GPS Funktioniert, aber wie...

[Polzi]

Servus Beinander.

lange bin ich noch nicht dabei aber Spaß machen diese Wii Geschichten extrem...
Mittlerweile habe ich meinem Flyduino Mega Board das Fliegen ganz gut beigebracht. Acro Mode funktioniert einfach nur gut. ACC wird auch langsam. Mit aktuellster Software von Heute ist auch der Toiletteneffekt verschwunden.
Zwei kleine Dinge bekomme ich aber nicht so wirklich in den Griff und hoffe auf Tipps.
Mein GPS macht 10 Hz bei 115200. Das ist schon erledigt.
Bei Pos Hold kann man sich sogar einen Punkt denken, um den sich das Chaos abspielt. Das Chaos sieht ungefähr so aus, als ob eine Fußballmannschaft in einem Kreis von so 20 bis 30m Durchmesser steht und jeder, der den Ball erwischt draufdrischt, wie er kann und durch die Mitte schießt.
Der Copter rast herum und macht alles andere als einen Souveränen Eindruck. Irgendwann wird mir das Ganze immer zu heftig und ich greife ein, alleine die Fluglagenerkennung zwingt mich dazu.
RTH ist nicht so weit weg davon. bei Aktivierung rast das Gerät wie von der Tarantel gestochen in die richtige Richtung, um dann heftigste über das Ziel hinaus zu schießen.
Das kann doch nur eine Einstellungssache sein, leider geht mir regelmäßig Platz und Flugzeit aus. In welche Richtung sollte ich mal probieren?

Würde mich sehr über Antwort freuen.

Grüße
Robert

 

[foliastar]

Hy,

Musste meine GPS Werte auch stark anpassen, der mit Originalwerten echt krasse Manöver anstanden.
JEder Copter ist zwar anders aber ich musste nach unten regeln, so um 3 20 15 in etwa.

 

[Polzi]

Danke Foliastar!
klar, Deine wertet bringen mir nichts in der Form, dass ich sie kopiere, aber extrem viel, um zu sehen, wo ich ansetzen muss. Vor Allem war ich mir nicht mal sicher, ob das Ganze überhaupt viel besser werden kann.

Mist Dunkel draußen und Morgen Arbeiten.

Danke

Robert

 

[JUERGEN_]

welche Softwarerevision?

...
JEder Copter ist zwar anders aber ich musste nach unten regeln, so um 3 20 15 in etwa.

ja, eben.
darum nutzen die angaben auch nur etwas wenn.
welche Softwarerevision? (selbst da gibt es von einer Revision zur Nächsten, krasse Unterschiede)
Motorabstand ?
Gewicht?

 

[Polzi]

Hallo mal wieder.

Nach herumspielen mit den Werten sind meine Fußballer müde geworden. Der Copter kreist relativ relaxt in der Gegend herum.
Dummerweise hat das Ganze mit Position Hold nicht wirklich allzu viel zu tun. Eher mit Region Hold.
Eigentlich unbrauchbar. Mann muss eingreifen, da immer irgendwo etwa in den Weg kommt.
Wie weit sind denn bei Euch die Abweichungen?

Grüße

Robert

 

[balin]

Was erwartest du denn von PosHold? Die GPS Genauigkeit liegt idR irgendwo zwischen 2-5m, je nach Stand der Satelliten. Bei Wolken, Regen oder Abschattung durch Bäume, Gebäude usw. auch erheblich ungenauer. Du kannst also durchaus mit einem 10m-Kreis rechnen, den dein Kopter als Heimat betrachtet und dort fröhlich drin herumkreist.

Hier mal ein Link zur GPS-Genauigkeit: http://www.kowoma.de/gps/gpsmonitor2/gpsmonitor2.html

 

[Polzi]

Servus,
Ein 10 m Kreis wäre ja schon gut!
Die Theorie kenne ich auch, nur komme ich da erstmal garnicht hin. Ein Kreis mit ca 20 bis 30 m Durchmesser finde ich eher unbefriedigend.
Andere Systeme können das besser. Da will ich hin.
Also, wie sieht es bei Euch in der Realität mit multiwii aus?

Robert

 

[weisseruebe]

Wenn ich das richtig sehe, ist die relative Genauigkeit von GPS deutlich höher. Das sieht man auch, wenn man z.B. ein Handgerät mal einschaltet und mit Tracking eine Weile liegen lässt. Dann bewegt sich die eigene Position eher um wenige Meter, wenn überhaupt. Die Laufzeitunterschiede der Signale bleiben ja zeitlich relativ konstant.
Der absolute Messfehler mag höher sein, aber der kann uns ja über eine Akkuladung ziemlich egal sein, solange wir keine Koordinaten von der Karte programmieren wollen - die dann 20m daneben liegen.
Ich würde also schon erwarten, dass der Copter auf 2-5m bleibt. Mikrocopter und Co. zeigen ja, dass es geht (aber bestimmt nicht einfach zu programmieren ist).
Man kann sich die Genauigkeit des Signals ja relativ einfach anschauen, z.B. indem man mal RX/TX des GPS an den Rechner klemmt (FTDI) und mit einem freien GPS-Programm anschaut, was das GPS so von sich gibt, wo man auf der Karte steht etc.
Dann sieht man auch den Drift, den man erwarten müsste.

 

[balin]

Die relative Genauigkeit ist, je nach Umwelteinflüssen deutlich genauer. Da hast du schon Recht. Wenn jedoch Störeinflüsse wie Bewölkung, Hochspannungsleitungen, Sonnenaktivitäten etc. dazu kommen kann das ganz anders aussehen. Zusätzlich spielt dannn noch eine Rolle wie viele Satelliten überhaupt sichtbar sind. Da die GPS-Satelliten nicht geostationär sind gibt es verhältnismässig starke Schwankungen bei den sichtbaren, und damit zur Positionsbestimmung genutzen, Satelliten. Es ist durchaus möglich das zu unterschiedlichen Tageszeiten trotz gleicher Umweltbedingungen ganz unterschiedliche Genauigkeiten erzielt werden.

Ich habe keine Ahnung wie in der Multiwii die Positionsdaten genutzt werden. Wenn jeder Datensatz einzeln genutzt wird kann es natürlich gut sein dass ein einzelner Ausreisser zu wilden Manövern führt. Schöner wäre es natürlich wenn die letzten 3 oder 4 Datensätze gemittelt würden. Dann sollte der Copter merklich ruhiger sein.

 

[ApoC]

Das GPS System vom MWii ist - gelinde gesagt - rudimentär. ATM wird an einer Implementierung der ArduCopter Codes fuer GPS gearbeitet. Also das Verhalten ist absolut normal - weil ja kaum Arbeit im GPS Code drinsteckt.

Schaut mal ins MWii Forum, da gibts mehr Code zum Testen.

 

[Polzi]

Servus.

Genau Das habe ich nach endlosen Versuchen vermutet. PID Tuning hilft nichts, wenn die Grundvoraussetzungen nicht geschaffen sind.

Danke für die Hilfreichen Antworten!

Grüße

Robert

 

[luhu]

Das Problem ist halt, dass man so viele unterschiedlichen Sensoren nutzen kann. Heißt die Entwickler müssen Kompatibilität für viele Sensoren schaffen, statt sich auf einen Konzentrieren zu können.
Ist bei derartigen OpenSource Projekten leider so...

Mal sehen was die Zeit bringt...