerdings direkt einen Restore meiner Werte durchgeführt...
Somit hatten wir aber zumindest bei CF 1.11 unterschiedliche Werte bei Level, was ja eigentlich nicht sein sollte...
Sobald der Ersatzarm da ist, teste ich mal die Werte 3 und 2 für Level, vielleicht behebt das ja das Problem direkt.
Im Acro hatte ich übrigens auch keine Probleme...
 
B

Badaracer

Benutzer
#7
#7
So habe gestern Cleanflight 1.12 Stock geflogen und muss sagen das mein Nighthawk ziemlich stabil geflogen ist, also Problem gelöst Level Wert runter! ^^ Zusätzlich habe ich gestern meinen ersten FPV-Flug gehabt und es war Hammer :) Trotz Wind war mein Bild sehr sauber kein jello und kein schaukeln. Denke aber nachdem ich nun 130g Gopro auf die Nase setzen werde, wird sich das sicher ändern :D Wieder schön sonnig wird wohl heute getestet ;)

Noch eine Nebenfrage:
Wirken sich die Settings meines FC eigentlich auf den "Angle Mode" aus, oder spürt man Änderungen nur im "Acro Mode"? Für den Anfang reicht mir "Angle Mode", hätte aber gern etwas aggressiveres Yaw, Pitch und Roll.

Gruß Badaracer
 
T

thomas41587

Erfahrener Benutzer
#8
#8
Badaracer hat gesagt.:
Noch eine Nebenfrage:
Wirken sich die Settings meines FC eigentlich auf den "Angle Mode" aus, oder spürt man Änderungen nur im "Acro Mode"? Für den Anfang reicht mir "Angle Mode", hätte aber gern etwas aggressiveres Yaw, Pitch und Roll.

Gruß Badaracer
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Also ich würde sagen, dass die PIDs für alle Modi gelten. Denn ich habe ganz am Anfang, als der Copter sich im Angle aufgeschaukelt hat, zunächst die PIDs runter gesetzt, dadurch wurde das schaukeln besser....
 
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Arakon

Erfahrener Benutzer
#9
#9
Das Level/Horizon Verhalten basiert auch auf den roll/pitch/yaw PIDs. Rate ebenso für alles zuständig.
Aggressiver wirst du es im Angle Mode aber nur schwer kriegen, da dort ausserdem der maximale Neigungswinkel limitiert ist.. wobei man den auch justieren kann in der CLI.
 
B

Badaracer

Benutzer
#10
#10
Ok danke dann werde ich mal mit den Einstellungen spielen, denke aber meine PIDs müssen doch erst mal hoch.
Mit GoPro ging das gestern nicht gut, sie ist abgefallen nach Absturz der durch böses schwingen ausgelöst war, ohne Gopro geht's noch ganz gut aber mit etwas Wind hatte ich gestern dann doch auch ziemliches schaukeln.
Lock in Feeling fehlt noch, habe leider aber keine Ahnung wo ich bei den PIDs ansetzen soll.
Könnte ja Autotune versuchen aber sieht etwas beängstigend aus.

Die Gopro mit Skygrand-Alugehäuse wiegt 130g +Gopro Halterung, als Gegengewicht um Center Point etwas auszugleichen nehm ich einen 3s 1800er von Tattu.
Die Aufnahmen vor dem Crash waren bis auf das eiern vom Copter extrem gut und denke die Leistung des Copters hat auch gepasst ^^

Welchen PID Controller könnt ihr mir empfehlen? Ich fliege gerade Multiwii rewrite, lese aber immer Luxfloat soll so toll sein, wo ist da den der unterschied sehe da nicht wirklich was raus in den Videos...

Gruß Badaracer
 
Zuletzt bearbeitet:
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Arakon

Erfahrener Benutzer
#11
#11
Autotune kannst du vergessen.
PIDs musst du für mit und ohne Kamera sowieso getrennt einstellen, bei so einem massiven Gewichtsunterschied.. das Teil wiegt ja nochmal halb so viel wie der Copter selbst.
Luxfloat ist rechenintensiver und fleigt sich "weicher", Rewrite ist "mechanischer".. ist tatsächlich schwer zu beschreiben.
"Besser" ist keiner davon, allerdings ist Luxfloat empfindlicher beim Einstellen der PIDs.. wenn du also bei Rewrite jetzt schon Probleme hast, bleib lieber erst mal bei dem, bist du da die PIDs wirklich gut am laufen hast. Ausprobieren kann man danach immer noch.
 
