Crash APM 2.6 durch Ausfall vom ext. Mag./GPS

[rose]

Hallo

Ich war am Wochenende Luftaufnahmen machen und beim 3. Akku ist mein Hexacopter vom Himmel „gefallen“. Er begann plötzlich eine Seitwärtsbewegung und verlor immer mehr Höhe (bis zum Einschlag)

Als ich den Copter geborgen habe, bemerkte ich dass der Mast für das GPS & ext. Kompass daneben hing. Bei genauerer Untersuchung habe ich gesehen dass die Schraube die den Alufuss des Klappmastes hält, sich trotz Loctite verabschiedet hat.

http://www.fpvmodel.com/u/goods_gallery/2013-11/20131111140355-1346.jpg

Ist das Plausibel? Was passiert wenn ich im PosHold/LOITER fliege und das GPS/Kompass wegklappt und somit fehlinterpretiert wird?
Hätte ich den Absturz durch das Umschalten in den Stabilize-Mode verhindern können?

Gruß,
Michael

 

[TheRCFan]

Ich weiß nicht genau ob dir das weiter hilft, allerdings hatte ich mal einen Absturz durch einen vermutlich lockeren GPS/Mag Stecker am APM. Dieser war nach dem Absturz nicht mehr drin, und im Log hatte ich ganz viele GPS Error.

Bin im Atti geflogen.

 

[herzjung]

Wenn der Kompass seine Ausrichtung verliert, ist Schluss mit der Funktion aller unterstützten Modi. Da hilft nur noch schnelles Umschalten auf "Manual" - leider braucht man meist zu lange um das zu realisieren.

 

[hornetwl]

Zumindest bei aktellen ArduCopter-Versionen (auf Pixhawk) bringt ein umgekippter Mast mit Kompass(!!!) und GPS definitiv den EKF durcheinander, auch im Stabilize gehts dann abwaerts. Daher: Mast -> verboten

APM 2.6 wurde leider bereits aus meiner Erinnerung geloescht.

 

[hulk]

Theoretisch sollte beim pix aber ekf threshhold oder so ähnlich greifen und den copter zum landen zwingen.

 

[QuadCopterix]

@hornetwl:
Wieso geht es denn im Stabilize auch abwärts? In dem Modus wird doch weder GPS noch Kompass verwendet?
Ich kenn den Pix nicht, habe nur den APM, aber da habe ich beim Umschalten auf Stabilize wieder die volle Kontrolle, egal ob GPS, Kompass oder Baro spinnen.

 

[rose]

@hornetwl:
Wieso geht es denn im Stabilize auch abwärts?

Das interessiert mich auch.

Ich nutze den Mast quasi nur als Halter. Also ohne die Klappfunktion zu nutzen. Bei mir hat sich die kleine M2,5 Mutter gelöst die den kompletten Masthalter hält.

Gruß,
Michael

 

[Rüdiger]

Hi,
ich hatte das gleiche Problem,die Schraube,welchen den oberen Pilz befestigt,hatte sich gelöst,und der Pilz hielt nur noch durch das Kabel am Platz.So mehr oder weniger.......
Im GPS Mode hielt der Kopter seine Position nur sehr schlecht.
Alles Naza allerdings .
Hatte auch schon bei einem Klappmast das die "Überwurfmutter" am Fuss den Mast nich fest gespannt hatte.

 

[hornetwl]

Der EKF nutzt (fast) immer auch GPS, um beispielsweise Accelerometer- und Gyrodrift zu ermitteln. Der EKF wiederum liefert die Lage im Raum, welche fuer Stabilize zur Rueckkehr in die Waagerechte benoetigt wird. Man kann eine falsche Nulllage durch ausgeflippten EKF natuerlich uebersteuern, ob das aber gelingt, haengt von der Situation ab.

Aber wie gesagt, was APM auf Atmel getan hat oder nicht, entzieht sich meiner Kenntnis.

Masten: ich bin nicht nur kein Fan von klappbaren Masten, sondern von GPS-Masten im Allgemeinen. Eine bloede Konstruktion, die geradezu darum bettelt, abbrechen zu duerfen oder durch Vibrationen Kabelbrueche zu verursachen ...

 

[hulk]

Es gab mal einen post, dass das gps in die berechnungen einbezogen wird, wenn eins angeschlossen ist. Das ist aber schon lange her.