Frage zu "Verifying Sensor Voltages"

J

J4nosch

Neuer Benutzer
#1
#1
Hallo Zusammen,
wie die Überschrift schon sagt, habe ich eine Frage zu den Spannungen auf dem AQ-Board.
Ich bin darauf gestoßen, weil mein AQ die Versorgungsspannung nicht ganz richtig anzeigt (0,18 V zuviel).
Wie im Wiki beschrieben, wollte ich bei meinem Board die Spannungen verifizieren und habe ein kurzes Logfile gemacht.
Vorweg: ich habe gerade die DIMU nachgerüstet, konnte bisher noch keinen richtigen Testflug machen, aber habe den Kopter mal im Zimmer schweben lassen und es scheint alles zu fuktionieren.
Hier mal die Ergebnisse:

Anhang anzeigen 111033
Voltage8, Voltage9, Voltage10

Anhang anzeigen 111032
Voltage3, Voltage4, Voltage5

Anhang anzeigen 111031
Voltage0, Voltage1, Voltage2

Anhang anzeigen 111030
Voltage11

Voltage11: Im Wiki steht: Auf Normalnull ist die Spannung bei 2,65V und fällte jehöher man sich befindet.
Ich bin in Hamburg leicht über NN und habe eine Spannung von 2,72 V !?

Voltage 0,1,2: Soll dem Wiki nach bei ca. 1,35 V liegen und nicht bei 0,01 bis 0,04, oder?

Voltage 3,4,5: Das Wiki sagt: keine gerade Linie soder ein Band zwischen 1 und 2 Volt. Hm...

Und zu letzt Voltage 8,9,10: 8 und 9 sollen bei ca. 1,65 V und 10 bei 1,85 V liegen.


Mache ich mir hier umsonst sorgen, dass bei meinem Board irgendetwas nicht stimmt, oder sollte ich damit vielleicht doch erstmal nicht abheben.

Beste grüße
Jan
 
J

J4nosch

Neuer Benutzer
#5
#5
So, ich habe mich wieder mit dem Probelm beschäftigt und den Autoquad noch mal ohne DIMU aufgesetzt.
Nun sieht die Log-File besser aus.
Genauer gesagt, die Spannungen 0 bis 5 sowie 8 bis 10 sehen genau so aus wie im Wiki gezeigt.

Was jedoch immer noch nicht richtig anzeigt, ist die Eingangsspannung (Voltage 6) und die Spannung des Baromethers (Voltage 11). Wie auch mit DIMU liegt die Spannung des Baros bei 2,725 V, was ja unterhalb von NN liegen würde.

Ich vermute nun, dass die DIMU defekt ist und will sie gerne versuchen umzutauschen. Habe auch alle Lötstellen geprüft, und konnte nirgends ein Verbindung mit daneben liegenden Pins feststellen und an jedem Pin Durchgang bestätigen.

Nur würde ich gerne vorher klären, ob nicht vielleicht die beschriebnen Unstimmigkeiten am AQ-Board die Probleme mit der DIMU verursachen.

Deswegen zum einen die Frage, gibt es Messpunkt mit denen ich verifizieren kann, dass der AQ sauber arbeitet und keine Bautteile defekt sind.

Und zweitens kann man auf Grund der angestellten Messungen vielleicht schon auf einen Defekt der DIMU schließen?

Hier noch mal die Messungen im Vergleich:

Spannung 0-2:

AIMU:
https://www.dropbox.com/s/i9tmy5cd081uqvf/v0-2%20AIMU.jpg?dl=0

DIMU:
https://www.dropbox.com/s/teie2xeoqu22td2/V012.jpg?dl=0


Spannung 3-5:

AIMU:
https://www.dropbox.com/s/4q38shxt4iymy05/V3-5%20AIMU.jpg?dl=0

DIMU:
https://www.dropbox.com/s/a1wejat9lz8oa5l/v345.jpg?dl=0


Spannung 8-10:

AIMU:
https://www.dropbox.com/s/ytlvhnjfzky142o/V8-9%20AIMU.jpg?dl=0

DIMU:
https://www.dropbox.com/s/ej55f232pl74jd1/v8910.jpg?dl=0


Spannung 11:

AIMU:
https://www.dropbox.com/s/k9165wlfgf9guo6/V11%20AIMU.jpg?dl=0

DIMU:
https://www.dropbox.com/s/ky06zkwhqvemi7c/v11.jpg?dl=0

Würde mich freuen, wenn vielleicht ein kleines Feedback der Experten hinzu kommt. Vielleicht lässt sich ja das Problem damit lösen, oder wenn nicht kann ich zumindest beim Umtausch auf diesen Thread verweisen.
 
