Gimbal Brugi_050 R.217 Sketch Anpassungen.

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ofenheimer

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#1
Hallo zusammen

Ich bin gerade am Fein tuning am machen meiner China Gimbal.
Ich frage mich was ich für einstell Möglichkeiten habe im Sketch.
Mit welchen Einstellungen habt ihr gespielt. Wo kann ich Fein tuning betreiben.

Ich musste die Motorubdate Frquenz von 500hz auf 1000hz setzten das es halbwegs Funktioniert.
Wenn ich da zbs die Brushles PWM von 32 auf 8 oder 4khz stellte so Fiepten die Motoren nur noch und wurden auch sehr schnell Heiss.
define PWM_32KHZ_PHASE

Sind den Stärkere Motoren einfacher und weniger empfindlich einzustellen?
Ich vermute Motoren mit mehr Drehmoment Sind automatisch Stabiler in der Luft bei Richtungswechsel zbs. ?

Wenn ich das Gimbal nicht Perfekt mit dem Gewicht Ausgeglichen habe zuckt das ding nur rum
es fehlt den Motoren wie an kraft. Aber denke ist doch eine Einstellungssache oder ?

Ich Betreiber die Billigsten DYS BGM2208-70 die waren beim Flieger Dabei.

Ich vermute bei mir liegt es an der Frequenz Timing werden für die Motoren wo kann ich da Optimieren ?.



/*************************/
/**internal*definitions***/
/*************************/

//*MPU*Address*Settings
#define*MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW*****0x68*// default for InvenSense evaluation board
#define*MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH****0x69*// Drotek MPU breakout board
#define*MPU6050_DEFAULT_ADDRESS*****MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH


//*Define*Brushless*PWM*Mode,*uncomment*ONE*setting
#define*PWM_32KHZ_PHASE**// Resolution 8 bit for PWM
//#define*PWM_8KHZ_FAST****//*Resolution*8*bit*for*PWM
//#define*PWM_4KHZ_PHASE***//*Resolution*8*bit*for*PWM
//#define*NO_PWM_LOOP

#define*MOTORUPDATE_FREQ*1000****************// in Hz, 1000 is default
#define*LOOPUPDATE_FREQ*MOTORUPDATE_FREQ*****// loop control sample rate equals motor update rate
#define*DT_FLOAT*(1.0/LOOPUPDATE_FREQ*1.024)*// loop controller sample period dT
#define*DT_INT_MS*(1000/MOTORUPDATE_FREQ)****// dT, integer, (ms)
#define*DT_INT_INV*(MOTORUPDATE_FREQ)********// dT, integer, inverse, (Hz)


#define*POUT_FREQ*25******// rate of ACC print output in Hz, 25 Hz is default
#define*TRACE_OUT_FREQ*10*// rate of Trace Outoput in Hz, 10Hz is default
#define*LOCK_TIME_SEC*5***// gimbal fast lock time at startup

//*LP*filter*coefficient
#define*LOWPASS_K_FLOAT(TAU)*(DT_FLOAT/(TAU+DT_FLOAT))

//*Do*not*change*for*now
#define*MPU6050_GYRO_FS*MPU6050_GYRO_FS_250**// +-250,500,1000,2000 deg/s
#define*MPU6050_DLPF_BW*MPU6050_DLPF_BW_256**// 5,10,20,42,98,188,256 Hz

//*Number*of*sinus*values*for*full*360*deg.
//*NOW*FIXED*TO*256*!!!
//*Reason:*Fast*Motor*Routine*using*uint8_t*overflow*for*stepping
#define*N_SIN*256

#define*SCALE_ACC*10000.0
#define*SCALE_PID_PARAMS*1000.0f

//*specifie*input*for*VCC/Ubat*measurement
#define*ADC_VCC_PIN*A3*

#define*UBAT_ADC_SCALE*(5.0*/*1023.0)
//*voltage*divider*
#define*UBAT_R1*10000.0
#define*UBAT_R2*2200.0
#define*UBAT_SCALE*(*(UBAT_R1*+*UBAT_R2)*/*UBAT_R2*)

//*RC*data*size*and*channel*assigment
#define*RC_DATA_SIZE**5
#define*RC_DATA_PITCH*0
#define*RC_DATA_ROLL**1
#define*RC_DATA_AUX***2
#define*RC_DATA_FPV_PITCH*3
#define*RC_DATA_FPV_ROLL*4

//*RC*PPM*pin*A0,*A1*or*A2
#define*RC_PIN_PPM_A2
//#define*RC_PIN_PPM_A1
//#define*RC_PIN_PPM_A0