B

Badaracer

Benutzer
#12
#12
Ok danke, dann versuch ich erst mal ohne Gopro die PIDs hinzubekommen.

Wenn ich das dann habe und für die Gopro welche machen möchte, kann ich die dann auf einen Schalter legen an der Funke oder muss ich das dann immer am Pc ändern (man kann ja PID Profile speichern)?
 
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Arakon

Erfahrener Benutzer
#13
#13
Die PID Profile kannst du mit der Funke umstellen.
Nicht per Schalter, aber per Stickbefehl.. linker Stick unten links in die Ecke, rechter Stick links, oben oder rechts = Profil 1, 2 oder 3.
Wird dann durch LED und Buzzer mit der Profilnummer bestätigt (1x blinken = Profil 1, 2x = Profil 2, usw.)
 
B

Badaracer

Benutzer
#17
#17
Habe sehr gute Videos von Cleanflight 1.12 gesehen, geht da überhaupt noch mehr? :D
Um auch irgendwann so sauber durch die Luft zu gleiten hab ich nun meine PIDs etwas überarbeitet, mal sehen was sich daraus ergibt. P hoch I runter D alle auf 23.
 
B

Badaracer

Benutzer
#19
#19
Wirklich habe Yaw bei D auf 23 gehabt und war heute mehr zufrieden als davor. Allerdings heute im Horizon Mode, mir war Angle doch zu langweilig :D. Waren schon besser die PIDs heute das auf jeden fall. Nun hab ich noch das Feature G-Tune getestet und hatte dabei Probleme bzw ich glaub ich checke es nicht ^^ Funktioniert das vllt nur im Acro Modus?

Hab mein racer angemacht alles wie normal bin in den Horizion Mode und hab G-Tune aktiviert.
Paar full throttle rausgehauen paar Kreise gezogen und etwas hin und her ausgeschlagen sowie vorwärts und rückwärts, eine gewaltige Ladung Yaw hinterher. Allgemein war ich schon recht zufrieden mit den PIDs wo ich hatte aber die wurden null verändert, das bedeutet das G-Tune nicht erfolgreich war.

Siehe folgendes Video => G-Tune rockt!
https://www.youtube.com/watch?v=_16hyAnJJTY

Er macht G-Tune erst an als er schon schwebt ich hab es schon am Boden aktiviert und nicht Acro sondern Horizon geflogen meint ihr das liegt an den zwei Fakten? Will auch so einen Yaw sieht schon geil aus xD

Gruß Badaracer
 
T

thomas41587

Erfahrener Benutzer
#20
#20
Arakon hat gesagt.:
Mit der aktuellen CF Version sollten die Level/Horizon Werte eher Richtung 3 gehen, 3.0 bzw. 0.030.
Zum Vergrößern anklicken....
Meine Ersatzteile sind endlich da! Und mit 3 bzw. 0,020 ist auch das aufschaukeln weg, sehr schön!
Allerdings habe ich jetzt folgendes Phänomen, wenn ich in den Angle/Horizon Mode wechsle: Der Kopter kippt sich ein kleines Stück nach rechts. Er fliegt also (wenn ich nicht die ganze Zeit gegensteuere) die ganze Zeit nach rechts.
Ich habe schon penibel darauf geachtet, den Copter nur auf einer 100% geraden ebene zu armen, habe auch testweise den FC mit 2 Unterlegscheiben auf der rechten Seite erhöht, immer das gleiche. Wind kann ich ebenfalls ausschließen...
Hat jemand eine Idee woran es noch liegen kann? Hatte schon überlegt über die Cleanflight Trimmung das wegkippen auszugleichen, aber das kann ja nicht sinn der Sache sein...
 
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