S

sandmen

Erfahrener Benutzer
#6
#6
Ich weiß mom. nicht ob die Referenz Werte im Wiki für DIMU sind !
Ich denke das sind noch AIMU Werte.

Wiso denkst Du das deine DIMU defekt ist?
Also mal abgesehen davon das andere Spannungen von DIMU zu AIMU "normal" sind.
 
J

J4nosch

Neuer Benutzer
#7
#7
Die Vermutung, dass meine DIMU nicht in ordnung ist, rührt zum einen aus den Unstimmigkeiten mit den Referenzspannungen im WIKI und zum anderen aus Log-Files, die ich beim Schweben in ca 1 Meter höhe im Zimmer gemacht habe.

Ob die Referenzspannungen nun auch für die DIMU passend sind, ließe sich ja schnell klären, wenn sich jemand bereit erklärt mit seinem funktionstüchtigne AQ mit DIMU ein kurzes Log zu erstellen.

Die Logs, die ich mit AIMU und DIMU erstellt habe, unterscheiden sich auch im Schwebeflug sehr stark.
So kann ich in der Logdatei mit AIMU klar Schwankungen auf den ACC-Achsen ablesen.
Lese ich die gleichen Daten aus der Logdatei mit DIMU aus, sehe ich nur ein Rauschen. Bin Beeindruckt, wie der AQ daraus noch seine Lage bestimmen konnte.
Mir ist auch klar, dass da noch Vibrationen mit rein spielen, aber der Unterschied von AIMU zu DIMU ist schon dramatisch.
Kann die Logs auch noch mal posten, habe sie nur gerade nicht bei der Hand.

Also falls jemand gerade ein paar Minuten zeit hat und ein DIMU-Log in Ruheposition mach würde, wäre mir vielleicht schon viel weitergeholfen.
 
S

sandmen

Erfahrener Benutzer
#8
#8
Wenn dein Copter in 1m höhe indoor schwebt, kann ich mir nicht vorstellen, das ein Sensor defekt wäre.
Wenn ein Sensor defekt ist sollten wir erst gar nicht booten.
Ich rede von Gyro/Acc.
Sollte Mag nicht funktionieren, booten wir trotzden durch.
Also wie gesagt, ich kann mir im mom. nicht vorstellen das etwas dedekt ist.
Konsolen Log schon mal nach Meldungen durchsucht?
Ach, was war das Problem beim schweben?
 
J

J4nosch

Neuer Benutzer
#9
#9
Hallo zusammen,
ist schon ein weing her, aber ich beschäftige mich immer noch mit dem Problem.

Hier noch mal zwei Logfile-Auszüge des Kopters beim Schweben in ca 1 Meter höhe

AIMU:

https://www.dropbox.com/s/63b3waig5g6xhvq/AIMU-Flug.png?dl=0

DIMU:

https://www.dropbox.com/s/tvqh7cbrk86jcjw/DIMU-Flug.png?dl=0

Habe die Propeller sowie die Motoren gewuchtet und dann noch dynamisch gebalacend.
Die DIMU ist mit Heißkleber gedämpft und befestigt, damit sie nicht mitschwingen kann.

Vielleicht hat ja doch jemand eine Idee, was hier falsch läuft, oder Log-Files die einen Vergleich zeigen mit und ohne DIMU.

Gruß Jan
 
A

aBUGSworstnightmare

Erfahrener Benutzer
#10
#10
J4nosch hat gesagt.:
Hallo zusammen,
ist schon ein weing her, aber ich beschäftige mich immer noch mit dem Problem.

Hier noch mal zwei Logfile-Auszüge des Kopters beim Schweben in ca 1 Meter höhe

AIMU:

https://www.dropbox.com/s/63b3waig5g6xhvq/AIMU-Flug.png?dl=0

DIMU:

https://www.dropbox.com/s/tvqh7cbrk86jcjw/DIMU-Flug.png?dl=0

Habe die Propeller sowie die Motoren gewuchtet und dann noch dynamisch gebalacend.
Die DIMU ist mit Heißkleber gedämpft und befestigt, damit sie nicht mitschwingen kann.

