Dynamische Differenzierung in Abhänigkeit der QR-Knüppelstellung

[helle]

Hy Uwe,
damit deine Frage nicht untergeht
hab ich es mal hier her gestellt.

Deine Frage:
im Zusammenhang mit den asymetrischen Wegen möchte ich auch noch was für die Seglerfraktion zum Besten geben.
Ich hatte bei meiner Futaba damals eine so genannte "asynchrone Differenzierung " programmiert. Bei geringem Querruder Ausschlag hatten die Ruder einen hohen Differenzierungsgrad für Themik und je mehr man sich dem Vollausschlag nähert, desto mehr geht die Differenzierung Richtung Null, also bei Vollauschlag keine Differenzierung mehr also wie eine Acro Stellung.
Das war damals im T-14 Futaba Forum schön beschrieben.
Für die Taranis habe ich mir dazu für die Umsetzung noch keine Gedanken gemacht , aber vielleicht ist es ja schon mal für den einen oder anderen ein Anreiz.
LG Uwe


Eine interesante Fragestellung!
Das habe ich gerade so noch nebenher in der Segler Diskussion mitgemacht.

Helle

 

[helle]

Hy Uwe


Das kann man jetzt "asynchrone" oder "nicht lineare" oder "dynamische" Differenzierung nennen

Als Lösung hier mal in 4 Bildern
Lineare Funktion, (nur mal zum zeigen als Ausgangspunkt)
Lineare Differenzierung 50%, (das sind nur 2 unterscheidliche Geradenstücke)

"Asynchrone Differenzierung" mit Expofunktion im negativen Bereich mit 75%
(damit man das deutlich sieht)

"Asynchrone Differenzierung" mit Expofunktion im negativen Bereich mit 60%
(damit ist die Kurve im ersten negativen Bereich fast linear zu 50% Diff)


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Die 2 Querruder-Mischer sehen dann etwas tricky aus:
CH2 rechter QR-Kanal:
ganz normal mit +100% und Kurve 1

CH5 linker QR-Knal:
Mit "inverser" Kurve !Kurve1 sonst braucht man eine zweite gespiegelte Kurve
und +100% statt -100% im linken Querruder wg !Kurve



Noch auführlicher und erweitert ist das PDF im Anhang


Helle

 

[Shotglass]

So eher nicht das macht es unnötig komplex IMHO.
Im Anhang mal ein Beispiel für dynamische Diff auf Kanal 1 und 2 udn für Diff Reduktion mit Spoilern auf Kanal 5 und 6.

BTW wo wir beim thema Differenzerung sind hast Du Dir mal die epees zum thema Diff Bug angeschaut?

 

[helle]

Hy,

habe es mir mal angesehen, auch eine schöne Lösung.
Deine beiden Kurven für die GV1 und GV2 müssen pos. bleiben, wg der Diff-Funktion die pos. Werte erwartet.

Da bleibts du aber weiterhin in der Diff-Funktion, die nur wirkt wenn das Signal auch negativ wird.
Dann hast du weiterhin das Problem, bei kleiner Gewichtung (+20%) und großen Offset (50%),
erreichst du keinen negativen Wert, also kann die Diff nicht ansprechen (dein vorheriges Beispiel).
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Ich habe dort eine Kurven-Funktion verwendet.
Die ExpoKurve habe ich nur aus Faulheit verwendet um einen gleitenden Übergang zu haben.
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Wenn ich im Mischer die Kurven-Funktion statt der Diff-Funktion verwende
dann stell ich den Knickpunkt für die Diff-Reduktion ein
und habe weiterhin 20% Weg und eine Diff-Reduktion ab dem Knickpunkt



Helle

 

[Wowbagger]

Was Shotglass mit dem Differenzierungs-Bug meint, habe ich ja schon in dem anderen Thread geschrieben und kann man gut in den Beispiel-Eepes von ihm sehen.

Und das Problem tritt nicht nur bei diesen extremen Offsets auf, da ist es nur am deutlichsten. Das Problem tritt immer bei gleichzeitiger Verwendung von Offset und Differenzierung auf. Je größer der Offset (egal ob positiv oder negativ) und je kleiner die Gewichtung, desto mehr tritt das Problem in Erscheinung, aber prinzipiell ist es bei jedem Offset ungleich 0 zumindestens teilweise vorhanden.

