GPS funktioniert halbwegs.. was nun?

[Chris70567]

Hallo,

mein APM2.0-Copter hält nun nach Inbetriebnahme eines externen GPS' einigermaßen die Position.

Da ich über die erweiterte Suche im Forum ArduPilot Mega aus mir nicht bekannten Gründen nicht nach Beiträgen zum Thema GPS suchen kann, frage ich hiermit einfach mal in die offene Runde:

Gibt es Parameter mit denen man die GPS-Funktionalität (Loiter-Modus) optimieren kann und falls ja, wie?

Ab und an will der Kleine nämlich plötzlich abhauen..

Gruß Chris

 

[Mosquito]

Richtiges "Abhauen" oder eher "immer größere Kreise ziehen"?

lg Hans

 

[Jace25]

Hast du mal in die Logs geschaut? HDop ist da ganz hilfreich.

Hier steht mehr:
http://copter.ardupilot.com/wiki/loiter-mode/

 

[Chris70567]

Er haut plötzlich in eine Richtung ab, fängt sich aber im nächsten Moment meist wieder. Fühlt sich irgendwie an wie wenn er einmalig falsche Koordinaten verarbeiten würde.

Da ich bisher nur in geringer Höhe Tests machte (unter 5m) folgende Frage:

Funktionieren die GPS-Funktionalitäten bei größerer Höhe tendenziell besser?

Gruß Chris

 

[Chris70567]

Hast du mal in die Logs geschaut?

Nein. Bin offensichlich zu doof das hinzubekommen. Muss leider den APM Planner verwenden und weiss (noch) nicht, wie man sich Logs anschauen kann.

Gruß Chris

 

[Mosquito]

Bei ersterem handelt es sich wahrscheinlich um Sat-Glitches (Rechenfehler weg. schlechter Signalqualität).

Welche Firmware hast du drauf?

Bei zweiterem ist deine Annahme richtig. Die Sats, die dir die beste Positionierung ermöglichen, schwirren am halbhohen Horizont rum. Je geringer deine Flughöhe (unter 5 m) ist, um so schlechter ist die "freie Sicht" auf diese Sats und demzufolge um so schlechter auch die Empfangsqualität.


lg Hans

 

[Jace25]

Dann lass es direkt mit den Logs. Der Apm Planner ist wirklich "nicht gut" (das meine ich noch viel zu gut) gerade für Logs. Ich habe mir eine Virtuelle Maschine genommen mit Windows und darin den MissionPlanner installiert. Damit kann man dann wieder alles machen.

Die GPS Funktionalitäten haben direkt nichts mit der Höhe zu tun (es sei denn du meinst 2m vs 50m), es kann nur sein, dass du dort besseren Empfang hast, wenn du vorher im Schatten eines Gebäudes standest. Also erstmal ins Log schauen und auf HDop und SatCount schauen.

 

[Jace25]

Bei ersterem handelt es sich wahrscheinlich um Sat-Glitches (Rechenfehler weg. schlechter Signalqualität).

Welche Firmware hast du drauf?

Bei zweiterem ist deine Annahme richtig. Die Sats, die dir die beste Positionierung ermöglichen, schwirren am halbhohen Horizont rum. Je geringer deine Flughöhe (unter 5 m) ist, um so schlechter ist die "freie Sicht" auf diese Sats und demzufolge um so schlechter auch die Empfangsqualität.


lg Hans

Ist das echt bei unseren Flughöhen schon merkbar? Das hätte ich jetzt nicht gedacht. Wieder was gelernt

 

[Chris70567]

Bei mir ist die 3.1.5 drauf (aktuellste Stable-Version).

Werd mich mal in die Thematik einlesen. Ich danke Euch Beiden soweit.

Gruß und guten Flug- Chris

 

[Mosquito]

@Jace: Ist natürlich stark von der umgebenden Bebauung abhängig.

Extrembeispiele:

Bergkuppe ohne Baum und Strauch ... Flughöhe hat keine Auswirkung.

Im Innenhof eines Hochhauskomplexes ... Flughöhe hat starke Auswirkung.


lg Hans

 

[DerKlotz74]

Schau mal hier... http://copter.ardupilot.com/wiki/downloading-and-analyzing-data-logs-in-mission-planner/

Wenn du Fragen hast was das Log auslesen betrifft, dann melde dich gerne.

Gruß
Heiko

 

[q4x]

Also zu Verbesserung des Gps Signals kannst du den Empfänger nach unten hin mit Alufolie abschirmen. Natürlich mehrlagig
Wie sieht es eigentlich mit der Position des Gps Empfänger aus. Sitzt er unter einem drehenden Carbon Propeller?
Carboon schirmt nämlich.

 

[Chris70567]

Hey, danke für die vielen Ratschläge!

Über das Angebot mit den Logs auslesen werde ich nachdenken.

GPS sitzt ganz oben auf dem Dach meines Copters und keine Propeller sind im Weg. Einzig die Videoantenne ist (wenige cm entfernt) noch etwas höher als das GPS.

Gruß Chris

 

[Mosquito]

... Einzig die Videoantenne ist (wenige cm entfernt) noch etwas höher als das GPS. ...

Nix gut ... uncool!

Auch wenn es nur 25 mW sind (hoffentlich), kann es doch schon die GPS-Antenne "blenden". Mach doch mal einen Log mit eingeschaltetem VideoTX und eines mit ausgeschaltetem.


lg Hans

 

[Chris70567]

Hey,

vielen Dank für den Hinweis. Bereits ohne das Logfile betrachtet zu haben kann ich sagen, dass der GPS-Empfang mit eingeschalteter Videsendeantenne (25mW) definitiv schlechter ist (GPS-Glitches). Wenn die Antenne ausgeschaltet ist, behält er in jedem Fall astrein seine Position.

Gruß Chris

 

[Mosquito]

Na also ... das Problem scheint ja damit gelöst!

lg Hans