Vielleicht hat ja doch jemand eine Idee, was hier falsch läuft, oder Log-Files die einen Vergleich zeigen mit und ohne DIMU.

Gruß Jan
Zum Vergrößern anklicken....
Hi Jan,

dass AIMU und DIMU anders aussehen liegt doch in der Natur der Sache, oder? Sorry, aber verstehe gerade dein problem/Fragestellung nicht:confused:
Prinzipiell gesprochen sehen deine DIMU Werte für den Schwebeflug doch gut aus. Poste doch mal ein komplettes Log-File und nicht bloß einen Screenshot. So kann auch geprüft werden ob deine DIMU funktioniert (wovon ich übrigens ausgehe; sonst würde da nichts fliegen!).

Jörg
 
J

J4nosch

Neuer Benutzer
#11
#11
Hallo Jörg,
muss mich hier erstmal entschuldigen, bin n bisschen vom Thema abgekommen.
Und eigentlich müsste ich einen neuen Thread auf machen, da ich mich hier nicht mehr nur mit dem Verifizieren der Sensor Spannungen auseinander setzte.
Aber noch mal kurz von Vorne, um das ganze hier zu beenden bzw zu klären.

Mein fertiger Kopter mit AQ ohne DIMU (habe ihn zusammengebaut gekauft) hatte einen Absturz und habe in dem Zuge die DIMU nachgerüstet.
Beim Kalibrieren ist mir dann aufgefallen, das die Akkuspannung nicht richtig angezeigt wird.
So bin ich auf das verifizieren der Sensorspannung gestoßen.
Leider ist diese Sektion im Wiki nur für den AQ ohne DIMU ausgeführt, wodurch ich ein wenig verwirrt war.
Da könnte man mal Bilder für DIMU hinzufügen bzw sagen, dass die vorliegenden Bilder zumindest teilweise nur für die AIMU gelten.
An einer anderen Stelle im Wiki bin ich dann aber auf Bilder gestoßen (finde diese gerade nicht wieder) die auch die DIMU representieren und war dann eigentlich der Meinung das mit der DIMU alles in ordnung sein sollte.

Da die alten Regelparameter jedoch nicht auf die DIMU passen habe ich dann begonnen zu Tunen. Leider mit mässigem Erfolg. Die Steuerung des Kopters war immer sehr träge und ich konnte die Parameter nicht weiter anpassen ohne Schwingungen rein zu bekommen.

Aus diversen Log-Files meinte ich dann sehen zu können, dass ich wohl ein Fibrations-Problem habe. Also habe ich mich dran gemacht alles zu Wuchten. Doch auch diese Maßnahmen brachten nicht den gewünschten Erfolg, wenn man sich die im Wiki (http://autoquad.org/wiki/wiki/confi...g/troubleshooting/vibration-problems/?lang=en) dargestellten Plots meinen Plots mit DIMU gegenüberstellt.

Also ich nun jedoch wieder die Firmware ohne DIMU eingespielt hatte, zeigten meine Logfiles Bilderbuch-Plots. Wesentlich besser, als das was im Wiki bezüglich Koptern mit wenig Vibrationen dargestellt war.

Und da ich eigentlich davon ausgegangen bin, dass die Regelung des Autoquads mit oder ohne DIMU ähnlich wenn nicht sogar die gleiche ist, dachte ich auch, dass die Eingangswerte dieser Regelung ähnlich aussehen sollten. Vielleicht liege ich da aber auch falsch...


Schlussendlich stellen sich mir ein paar Fragen:
1. Habe ich ein Vibrationsproblem, welches erst die DIMU zu Tage gebracht hat?
2. Ist doch die Sensorik kaput obwohl die Spannungswerte beim Ruhenden Kopter gut ausehen?
3. Oder interpretiere die Logs mit DIMU falsch, habe kein Vibrationsproblem (wie die AIMU Plots vermuten lassen) und bekomme das PID-Tuning nicht hin?

Würde mich über jedgliche Anregung freuen. Stelle auch gerne noch mal ne Log-File rein, die habe ich nur gerade nicht zur Hand.

Beste Grüße
Jan
 
A

aBUGSworstnightmare

Erfahrener Benutzer
#12
#12
J4nosch hat gesagt.:
Hallo Jörg,
muss mich hier erstmal entschuldigen, bin n bisschen vom Thema abgekommen.
Und eigentlich müsste ich einen neuen Thread auf machen, da ich mich hier nicht mehr nur mit dem Verifizieren der Sensor Spannungen auseinander setzte.
Aber noch mal kurz von Vorne, um das ganze hier zu beenden bzw zu klären.

