Flip32 – Gas erhöht sich ohne Grund auf Maximum

[Gravity]

Mein Flight Controller zeigt ein seltsames verhalten:
Wenn man den Copter „scharf“ und auf Standgas stellt erhöht sich von alleine das Gas des dritten Motor bis auf Maximum.
Settings und FW wurde schon unzählige mal resetet.
Der ESC ist nicht defekt. Der Testflug mit einem andern FC war ok.

Ich habe zur Diagnose auch mal einen manuellen Mixer erstellt um zu sehen ob es an dem Ausgang liegt. Aber das Problem wandert wird nur auf einen andern Channel ausgegeben.
Für’s Verständnis:
Wenn die Lageerkennung das Problem wäre, müssten dann nicht 2 Kanäle betroffen sein?

 

[Arakon]

Wie schon zig mal gesagt.. das ist normal. Der Copter will sich Gerade stellen. Wieviele Motoren der dabei ansteuern will weißt du nicht, in der Regel versucht er das mit so wenig Aufwand wie möglich zu erzielen. Da ein gerade stellen nicht klappt, weil das Ding auf dem Boden steht, erhöht er halt immer weiter die Leistung. Stichwort ist "I-Term Windup".
Was ein Copter am Boden macht ist absolut egal und kein Stück repräsentativ, weil du die Steuerung ja nunmal mit einem "Hindernis" beeinflusst.
Schau ob er in die Luft kommt, und nur dann mach dir Sorgen, wenn was nicht stimmt.

 

[Gravity]

Das komische ist nur mit nehm andern FC funktioniert es.
Der Copter liegt 100% eben und fest.
Hier noch mal ein Video:
https://www.youtube.com/watch?v=g7aVdM3h5Gs
das soll normal sein?

 

[Arakon]

100% eben? Tatsächlich aufs hundertsel Grad exakt so wie er beim Kalibrieren gestanden hat, auf allen Achsen?
Nochmal: Versuch abzuheben. Wenn das Probleme macht, kannst du dir darüber einen Kopf machen.

 

[thomasbest]

Hi,
wenn ich Arakon's Erklärung folge, kann das Problem nur im Horizon, oder Angle Mode auftreten. Was passiert denn einfach in Acro?
LG
Thomas

 

[schnellmaleben]

Nein es kann auch im Acro auftreten.
Der Gyro liefert auch irgendwelche Werte die nicht exakt 0 sind (geht auch gar nicht, da es immer Messrauschen und Drift gibt), weiterhin wird ja intern bei der Berechnung der PIDs mitunter auf Integer gerundet. Kommt da zufällig konstant in Ruhelage ne 1 raus (also ein sehr kleiner Fehler) gibt es dann einen I-Term-Windup.

 

[donvido]

Nein es kann auch im Acro auftreten.

Sofern die Steuereingaben der Funksteuerung und auch die Werte aus dem Gyro vernünftig kalibriert sind, sollte bzw. darf im Acro kein Wind-Up auftreten, denn das zeitliche Mittel des Messrauschens ist dann gleich Null.
Fliegen wäre dann auch nicht möglich, da er ja ständig wegdriften würden.

 

[Gravity]

Dies war auch meine Beobachtung bevor ich angefangen habe der Sache (auf dem Schreibtisch) auf dem Grund zu gehen.
Egal welcher Flightmode.

 

[thomasbest]

Moin,

der Teufel ist ein Eichhörnchen und besonders bei der Fehlersuche verrennt man sich leicht in die falsche Richtung. Hatte ich gerade mit einigen FPV Kameras die ich für defekt hielt. Waren sie aber nicht, sondern das PDP hat unter Last beim 12 Volt Ausgang versagt und das Videosignal dann natürlich irgendwann auch. Dadurch dass ich den Fehler woanders gesucht habe und immer nur wieder Neues gekauft habe, habe ich für 2016 jetzt erstmal genügen Videosender und Kameras^°

Auch wenn es für das obige Problem mit Wind-Up sogar einen Ausdruck gibt würde ich der FC erstmal nicht mehr trauen und eine andere ausprobieren.

Keiner meiner Copter, egal ob mit Betaflight oder Cleanflight geflasht, zeigt dieses Verhalten wenn er gearmt ist auch nur ansatzweise.

Da meistens von einer Wiese gestartet wird steht davon ab der Copter eh nie so, wie er stand als er kallibriert wurde.



LG
Thomas

 

[Gravity]

Hallo Thomas.
Dies hatte ich doch gemacht. In dem Copter steckt jetzt ein anderer FC.
Ich wollte doch nur rückwirkend wissen was da los ist und ggf. was dazulernen.
I-Term-Windup kannte ich bis dato nicht.
Die Problematik hatte mich dazu gebracht mich mit SMD Löten zu beschäftigen.
Aus Spaß wurden mal die Bauteile einzeln gewechselt. CPU Kompass Baro etc..
Ist gar nicht so schwer wie ich dachte, aber geändert hat es an der Situation auch nichts.

 

[thomasbest]

Hi,

bei den neueren Versionen von Betaflight https://github.com/borisbstyle/betaflight/releases/ wird die prevention von Windup's im Airmode sogar explizit angesprochen. Ich nutze noch 2.1.3 und habe von daher vermutlich damit noch nichts zu tun gehabt... Allerdings fliegt er mit der Version so perfekt, dass ich erstmal auch nicht wechseln möchte...

LG
Thomas