Noch mal einfach zusammengefasst:

- Differenzierung und Kurve werden an der gleichen Stelle eingestellt und daher vermutet man einen ähnlichen Einfluss.
- Die Differenzierung wirkt nach der Berücksichtigung des Offsets.
- Die Kurve wirkt vor der Berücksichtigung des Offsets.

Generell wirkt die Differenzierung bei Benutzung von Offset nicht so, wie man es erwartet. Man erwartet, dass die Differenzierung für den kompletten Weg ab dem Mittelpunkt des Knüppels wirkt. Sie wirkt aber nur für den Weg ab dem durch den Offset verschobenen Mittelpunkt des Knüppels.

 

[helle]

Hy,
Diff wirkt eben nur wenn der Wert tatsächlich ins Negative geht
Kurve wirkt immer

ich hab da mal was grafisch zusammengestellt.
Mischereingang
Gewichtung: 20%
Offset: 50%
Kurve: 3-Punkt
Mischerausgang

Im Prinzip das Beispiel von Shottglass
Diff kann nicht wirken
Kurve schon

Helle

 

[Wowbagger]

Das weiß ich.
Der Unterschied ist, dass die Differenzierung nach dem Offset wirkt und die Kurve vor dem Offset.

 

[Shotglass]

Diff wirkt eben nur wenn der Wert tatsächlich ins Negative geht

Sorry wenns drastisch klingt aber wer hat denn den Bullshit programmiert?
Im Endeffekt bedeutet das, dass ich mich entscheiden muss ob ich meine Querruder trimmen will oder Differenzierung verwenden will. Beides gleichzeitig liefert völlig unsinnige Ergebnisse.

Im Anhang mal ein Beispiel zu was für extrem unsinnigen Werten die Diff Implementierung führt.
Wenn man die Querrudertrimmung aufs Maximum stellt bewegt sich das einer Ruder doppelt so weit wie das andere... WTF?

 

[helle]

Hy

hab mal ein Issue #1807 (Fehlermeldung) bei Bertrand Songis reingestellt wg Diff-Funktion ändern.
Diff Problem bei Offset und Trim
und
neg Diff-Funktion, die den negativen Anteil vergößern müsste, statt den pos. Anteil zu verkleinern.
Diff-Funktion darf nur auf der neg Seite wirken.

Helle

 

[Shotglass]

Mal hoffen das es hilft.
Deine Methode die Differenzierung manuell mittels Kurven zu basteln geht zwar im Prinzip auch ist aber nicht grade schön. Zusätzlich wüsste ich nciht wie ich damit eine Differenzierungsreduktion bei gesetzten Spoilern erreichen soll. Man sollte zwar eigentlich erwarten, dass das geht aber aus unerfindlich Gründen lässt es OpenTX nicht zu GVs für Werte von Kurven einzustellen.
BTW hatte ich schon mal erwähnt, dass 9 GVs viel zu wenig sind?

 

[Uwe G.]

Hallo Helle und die anderen Involvierten
ich kam leider noch nicht dazu die Lösungen genauer anzuschauen, geschweige denn überhaupt mal wieder zu fliegen, ..aber Hut ab, ihr macht euch ja richtig Mühe.
Die "Kurzanleitung " für die Futaba-Lösung habe ich auch wieder gefunden , ich kopiere sie mal hier rein:

....Mit unserem ( Futaba )Sender ist das leicht realisierbar:
Quer-Geber als Differenzierungs-Finetrimmer. Ausgehend von einer 100% 100% 100% 100% Standard- bzw. Acro-Differenzierung - Finetrimmkurve des Quergebers: Offset: -100% RateA: -100% RateB: 100%. Oder besser gleich dieses 'V' als 3-Punkt Kurve. Punkt 1 u. 11 auf 0%, Punkt 6 zw. -50% u. -100%, die anderen löschen. Es ist dann leichter nur den Mittleren Punktwert zu tunen (wenn man nicht mit einer 100% Diff anfangen will) anstatt sich jedesmal mit Offset und Endwerten totzudrücken.

Am Ende noch etwas Expo auf den Quergeber, weil durch den Mischer ein dezent umgekehrter Expoeffekt entsteht. Ich nehme ca. -15%. Aber einfach mal ausprobieren ..

LG Uwe