Guten Morgen,
ich bin nun auch im Besitz eines Autoquads und gestern war bei bestem Wetter erfolgreicher Erstflug.
Aber eins nach dem anderen. Wie kam ich zu dem Autoquad und wie war der Aufbau und die Kalibrierung?
Ich habe lange hin und her überlegt, ob ich wirklich einen AQ Controller brauche. Und bin zu dem Entschluss gekommen, dass ich ihn zu 75% brauche. Luftbilder machen und die Möglichkeit die Solaranlage per Mission "automatisch" abfliegen zu lassen und zu kontrollieren waren 75%.
Die restlichen 25% waren: Hobby, ich will es und nice to have...
Okay. AQ wurde bestellt und sollte erstmal auf meinen alten Warthox-Quad mit SimonK und Roxxy Motoren geflogen werden. Das die Mechanik fliegt wusste ich, so konnte ich direkt den Vergleich zu anderen FCs sehen.
Der Zusammenbau/löten des AQs war sehr unproblematisch und auch das Firmware bespielen war kein Problem. FTDI Adapter von Flyduino und ich musste auch nix abknipsen oder totlegen.
Die statische Messdatenerfassung lief ohne Probleme. Ein guter Kellerraum war da sehr Hilfreich. Insgesamt habe ich drei Durchgänge gemacht á 90 min. Pro Durchgang ca. 1,000,000 Datenpunkte und einen sehr sauberen Verlauf.
Am Sonntag morgen dann wurden die dynamischen Daten erfasst. Die Nachbarn haben schon ein wenig komisch geguckt, als ich im Garten war... Regentanz und so.
Ich habe direkt drei mal getanzt, um mehr Auswahl zuhaben...
Dann ging es also an die Parameter berechnung. Ich vermute, dass er versicht die Messdaten mit Polynomen zu fitten. Kenne aber nicht die genauen hinterlegten Routinen, also LSQ-fit, etc.
Also dem nach der Anleitung aus dem Wiki wurde alles durchgeführt. Nun kommt der Vorteil, wenn man im Bereich der CFD-Simulation arbeitet: Man hat Rechenpower satt.... Die ganze Berechnung ging recht flott, so dass ich 3 Stunden nach der ersten Berechnung eine fertige Paradatei hatte. Und ja, ich habe nicht nur auf den MAE geschaut, sondern eher danach, ob sich die Residuum verändert...
Also Parameterdatei in den Quad geladen und gespeichert. Motorlaufrichtungscheck + Check ob die Morten entsprechend der Steuerrichtung drehen. Alles ohne Props, aber das ist ja klar.
Also ab in den Garten, eine 1x1 m Fläche freigeschaufelt und den Quad dort hingestellt. Akku angeklemmt und auf Sat-Fix gewartet.
Dann den Quad scharfgestellt und langsam die Motoren anlaufen lassen. Kurzer Test ob alles richtig steuert und dann in die Luft.
Was soll ich sagen: Unspektakulär. Kein Gegensteuern war nötig und alle Befehle wurden so ausgeführt wie ich es wollte und kenne. Dann 1m über die Startzone geflogen und Homeposition gesetzt...
Und dann kam der große Moment, wie gut ist PositionHold?! Da hilft nur testen. PH wurde aktiviert und das ding stand wie angenagelt in der Luft. Selbst anschubsen und so hat der mit sofortiger Korrektur ausgeglichen. Und er hat nie übersteuert. Als nächstes bin ich mittels Position Override weiter weggeflogen und auch höher. Dann habe ich ReturnToHome probiert... Was soll ich sagen. RuckZuck stand der Quad wieder über der gesetzten Position und ohne übersteuern oder so.
Ich bin begeistert!
nun geht es ans Feintuning und die erste Mission, wobei ich die erste Mission bei uns auf dem Modellflugplatz durchführen werde...
Dazu habe ich aber noch ein paar Fragen:
-Hover Throttle. Das kann man sicher anpassen:
Aktuell ist der Quad etwas über motorisiert, da keine Cam drunter gebaut ist. So brauche ich aktuell 35% Gas um den Copter schweben zu lassen. Wenn ich nun in PH gehe, fängt er automatisch an zu sinken, da ich ja eine Sinkrate vorgebe (Knüppel ist ja nicht in der Mitte). Umgekehrt: Wenn ich von PH (Gas: Knüppelmitte) in Normalmode schalte, schießt der Copter erstmal nach oben, da ich ja dann zu viel Gas habe... Wie kann ich das am besten Umgehen. Es gibt ja mehrere Hoverthrottles...
- Missionsplanung:
Angenommen ich erstelle am PC eine Mission: Starten und wieder Landen. Uns setzte die Start und Lande Position per Mauszeiger auf der Groundcontrol Karte.
Dann übertrage ich alles auf den Copter und gehe damit raus. Aber da ich die Position per Mauszeiger gesetzt habe, weicht diese nun von der tatsächlichen Startposition ab.
Was Passiert nun: Versucht er direkt nach dem Start den programmierten Startpunkt zu erreichen?
Startet er gar nicht?
Wäre von interesse, wenn man z.B für eine Fotomission im Wohngebiet Start und Ziel festlegt und sich dann ggf. um 1-2 m verklickt... Wenn dann genau dort ein Baum oder eine Hecke stehen, ist es etwas ungünstig.
Danke für die Antworten. Ansonsten werde ich Try and Error auf ner großen Wiese machen... Wenn der Schnee endlich weg ist...
