Erster Copter überhaupt - Bericht und Fragen

[Hodor]

Moin moin,

ich lese schon seit einiger Zeit hier mit und habe jetzt endlich meinen ersten Copter zusammengetüddelt. Verwendete Teile:

- Lisam LS210
- DYS XS30 BlHeli_S
- T-Motor F40 2300kv
- Afro Naze32 rev6
- Matek PDB mit LC Filter
- Taranis + X4r-sb

Baufortschritt:
Als erstes PDB platzieren und die ESC Leitungen kürzen und verlöten.


Dann den Naze32 sockeln und die Steuerleitungen zu den ESC sowie Verbindung zum PDB verlöten.



Kabel ordentlich verstecken und mit Multimeter auf eventuelle Kurzschlüsse prüfen (keine gefunden )


RX und Antennen sowie Props und Lipo dranklatschen. Fertig.



Dann erst einmal NAZE32 mit Betaflight flashen und die ESC auf 16.3 updaten. RX mit Taranis paaren und Failsafes einrichten. ESC kalibrieren und dann Max/Min Wege der Taranis einstellen. Telemetry aktivieren (Softserial + SmartPort) und Lipo warnung in der Taranis einstellen (3.6V/Cell). Arm, Angle und Acro auf Aux legen und Funktionen ohne montierte Props testen

Fertig? Einfach mal testen.. auf in Garten. Angle Modus an, Arm und abheben .. sieht schonmal gut aus. Etwas wackelig beim Steuern und abdriften. Oh, da kommt ein Busch - PANIK... wilde Stickbewegungen, Rasen gemäht, Hecke ninjasternartig durchschlagen, über Asphalt geschlittert und im Nachbarbusch gelandet ... ACHJA! Disarm wäre nicht schlecht - Ruhe. Puuuuh ... reicht erstmal
Ergebnis: Viel Grünzeug im Copter, Props vermakelt, sonst alles gut.

Nochmal einlesen von wegen tuning.. Erst einmal Hauptschleife auf 2khz und PID loop auf 1khz gestellt (mehr geht mit ACC nicht, dann geht die CPU auf 100%). 2.6khz/1.33khz würden bei ca. 60% Auslastung auch noch drin sein... egal - muss auch erstmal so gehen denk ich mir. Wenn der ACC mittelfristig deaktiviert wird, werden nochmal ordentlich Ressourcen frei.

Dann mal ran an die PIDs.. Von Betaflight erstmal den Controller auf legacy gestellt (floating point braucht zuviel Leistung derzeit wie es aussieht). Dann verwirrung... PIDs sind alle relativ hoch.. 45, 60, 60. Anscheinend ist das in Betaflight gerdae geändert worden (vorher waren das dann wohl 4.5, 6.0 und 6.0).

Ich hab die P-Werte erst einmal fast alle so gelassen. I und D krass nach unten geschraubt

p_pitch = 70
i_pitch = 10
d_pitch = 1
p_roll = 40
i_roll = 10
d_roll = 1
p_yaw = 75
i_yaw = 10
d_yaw = 20

und wieder nach draußen und testen. Ergebnis: Im Acro Modus reagiert und fliegt es sich ganz gut (nur der Pilot kann noch nicht so gut fliegen). Im Angle Modus hab ich krassen Drift und Wackler .. keine Ahnung ob das normal ist?

Jetzt mal schauen wie es weiter geht.. Bin mir noch nicht so sicher wie ich die Einstellungen vernünftig in den Griff bekomme.. besonders das Verhalten im Angle Modus versteh ich nicht. Da fühl ich mich im Acro besser...

Tips und Anregungen sind gerne willkommen

Viele Grüße
Hodor

 

[Corvus corax]

Für einen Anfanger ein sehr guter Aufbau. Pass auf mit dem PDB, wenn du es für FPV nutzen willst. Kannste meiner in meiner Erfahrung nach in die Tonne kloppen. Bei 3/3 Bildausfälle bei sukzessiven Throttle.