Mein fertiger Kopter mit AQ ohne DIMU (habe ihn zusammengebaut gekauft) hatte einen Absturz und habe in dem Zuge die DIMU nachgerüstet.
Beim Kalibrieren ist mir dann aufgefallen, das die Akkuspannung nicht richtig angezeigt wird.
So bin ich auf das verifizieren der Sensorspannung gestoßen.
Leider ist diese Sektion im Wiki nur für den AQ ohne DIMU ausgeführt, wodurch ich ein wenig verwirrt war.
Da könnte man mal Bilder für DIMU hinzufügen bzw sagen, dass die vorliegenden Bilder zumindest teilweise nur für die AIMU gelten.
An einer anderen Stelle im Wiki bin ich dann aber auf Bilder gestoßen (finde diese gerade nicht wieder) die auch die DIMU representieren und war dann eigentlich der Meinung das mit der DIMU alles in ordnung sein sollte.

Da die alten Regelparameter jedoch nicht auf die DIMU passen habe ich dann begonnen zu Tunen. Leider mit mässigem Erfolg. Die Steuerung des Kopters war immer sehr träge und ich konnte die Parameter nicht weiter anpassen ohne Schwingungen rein zu bekommen.

Aus diversen Log-Files meinte ich dann sehen zu können, dass ich wohl ein Fibrations-Problem habe. Also habe ich mich dran gemacht alles zu Wuchten. Doch auch diese Maßnahmen brachten nicht den gewünschten Erfolg, wenn man sich die im Wiki (http://autoquad.org/wiki/wiki/confi...g/troubleshooting/vibration-problems/?lang=en) dargestellten Plots meinen Plots mit DIMU gegenüberstellt.

Also ich nun jedoch wieder die Firmware ohne DIMU eingespielt hatte, zeigten meine Logfiles Bilderbuch-Plots. Wesentlich besser, als das was im Wiki bezüglich Koptern mit wenig Vibrationen dargestellt war.

Und da ich eigentlich davon ausgegangen bin, dass die Regelung des Autoquads mit oder ohne DIMU ähnlich wenn nicht sogar die gleiche ist, dachte ich auch, dass die Eingangswerte dieser Regelung ähnlich aussehen sollten. Vielleicht liege ich da aber auch falsch...


Schlussendlich stellen sich mir ein paar Fragen:
1. Habe ich ein Vibrationsproblem, welches erst die DIMU zu Tage gebracht hat?
2. Ist doch die Sensorik kaput obwohl die Spannungswerte beim Ruhenden Kopter gut ausehen?
3. Oder interpretiere die Logs mit DIMU falsch, habe kein Vibrationsproblem (wie die AIMU Plots vermuten lassen) und bekomme das PID-Tuning nicht hin?

Würde mich über jedgliche Anregung freuen. Stelle auch gerne noch mal ne Log-File rein, die habe ich nur gerade nicht zur Hand.

Beste Grüße
Jan
Zum Vergrößern anklicken....
Hi Jan,

hier mal ein Screenshot eines Logs (ist zwar ein M4, Senorik entspricht aber der DIMU) um zu zeigen wie Vibrationen aussehen:
vibrations.jpg
Dargestellt ist hier nur ACCX und ACCY (Z sah noch übler aus).
Das führt dann auch zu Problemen bei den Outputs (Motoren)
motorclippingonmaiden.jpg
Wie man sieht clippen die Motoren (gehen auf Null bzw. über 4096.

Das Clippen ist jedoch eine Kombination aus Vibrationsproblem und PIDs (du kannst gerne mal hier http://forum.autoquad.org/viewtopic.php?f=25&t=4543 nachsehen um dir die 'ganze Story' anzuschauen).

Wie wurde denn die DIMU kalibriert? Ein TARE und on-Board Mag-Kalibrierung ist ausreichend für gute Ergebnisse. Die Full-Calibration wird zwar noch bessere Ergebnisse liefern, erfordert aber auch mehr Aufwand.

Pack mal ein aktuelles DIMU-Log in deine Dropbox damit man sich das mal anschauen kann. Details zum Copter sollten ebenfalls genannt werden.

Jörg
 
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