Viele Grüße,
amb
ich bin nun auch im Besitz eines Autoquads und gestern war bei bestem Wetter erfolgreicher Erstflug.
Aber eins nach dem anderen. Wie kam ich zu dem Autoquad und wie war der Aufbau und die Kalibrierung?
Ich habe lange hin und her überlegt, ob ich wirklich einen AQ Controller brauche. Und bin zu dem Entschluss gekommen, dass ich ihn zu 75% brauche. Luftbilder machen und die Möglichkeit die Solaranlage per Mission "automatisch" abfliegen zu lassen und zu kontrollieren waren 75%.
Die restlichen 25% waren: Hobby, ich will es und nice to have...
Okay. AQ wurde bestellt und sollte erstmal auf meinen alten Warthox-Quad mit SimonK und Roxxy Motoren geflogen werden. Das die Mechanik fliegt wusste ich, so konnte ich direkt den Vergleich zu anderen FCs sehen.
Der Zusammenbau/löten des AQs war sehr unproblematisch und auch das Firmware bespielen war kein Problem. FTDI Adapter von Flyduino und ich musste auch nix abknipsen oder totlegen.
Die statische Messdatenerfassung lief ohne Probleme. Ein guter Kellerraum war da sehr Hilfreich. Insgesamt habe ich drei Durchgänge gemacht á 90 min. Pro Durchgang ca. 1,000,000 Datenpunkte und einen sehr sauberen Verlauf.
Am Sonntag morgen dann wurden die dynamischen Daten erfasst. Die Nachbarn haben schon ein wenig komisch geguckt, als ich im Garten war... Regentanz und so.
Ich habe direkt drei mal getanzt, um mehr Auswahl zuhaben...
Dann ging es also an die Parameter berechnung. Ich vermute, dass er versicht die Messdaten mit Polynomen zu fitten. Kenne aber nicht die genauen hinterlegten Routinen, also LSQ-fit, etc.
Also dem nach der Anleitung aus dem Wiki wurde alles durchgeführt. Nun kommt der Vorteil, wenn man im Bereich der CFD-Simulation arbeitet: Man hat Rechenpower satt.... Die ganze Berechnung ging recht flott, so dass ich 3 Stunden nach der ersten Berechnung eine fertige Paradatei hatte. Und ja, ich habe nicht nur auf den MAE geschaut, sondern eher danach, ob sich die Residuum verändert...
Also Parameterdatei in den Quad geladen und gespeichert. Motorlaufrichtungscheck + Check ob die Morten entsprechend der Steuerrichtung drehen. Alles ohne Props, aber das ist ja klar.
Also ab in den Garten, eine 1x1 m Fläche freigeschaufelt und den Quad dort hingestellt. Akku angeklemmt und auf Sat-Fix gewartet.
Dann den Quad scharfgestellt und langsam die Motoren anlaufen lassen. Kurzer Test ob alles richtig steuert und dann in die Luft.
Was soll ich sagen: Unspektakulär. Kein Gegensteuern war nötig und alle Befehle wurden so ausgeführt wie ich es wollte und kenne. Dann 1m über die Startzone geflogen und Homeposition gesetzt...
Und dann kam der große Moment, wie gut ist PositionHold?! Da hilft nur testen. PH wurde aktiviert und das ding stand wie angenagelt in der Luft. Selbst anschubsen und so hat der mit sofortiger Korrektur ausgeglichen. Und er hat nie übersteuert. Als nächstes bin ich mittels Position Override weiter weggeflogen und auch höher. Dann habe ich ReturnToHome probiert... Was soll ich sagen. RuckZuck stand der Quad wieder über der gesetzten Position und ohne übersteuern oder so.
Ich bin begeistert!
nun geht es ans Feintuning und die erste Mission, wobei ich die erste Mission bei uns auf dem Modellflugplatz durchführen werde...
Dazu habe ich aber noch ein paar Fragen:
-Hover Throttle. Das kann man sicher anpassen:
Aktuell ist der Quad etwas über motorisiert, da keine Cam drunter gebaut ist. So brauche ich aktuell 35% Gas um den Copter schweben zu lassen. Wenn ich nun in PH gehe, fängt er automatisch an zu sinken, da ich ja eine Sinkrate vorgebe (Knüppel ist ja nicht in der Mitte). Umgekehrt: Wenn ich von PH (Gas: Knüppelmitte) in Normalmode schalte, schießt der Copter erstmal nach oben, da ich ja dann zu viel Gas habe... Wie kann ich das am besten Umgehen. Es gibt ja mehrere Hoverthrottles...
- Missionsplanung:
Angenommen ich erstelle am PC eine Mission: Starten und wieder Landen. Uns setzte die Start und Lande Position per Mauszeiger auf der Groundcontrol Karte.
Dann übertrage ich alles auf den Copter und gehe damit raus. Aber da ich die Position per Mauszeiger gesetzt habe, weicht diese nun von der tatsächlichen Startposition ab.
Was Passiert nun: Versucht er direkt nach dem Start den programmierten Startpunkt zu erreichen?
Startet er gar nicht?
Wäre von interesse, wenn man z.B für eine Fotomission im Wohngebiet Start und Ziel festlegt und sich dann ggf. um 1-2 m verklickt... Wenn dann genau dort ein Baum oder eine Hecke stehen, ist es etwas ungünstig.
Danke für die Antworten. Ansonsten werde ich Try and Error auf ner großen Wiese machen... Wenn der Schnee endlich weg ist...
Viele Grüße,
amb