 

[Hodor]

Vielen Dank für die Blumen

Ja, FPV soll später auch kommen. Mal sehen wie sich das Matek bei mir verhält.

Ich habe gerade ein ganz anderes Problem welches ich noch am lösen bin.. wenn ich ohne Probs den Copter scharf mache, drehen die Motoren schön langsam und Gleichmäßig (min Throttle steht auf 1030, Airmode an). Schraub ich die Probs drauf und lege den arm switch um, dreht der kopter total durch .. die Motoren geben alle unterschiedlich viel Gas und kommen überhaupt nicht mehr klar.. werden auch sofort heiß. Evtl Vibrationen durch die Probs? ..

Edit:
Die Props sind es nicht.. habe mir die Vibrationen im Motor-Tab mal angeschaut. Da geht keine Achse über 0.04g (bei 0.3 Scale und 20ms). Wenn ich die Motoren manuell hochdrehe oder alle gemeinsam laufen die Butterweich.

 

[Corvus corax]

ACC und Regler kalibriert? Props richtig montiert? Motoren laufen manchmal trotzdem asynchron an, und sind dennoch sehr gut fliegbar. (Wie bei meinem Kopter zur Zeit)

 

[Hodor]

beides Kalibriert. Ich glaube ich konnte es eingrenzen. Und zwar scheint es nur aufzutreten wenn ich den PID-Controller auf legacy stehen habe. Auf Betaflight (float) scheint es zu gehen.

hab jetzt 1khz/1khz, Oneshot125 und PID-Controller Betaflight bei <20% Cpu last. Interessanterweise geht die Last direkt auf 100% wenn ich Gyro update Freq höher als 1,6khz einstelle.

Selbst wenn ich den ACC deaktiviere ist es mir nicht klar wie man mit dem Naze jemals 4khz/2khz erreichen soll (was ja angeblich möglich ist).

Update:
Betaflight und Legacy Pid scheinen nicht so gut zu harmonieren. Evtl sind die PIDs in dem Modus total daneben. Das erklärt aber noch nicht warum der Quad direkt nach dem aktivieren rumspakt.
Float und 1khz/1khz läuft im Acro total sauber. Schnellere Looptimes sind nicht drin, selbst mir ACC disabled geht da nicht viel mehr.

Angle und Horizon sind für mich nahezu unbenutzbar. An andere Stelle hab ich gelesen das Betaflight da wohl Probleme mit hat - ist halt für Acro gedacht.

Mal sehen ob ich nochmal CF teste oder einfach dabei bleibe und auf die stabilisierenden Modi verzichte.. bei FPV auf jeden Fall, LOS finde ich recht schwer in Acro..

 

[Hodor]

Pass auf mit dem PDB, wenn du es für FPV nutzen willst. Kannste meiner in meiner Erfahrung nach in die Tonne kloppen. Bei 3/3 Bildausfälle bei sukzessiven Throttle.

Heute direkt beim ersten Flug passiert. Hab dann noch einmal etwas recherchiert und siehe da, der Fehler ist Matek bekannt. Hier kann man das Problem auf dem Testbench auch wunderbar nachvollziehen:
PDB BEC Fail

We found this issue in early Oct. There was one bug in one batch of DC-DC chip. then all the stocks were recalled from our distributors We released new batches without the issue after Oct.20. Still the V2.1, but the 12V DC-DC chip was changed. The 12V DC-DC chip of V2 was almost out of stock in market at that time. so we released V3 with another chip & optimized the route of BEC current in Nov.2015 I think our HUB V2 is out of stock in market now. But some Shenzhen factories cloned our Mini HUB V2 in Dec. the same PCB design, manual.& packing.

Und da ich das PDB von Banggood habe, ist das auch einer der V2 Clones...

viele Grüße
Hodor