#define*RC_PIN_CH0*A2*
#define*RC_PIN_CH1*A1*
#define*RC_PIN_CH2*A0*

#define*MIN_RC*1000
#define*MID_RC*1500
#define*MAX_RC*2000
#define*MIN_RC_VALID*900
#define*MAX_RC_VALID*2100
#define*RC_DEADBAND*50
#define*RC_TIMEOUT*100000

//*rc*switch*on/off*threshold*(as*offset*from*MID_RC)
#define*RC_SW_THRESH*150

//*PPM*Decoder
#define*RC_PPM_GUARD_TIME*4000
#define*RC_PPM_RX_MAX_CHANNELS*32

//*I2C*Frequency
//#define*I2C_SPEED*100000L*****//100kHz*normal*mode
//#define*I2C_SPEED*400000L***//400kHz*fast*mode
#define*I2C_SPEED*800000L***//800kHz ultra fast mode

//*Hardware*Abstraction*for*Motor*connectors,
//*DO*NOT*CHANGE*UNLES*YOU*KNOW*WHAT*YOU*ARE*DOING*!!!
#define*PWM_A_MOTOR1*OCR2A
#define*PWM_B_MOTOR1*OCR1B
#define*PWM_C_MOTOR1*OCR1A

#define*PWM_A_MOTOR0*OCR0A
#define*PWM_B_MOTOR0*OCR0B
#define*PWM_C_MOTOR0*OCR2B


#ifdef*DEBUG
****#define*DEBUG_PRINT(x)*Serial.print(x)
****#define*DEBUG_PRINTF(x,*y)*Serial.print(x, y)
****#define*DEBUG_PRINTLN(x)*Serial.println(x)
****#define*DEBUG_PRINTLNF(x,*y)*Serial.println(x, y)
#else
****#define*DEBUG_PRINT(x)
****#define*DEBUG_PRINTF(x,*y)
****#define*DEBUG_PRINTLN(x)
****#define*DEBUG_PRINTLNF(x,*y)
#endif


#ifdef*PWM_32KHZ_PHASE
**#define*CC_FACTOR*32
#endif
#ifdef*PWM_4KHZ_PHASE
**#define*CC_FACTOR*4
#endif
#ifdef*PWM_8KHZ_FAST
**#define*CC_FACTOR*8
#endif
#ifdef*NO_PWM_LOOP
**#define*CC_FACTOR*1
#endif




/*************************/
/**user*pin*definitions***/
/*************************/

//*standard*LED*(not*on*all*boards)
#define*LEDPIN*********************8
#define*LEDPIN_PINMODE*************pinMode (LEDPIN, OUTPUT);
#define*LEDPIN_OFF*****************digitalWrite(LEDPIN, LOW);
#define*LEDPIN_ON******************digitalWrite(LEDPIN, HIGH);

#ifdef*USE_CONTROL_PANEL
**// manual control panel elements
**// push button
**#define*PB_PIN***************12***// CH4/MISO
**// status leds
**#define*ST_LED0**************4****// CH2
**#define*ST_LED1**************7****// CH3
**
**// set pin output
**#define*SET_LED(*pin,*x*)****((x==0)*?*digitalWrite(pin, LOW) : digitalWrite(pin, HIGH))

**// note: execution time for CH2_ON/CH2_OFF = 4 us
**#define*CH2_PINMODE
**#define*CH2_OFF
**#define*CH2_ON
**
**#define*CH3_PINMODE
**#define*CH3_OFF
**#define*CH3_ON

#else
**// this is used just for debugging and profiling
**// note: execution time for CH2_ON/CH2_OFF = 4 us
**#define*CH2_PINMODE****************pinMode (4, OUTPUT);
**#define*CH2_OFF********************digitalWrite(4, LOW);
**#define*CH2_ON*********************digitalWrite(4, HIGH);
**
**#define*CH3_PINMODE****************pinMode (7, OUTPUT);
**#define*CH3_OFF********************digitalWrite(7, LOW);
**#define*CH3_ON*********************digitalWrite(7, HIGH);
#endif


//
//*Fast*Digital*Output
//
//*set*port=1
inline*void FastPort_Set_1(uint8_t pin)
{
**volatile*uint8_t**pport*=*portOutputRegister(digitalPinToPort(pin));
**uint8_t*val*=**pport;
***pport*=*val*|*digitalPinToBitMask(pin);
}

//*port=0
inline*void FastPort_Set_0(uint8_t pin)
{
**volatile*uint8_t**pport*=*portOutputRegister(digitalPinToPort(pin));
**uint8_t*val*=**pport;
***pport*=*val*&*~digitalPinToBitMask(pin);
}


//*just*for*debugging*


//*enable*stack*and*heapsize*check*(use*just*for*debugging)
//#define*STACKHEAPCHECK_ENABLE


#endif*// _DEFINITIONS_H
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