Einfluss von Kälte bzw Luftfeuchtigkeit auf die Gyros/Accelerometer

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Grüße Gemüse

Ich hab mal wieder eine Frage.

Und zwar ist mir folgendes bei meinen zwei Alltags-Coptern aufgefallen:

1. F450 MultiWii
Fliege ich etwas sportlicher verändert sich die Nulllage im Copter. Teilweise muss ich wirklich sehr stark gegensteuern das ich wieder "gerade" ausgerichtet bin.
Nach einer Zeit (ruhiges Fliegen und gegensteuern) richtet sich der Copter wieder normal aus.
Ich merke auch im zügigen Vorwärtsflug das der Copter machmal kurz die Neigung nach vorne erhöht und sich "meistens" dann wieder ausrichtet.
Es ist also als ob die Steuerung plötzlich denkt anstellt von 30° Winkel sind es nur 10° und will weiter kippen.
Das ganze habe ich so kaum/ nie zu wärmeren Zeiten erlebt.

2. CC3D
Beim zügigen Fliegen verstellt sich auch hier die Nulllage. Lass ich die Knüppel los bin ich teilweise geschätzt 30° schief in der Luft. In bestimmten Kurven tritt das immer auf. D.h. er will plötzlich in langgezogenen Kurven immer weiter drehen und ich muss anstelle lenken eben in die andere Richtung gegenlenken.
Auch hier fängt sich die Nulllage nach einer Zeit wieder.

Folgendes haben beide gemeinsam:
- Ohne Case, die Multiwii ist teilweise mit Schaumstoff umwickelt
- Rate Modus funktioniert bei beiden problemlos
- Ich fliege meist zwischen 17 und 18 Uhr, d.h. erhöhte Luftfeuchtigkeit

Meine Überlegung:
Kann die Kälte oder Luftfeuchtigkeit die Gyros sozusagen langsamer reagieren lassen? Also so als ob alles gedämpft ist?

Muss ich bei den aktuellen Wetterverhältnissen alle FC's dick einpacken?

Vielen Dank schonmal für einen hoffentlich guten Erfahrungsaustausch.

Gruß
stocki

 

[dezender]

Also nen FBL System Funzt auch bei Minus graden wie bei plus geraden somit musste die FC wenns nich innem Schaal einpacken [emoji4]

 

[Reaver]

Same problem here mit der CC3D...
Abonniert

 

[dezender]

Stell den Copter doch mal für 15 min vorm flug raus und lass ihn dann erst Initalisieren, das sollte dem Tempratur Drift entgegenwirken

 

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Stell den Copter doch mal für 15 min vorm flug raus und lass ihn dann erst Initalisieren, das sollte dem Tempratur Drift entgegenwirken

Hab ich auch schon gemacht. Keine Änderung an der oben beschriebenen Problematik.

Es ist ja nicht so das von Beginn an die Nulllage nicht stimmt, sondern das passiert erst lang längeren Kurven oder schnellere Manövern (siehe oben) und gibt sich wieder.

 

[RCCopter]

Das Problem hat u.a. die Naze32 auch.
Man kann den ACC "besoffen" fliegen.

Das liegt weniger an der Luftfeuchtigkeit und Temperatur, sondern am Flugstil.

Da hilft nur Acro fliegen.

 

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Das Problem hat u.a. die Naze32 auch.
Man kann den ACC "besoffen" fliegen.

Das liegt weniger an der Luftfeuchtigkeit und Temperatur, sondern am Flugstil.

Da hilft nur Acro fliegen.

Hatte ich noch vergessen zu erwähnen:
Im Sommer war dieses Problem bei der CC3D gar nicht vorhanden, bei der multiwii nur manchmal und nur minimalst.

Aber trotzdem schon mal danke!

Rate bei FPV ist OK, bei dem MultiWii auf LOS komme ich allerdings mit Rate kaum klar bzw. nur deutlich eingeschränkt.

 

[cloidnerux]

Meine Überlegung:
Kann die Kälte oder Luftfeuchtigkeit die Gyros sozusagen langsamer reagieren lassen? Also so als ob alles gedämpft ist?

Die Ausrichtung des Copter(Horizon mode, Attitude mode) wird über den Beschleunigungssensor(Acc) gemacht, nicht die Gyros. Wenn du Acro fliegst hast du auch in den extrem Manövern keine Probleme.

Das Problem ist nicht die Luftfeuchtigkeit, sondern die Software. Um zu wissen wo unten ist, wird die Erdbeschleunigung erfasst. Dies ist natürlich nur dann sinnvoll möglich, wenn keine weiteren Beschleunigungen auf den Copter wirken oder alles herausgerechnet wird. Weil sich die Multiwii Leute letzteres Sparen wollten, wird das ganze sehr simpel aufgebaut. Fliegst du längere Zeit geneigt, können sich die Offsetwerte ändern und der Acc wirkt "besoffen". Lässt du die Knüppel los und der Copter richtet sich wieder gerade werden die Sensorwerte wieder geupdated und passen dann nach einiger Zeit auch wieder.
Was die Software genau macht kann man hier nachlesen:
https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/src/main/flight/imu.c

 

[stock]

Die Ausrichtung des Copter(Horizon mode, Attitude mode) wird über den Beschleunigungssensor(Acc) gemacht, nicht die Gyros. Wenn du Acro fliegst hast du auch in den extrem Manövern keine Probleme.

