FC für Positionierung bei Schiffen

#1
Hallo Zusammen

Ein Kollege baut gerade an einer Bohrinsel, diese soll später mit Antrieben versehen werden damit sie dann Selbstständig (d.h. ohne zuhilfenahme des Bergebootes ) auf dem See Positioniert werden kann.
Da unser Gewässer von einem Bach durchflossen ist, ist auch immer eine leichte Strömung vorhanden.
Aktuell wird die Plattform wie eine Boje mit Seilen und schwerem Gewicht von der Bergebootbesatzung an Ort und Stelle Verankert.

Mit Hilfe einer FC und Kompass / GPS-Sensor sollte es doch auch möglich sein eine Automatische Positionierung per Fernbedienung ( = Position Hold ) zu realisieren.
Was ich bisher hier im Forum gefunden habe sind Angelboote die per "Mission Planner" eine Route vorgegeben bekommen und dann mehr oder weniger korrekt abfahren.

Da ich von FC's keine Ahnung habe jetzt zu meinen Fragen:

welche Antriebsauslegung ist für eine derartige Positionierung ( +/-1..2m) einfacher zu realisieren?
- 1 Schraube mit Ruder ( konventioneller Schiffsantrieb )
- 2 Schrauben ( als Panzersteuerung )
- 4 Schrauben ( in jedem Standbein der Platform ein Querstrahler als Antrieb, Quasi wie ein Quadrokopter )

Hat überhaupt schon mal einer eine FC als reine Positionierung für nicht Fliegende Modelle verwendet und könnte Tipps geben?
Speziell welche FC überhaupt für diesen Zweck geeignet sein könnte?

Durch die Strömung im See (ca 1..2km/h) wird die Platform ja immer abgetrieben, wie genau kann die Positionierung sein oder fährt die Plattform dann immer im Kreis?
Wie lange hält die Position ohne zu Driften bzw. neu zu Positionieren ( sollte min. 3-4h auf Position bleiben )


Da der Kollege schon etwas Älter ist hat er aktuell die 2-Schrauben Lösung vorgesehen und will dann auf Position per Seilwinde ein Betongewicht als Anker ablassen.
D.H. alle Vorschläge sind nur als Info / Diskussionsgrundlage zu sehen was technisch machbar ist und werden zumindest im aktuellen Projekt keine Umsetzung finden.

Ralf
 
#2
Cooles Projekt!

Schau dir mal Ardurover an, das ist für Autos und Boote. Damit geht eine GPS basierte Steuerung incl Wegpunkten etc....
http://ardupilot.org/rover/index.html
Der kann auch mit Panzersteuerung = 2 Schrauben umgehen.

Was ich nicht weiß ob er ein Position Hold mit Aktiver Steuerung machen kann, ist ja beim Auto meist nicht nötig...
Ist hat auch nicht so einfach, da man ja nicht in alle Richtungen steuern kann wie beim Quad. Denke das könnte mit 4 Schrauben in alle Richtungen und der Quad Software eher funktionieren.

Ansonsten sollte das mit GPS schon recht genau gehen, wenn ich sehe wie gut der Kopter damit in der Luft steht, da ist weniger als 1m Drift.
 
#3
Auch ein Interessantes Projekt und schonmal jede Menge Infos. danke dafür.

Mit der Quadsteuerung war auch meine erste Idee. ( Die Antriebe dabei dann Diagonal anordnen )
Ich weiss aber nicht wie die Steuerung die Signale für die Drehzahlsteller rausgibt.
Theoretisch sollte dann ja auf Position ja für alle 4 Antriebe genau Servomitte ausgegeben werden, d.h. kein Antrieb...

Ralf
 

GerdS

Erfahrener Benutzer
#4
Von der Hardware kann das eine FC natürlich, nur ist deren Software auf Fliegen oder Fahren in Bewegung ausgelegt und nicht zum Stabilisieren eines stillstehenden erdgebundenen Objekts, bei welchem die Motoren normalerweise aus sind.
Für diese Anwendung müsste man eine völlig neue spezialisierte Software schreiben. Ist durchaus im Bereich des Machbaren, da viel einfacher als Flugstabilisierung.

Gruß Gerd
 
#5
Im Quadkopter Betrieb könnte es gehen.
An der Plattform 4 Motoren, in jeder Ecke einen nach außen zeigend. Normale Regler, nur Vorwärts.
Generell weiß die FC ja nicht ob der Motor läuft oder nicht, ist ja ne Frage des Standgas in FC und Regler.

Wenn ich den Kopter jetzt nach vorne steuere drehen die hinteren mehr, die vorderen weniger, bei seitwärts die eben die 2 auf einer seite. Sollte soweit gehen, nur beim YAW wirds schwierig.


Anderer Ansatz: Bicopter mit 2 Prop und 2 Servos, bzw Plattform mit 2 Schottelantrieben. Könnte klappen.
Dazu dann z.B. Cleanflight INAV das den BiCopter unterstützt.

https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/8.-Navigation-modes
https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Mixer.md

Beim Cleanflight kannst auch recht einfach einen eigenen Mischer definieren:
https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Mixer.md
Damit sollte sich sowas auch bauen lassen.
 
Zuletzt bearbeitet:
#6
Von der Hardware kann das eine FC natürlich, nur ist deren Software auf Fliegen oder Fahren in Bewegung ausgelegt und nicht zum Stabilisieren eines stillstehenden erdgebundenen Objekts, bei welchem die Motoren normalerweise aus sind.
Gruß Gerd
Normalerweise braucht ein Copter doch so eine Art Standgas um die Höhe zu halten.
Meine Idee ist eigentlich diesen Gaspunkt genau auf die Reglermitte zu verlagern und Vorwärts/Rückwärts Regler zu verwenden.
Sollte die SW dann doch die "Höhe" regulieren wollen laufen alle Antriebe in die gleiche Richtung ( nach innen oder aussen ).
Quirlt dann zwar ein bischen das Wasser auf, darf aber meiner Meinung nach die Positionierung nicht beeinflussen...

Ralf

( Es sei denn die anderen Modelle auf dem Wasser erzeugen so viel Wellengang...)

@ der Frickler ?? Yaw = drehen um die eigene Z-Achse ??
 
Zuletzt bearbeitet:

olex

Der Testpilot
#7
Ich würde tatsächlich eher auf Ardurover (neulich APM:Rover) setzen als irgenwas Copter-basiertes. Alle Copter-FCs regeln in erster Linie die Fluglage (Roll/Pitch) und erst sekundär die laterale Beschleunigung/Geschwindigkeit. Auch wenn man die "Motoren" so hingebaut bekommt dass der übliche Copter-Motormix bei Eingaben zu gewünschten linearen Bewegungen führt, wird die Regelung mangels Einfluss auf die Pitch/Roll Lage wenig damit anfangen können.
 

GerdS

Erfahrener Benutzer
#8
Die Beschleunigungssensoren und zwei der drei Gyros würden gar nicht gebraucht, bzw. nur zur Stützung des Magnetometers verwendet. Das Ding braucht neben GPS nur den Kompass und als Aktoren am besten unten mittig z.B. zwei 360° drehbare Motorgondeln oder noch besser zwei Voith-Schneider Propeller. Damit kann Schub in alle Richtungen produziert und das Objekt gedreht werden.

Gruß Gerd
 
FPV1

Banggood

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