Hubschrauber mit Multicopter Steuerung stabilisieren?

[xnalpf]

Ich hab mal 'ne Frage, die mir schon seit geraumer Zeit durch den Kopf schwirrt.
Ist es möglich, einen normalen CP Heli mit sagen wir mal einer KK-Platine mit Tricopter FW zu stabilisieren? Theoretisch denke ich mir das so, dass die drei TS Servos (120° TS vorausgesetzt!) an den drei Motorregler-Ausgängen hängen und das Heckservo halt am normalen Servokanal der Tri-Platine. Würde das grundsätzlich schon funktionieren? Die TS-Mischer in der Funke wären dann natürlich aus und man müsste sich überlegen, wie im individuellen Fall die Motordrehzahl einzustellen wäre (Mischer, zusätzlicher Kanal, Schiebregler usw)
Und wäre das wenn es funktioniert nicht sogar was für FBL Köpfe?

 

[mikrokopterpilot]

da gibts sogar ne extra firmware für

 

[robert48]

Das würde mich auch interessieren. Hast du einen Link hierzu.

 

[robert48]

Das würde mich auch interessieren hast du einen Link hierzu.

 

[lazyzero]

So viel ich weiß gibt es nur für die OpenPilots eine solche firmware. KK und Multiwii können das nicht, bzw. gibt es keine firmware für.

Christian

 

[Ben_der]

Müsstest Du selber stricken. es gibt eine Multiwii-firmware für Copter mit Variablen Propellern deren BECs mit governor laufen.Hier wäre dann das
Tricopter -Setup das richtige um den Heckrotor anzusteuern

Kann aber bei einem Copter teuer werden.Was du tun kannst ist einen Coax-Copter mit BI und der Firmware anzusteuern.

 

[xnalpf]

Müsstest Du selber stricken. es gibt eine Multiwii-firmware für Copter mit Variablen Propellern deren BECs mit governor laufen.Hier wäre dann das
Tricopter -Setup das richtige um den Heckrotor anzusteuern

Kann aber bei einem Copter teuer werden.Was du tun kannst ist einen Coax-Copter mit BI und der Firmware anzusteuern.

Nenene. Also erstens ist das ziemlicher Quatsch einen Coax noch mehr zu stabilisieren. Die muss man ja eh prügeln damit die überhaupt mal in irgendeine Richtung fliegen. Und dann hab ich noch keinen Coax mit einer Taumelscheibe mit drei Servos gesehen. Und auch das mit dem Heckrotor kommt da eher selten vor. Auch die Drehzahldifferenzierung für die zwei Hauptrotoren wird sich wohl mit einer Multicopter Platine nicht so einfach ansteuern lassen.
Ziel ist es meinen HK 450er damit zu fliegen. Ich werde es wohl einfach irgendwann ausprobieren müssen. Dachte halt hier hätte das vielleicht schonmal einer Probiert.

 

[talentfrei]

Es lohnt nicht . Bei Hk gibt es sehr günstige stabi (57 Dollar )

 

[isomar]

Hallo,

mal eine andere Frage, ich hab hier eine Steuereinheit für einen
Paddellosen Rotorkopf Gaui GU 365!
Also andersrum, wäre es möglich das Teil in einem Tricopter zu verwenden?

Gruß Franz

 

[xnalpf]

Es lohnt nicht . Bei Hk gibt es sehr günstige stabi (57 Dollar )

Naja, das ist immer noch mehr als doppelt so teuer wie eine KK-Platine.

 

[talentfrei]

Das kann man nicht vergleichen ...

 

[talentfrei]

Hallo,

mal eine andere Frage, ich hab hier eine Steuereinheit für einen
Paddellosen Rotorkopf Gaui GU 365!
Also andersrum, wäre es möglich das Teil in einem Tricopter zu verwenden?

Gruß Franz

Nein ,kann man nicht ... Wie willst Du Jaw steuern ?

 

[xnalpf]

Hallo,

mal eine andere Frage, ich hab hier eine Steuereinheit für einen
Paddellosen Rotorkopf Gaui GU 365!
Also andersrum, wäre es möglich das Teil in einem Tricopter zu verwenden?

Gruß Franz

Nein ,kann man nicht ... Wie willst Du Jaw steuern ?

Wie beim normalen Heli mit nem eigenen Gyro? Wobei er da wahrscheinlich in der Funke noch einen Mischer auf Nick nach vorne proggen muss um den geringeren Auftrieb bei kippendem Motor auszugleichen. Sonst säuft ihm das Heck ab.

 

[talentfrei]

Bin gespannt ... Das Teil lief nie gut aufm Heli ...

 

[r0sewhite]

Vom technischen Prinzip her ist es selbstverständlich möglich, eine Multicopter-Steuerung als Ersatz für ein Flybarless-Stabi zu verwenden.

Im Grunde genommen gibt es kaum einen Unterschied zwischen der Steuerung eines Tricopters und der eines FBL CP-Helis mit 120° Taumelscheibe. Der Mischer der Coptersteuerung arbeitet Nick und Roll für die drei Servos/Motoren auf und YAW/Heck steuert ja eh schon ein Servo.

Ich habe das damals umgekehrt gemacht und ein Pro RC µRondo zur Stabilisierung eines Tricopters verwendet. Das hat nach einigen Einstellungen erstklassig funktioniert. Der Tricopter war stabil und flog zuverlässig.