Wieder was dazu gelernt. Konnte mir immer nicht erklären warum über die Beschleunigungssensoren und bin von einem Fehler den ich mal aufgeschnappt habe ausgegangen.
Habe das ganze nochmal nachgelesen, jetzt verstehe ich es: die Erdbeschleunigung is der Schlüssel, nicht die Beschleunigung des Quads im Flug...

Das Problem ist nicht die Luftfeuchtigkeit, sondern die Software. Um zu wissen wo unten ist, wird die Erdbeschleunigung erfasst. Dies ist natürlich nur dann sinnvoll möglich, wenn keine weiteren Beschleunigungen auf den Copter wirken oder alles herausgerechnet wird. Weil sich die Multiwii Leute letzteres Sparen wollten, wird das ganze sehr simpel aufgebaut. Fliegst du längere Zeit geneigt, können sich die Offsetwerte ändern und der Acc wirkt "besoffen". Lässt du die Knüppel los und der Copter richtet sich wieder gerade werden die Sensorwerte wieder geupdated und passen dann nach einiger Zeit auch wieder.
Was die Software genau macht kann man hier nachlesen:
https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/src/main/flight/imu.c

Danke für die Erklärung. Sehr interessant.
Aber trotzdem verstehe ich nicht warum dieses Phänomen bei der CC3D so im Sommer nicht vorhanden war.
Bei der MultiWii war es wirklich leicht vorhanden, aber weit nicht so stark ausgeprägt wie aktuell.

Vielen Dank schonmal soweit.

 

[grooter]

Der Schaumstoff / Nylonschrauben, worauf auch immer der FC befestigt ist wird bei Kälte härter, Vibrationen wirken sich mehr auf den acc sensor aus, führt dann zu Schiefstehen, Drift...

 

[gervais]

Jegliche Sensorik ist bei den billigen FC nicht temperaturkompensiert bzw. natürlich temp. und feuchtigkeitsempfindlich (oder gar lichtempfindlich...z.B. Baro) , weshalb z.B. eine A2 IMU gekapselt und beheizt ist.

 

[lysie]

Die Ausrichtung des Copter(Horizon mode, Attitude mode) wird über den Beschleunigungssensor(Acc) gemacht, nicht die Gyros. Wenn du Acro fliegst hast du auch in den extrem Manövern keine Probleme.

Das Problem ist nicht die Luftfeuchtigkeit, sondern die Software. Um zu wissen wo unten ist, wird die Erdbeschleunigung erfasst. Dies ist natürlich nur dann sinnvoll möglich, wenn keine weiteren Beschleunigungen auf den Copter wirken oder alles herausgerechnet wird. Weil sich die Multiwii Leute letzteres Sparen wollten, wird das ganze sehr simpel aufgebaut. Fliegst du längere Zeit geneigt, können sich die Offsetwerte ändern und der Acc wirkt "besoffen". Lässt du die Knüppel los und der Copter richtet sich wieder gerade werden die Sensorwerte wieder geupdated und passen dann nach einiger Zeit auch wieder.
Was die Software genau macht kann man hier nachlesen:
https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/src/main/flight/imu.c

Jain - aber du hast hier ja schon richtig verlinkt. Die Ausrichtung im Horizon / Attitude mode wird durch eine Zustandsmaschine bestimmt. Diese wird Grundsätzlich auch erst mal durch die Gyros berechnet und wird in bestimmten Abständen durch den Beschleunigungssensor "korrigiert" um nicht die Orientierung zu verlieren. Sensoren können eben driften.

Hilft aber auch nicht bei dem Problem hier... Im übrigen kann dieses Phänomen auch durch zu startke Vibrationen auftreten.

Mir Persönlich ist so etwas noch nie aufgefallen - fliege aber auch hauptsächlich im rate-mode.

 

[stock]

Der Schaumstoff / Nylonschrauben, worauf auch immer der FC befestigt ist wird bei Kälte härter, Vibrationen wirken sich mehr auf den acc sensor aus, führt dann zu Schiefstehen, Drift...

Beide FC's sind ohne Case mit Kunststoffschrauben auf Kunststoffbuchsen verschraubt.
Bei der MultiWii könnte ich mal versuchen den Low- Pass- Filter auf eine niedrigere Frequenz zu stellen. Aktuell ist er auf default (glaub 256Hz oder so) da im Sommer bzw in der wärmeren Zeit alles i.O. war. Letzen Winter hatte ich noch keine Quads
Frame ist ein F450 Clone.

Hilft aber auch nicht bei dem Problem hier... Im übrigen kann dieses Phänomen auch durch zu startke Vibrationen auftreten.

Mir Persönlich ist so etwas noch nie aufgefallen - fliege aber auch hauptsächlich im rate-mode.

Was ja von der Theorie der vorherigen Zustimmt.

Nur leider hab ich keine Ahnung wo ich beim CC3D den LPF verstellen kann (vorausgesetzt es geht überhaupt). Muss ich mal nachsehen.

Denkt ihr es würde etwas bringen die FC's in Schaumstoff einzupacken und einfach kleine Löcher für Kabel und Schrauben reinschneiden?