Allerdings dürfte man das KK und andere Boards mit stark eingeschränkten Konfigurationsmöglichkeiten vergessen können. Du brauchst den vollen Zugriff auf eine PID-Regelung und noch mehr, denn der CP-Heli und der Tricopter unterscheiden sich vom Regelverhalten drastisch:

Das µRondo fliege ich auf zwei FBL Helis und dort habe ich meine Kreiselempfindlichkeit irgendwo bei 100% (das Rondo geht bis 200%), also ungefähr halb aufgedreht. Beim Tricopter musste ich a) die Empfindlichkeit auf 200% drehen und zusätzlich im Profimenü des Rondo P-Gain von 60% auf 100% stellen. Umgekehrt bedeutet das: Will man einen Heli mit einer MultiWii stabilisieren, muss man die PID-Regler extrem weit runter drehen.

Der zweite Punkt sind die Raten, die an die ESCs/Servos ausgegeben werden: Mein erster Versuch mit dem Tricopter und dem µRondo endete in einer dreifachen Rolle, weil schon 0,5mm Knüppelausschlag auf Roll gereicht hat, um den Copter herumzuwirbeln. Ich musste die Servowege auf ungefähr 15% (nicht UM 15%!) begrenzen, damit ein normaler Flug möglich war.

Spätestens durch kleine eingriffe in den Code sollte es daher durchaus möglich sein, einen FBL-Heli z.B. mit einer MultiWii zu stabilisieren. Umgekehrt funktioniert es ja auch, und das nicht einmal schlecht. Ich bin vom µRondo erst auf MultiWii umgestiegen, als ich für die Kamerahalterung eine Tilt-/Pan-Autokorrektur brauchte.

Der Throttle-Kanal des Helis muss übrigens einfach nur vom Empfänger zum Regler geführt werden. Was beim Multicopter Throttle ist, ist beim Heli Pitch. Der Throttle-Kanal des Helis wird durch die Flugsteuerung ja nicht beeinflusst. Er arbeitet autonom und wird über den Gaskanal des Senders gesteuert.

 

[xnalpf]

Danke r0sewhite! Das war genau eine Antwort nach meinem Geschmack. Dass die Empfindlichkeit der MCopter Platine extrem runter gedreht werden muss hab ich mir schon gedacht. Ich werde wohl nich umhin kommen im Sourcecode Modifikationen vorzunehmen. Aber wenigstens bestätigt sich in deinen Aussagen, dass meine theoretischen Überlegungen nicht falsch sind. Das Problem beim Heli wird nun der Materialverschleiss beim ausprobieren sein Aber 1. ist es ein HK Heli also nicht sooo teuer und 2. muss man sowas einfach manchmal machen um den Spieltrieb zu befriedigen.

 

[JUERGEN_]

Das Problem beim Heli wird nun der Materialverschleiss beim ausprobieren sein Aber 1. ist es ein HK Heli also nicht sooo teuer und 2. muss man sowas einfach manchmal machen um den Spieltrieb zu befriedigen.

und gerade der vibrationsfreie Lauf des Rotors,
der ja nun mit deutlich niederen Frequenzen läuft als je ein Multikopter.
sonst kann der ACC vor lauter Störungen nicht erkennen was sache ist.
dagegen ist der Gyro relativ unempfindlich.

da hilft wohl nur so etwas. : - > http://www.localhawk.de/r11.php

 

[der-Frickler]

Die KK Platine hat kein ACC, nur Gyros.

 

[xnalpf]

da hilft wohl nur so etwas. : - > http://www.localhawk.de/r11.php

Klar. Ich kauf mir nen billigen HK 450er, spar auch noch am Stabisystem und nehm die billigste Multicopterplatine nur um mir dann einen dynamisch gewuchteten Rotorkopf zu kaufen, der so viel kostet wie mein ganzer Heli.
Du bist mir ein Spaßvogel!:

 

[r0sewhite]

Naja, ACC muss ja nicht sein. Ich würde das Prinzip auch nur auf FBL-Helis anwenden. Walkera hatte mit dem 4G6S mal einen Heli mit Stabi und Paddeln herausgebracht, doch letztendlich hat dann jeder seine Paddelebene rausgeschmissen, denn ohne flog er sich besser, da alle technischen Unzulänglichkeiten der Paddelebene verschwunden waren.

Ich würde übrigens kein KK nehmen. Du wirst über jeden Parameter froh sein, den Du in der MultiWii schnell mal ändern kannst und dennoch einiges im Sketch abändern müssen. Und wenn Du es Dir ein bisschen leichter machen willst, dann beschaff Dir gleich ein BT-Modul dazu, denn die ersten "Flüge" werden aus unzähligen Malen Anschweben, Absetzen, Parameter variieren, Anschweben,... bestehen.

Der Rotorkopf sieht übrigens extrem lecker aus. Schade, ich bau mir gerade einen reinen Nachtflug-Mini-Titan auf und habe erst vor kurzem dafür einen Mikado-Kopf gekauft. Wenn dieser R1.1 nur halb so gut ist, wie er beschrieben wird, ist er sogar extrem günstig. Jeder andere 450er-Kopf kostet schon ohne Taumelscheibe so viel.