Immer schön auf guten GPS Empfang warten... selbst bei STAB und ALT

[gervais]

Paul Riseborough überraschte (zumindestens mich) auf drones-discuss mit folgendem Text:

When it arms, both DCM and EKF start using GPS as part of their attitude estimation which enables them to distinguish between acceleration measurements due to errors in tilt angle vs acceleration measurements due to movement of the vehicle.

Without these GPS corrections the vehicle cannot keep its attitude reference if it experiences a sustained acceleration (eg continually turning), but can provide a useable attitude reference for hovering and short gentle manoeuvres.

If you have selected either DCM or EKF and see the horizon moving around after arming, it indicates that the GPS output is noisy. This is normal if you are indoors.

Herabgekürzt: Im Gegensatz zum Wiki, kommt das GPS auch bei Stabilize und ALT zum Einsatz (auch wenn EKF abgeschaltet ist) Hoppla.

https://groups.google.com/forum/#!topic/drones-discuss/07aQtuGwMBo

 

[sandrodadon]

Danke für die Info - Das ist genau was ich im 3.2er Thread meinte:
APM ist immer für unangenehme Überraschungen gut, damit hätte ich auch nicht gerechnet

 

[hulk]

Heilige scheisse....
Läuft das eigentlich ohne gps?
Das führt ja jede bisherige aussage ad absurdum.

 

[fofi1]

Hmmm... ich dachte das sei schon lange gefixt. interessant.


Ich hatte das bei Arduplane mal. Hab mir das Hirn zermartert warum die Kiste immer Rollen macht im Stabilize. Als ichs GPS dann dran hatte war alles toll

 

[gervais]

Hmmm... ich dachte das sei schon lange gefixt.

Das ist kein Bug, das ist gewollt. Was mich daran nervt, dass so etwas ganz nebenbei in einem Thread namens Little help with developer version Iris erwähnt wird...den ausser mir vermutlich gerade mal hundert Leute lesen....

 

[bozo]

Es gibt 2 Parameter mit denen man den Einfluss vom GPS auf die Stabilisierung einstellen kann:

AHRS GPS gain (AHRS_GPS_GAIN)

und AHRS GPS Minimum satellites (AHRS_GPS_MINSATS)

Hab auch lange gebraucht bis ich das mal gefunden hatte.

 

[gervais]

Danke, die kannte ich schon vorher, ich bin aber nicht auf die Idee gekommen, dass diese auch für die NON GPS Modi gelten...

 

[rksieimmer]

Hallo,
heißt das im Klartext, daß man das apm nicht ohne gps betreiben sollte/kann? Baue gerade ein minih quad, der sollte ohne gps auskommen. Gibt das erst seit bestimmten fw Versionen oder apm Versionen ? Oder auch beim pixhawk ? Hatte mehrere Abstürze bei autotune, vll.war ja auch gps fail die Ursache. Danke für weitere Infos.

Jochen

 

[aargau]

Nee das heisst es garantiert nicht, sonst könnte man den APM nur noch da brauchen, wo weder Wald noch sonst was ist ^^
Aber mit GPS sollte man wohl darauf achten, so habe ich das verstanden, wobei ich das selber noch nie gemacht habe und noch nicht ein Problem feststellen konnte. Sicher, dass dies nicht nur beim Pix der Fall ist?
Autotune hat bei mir bei manchen Coptern auch so seine Probleme. Das Problem: DIe PIDs müssen schon +- passen, sonst überschwingt das gerne mal und der Copter liegt auf dem Kopf. Dann sind Vibrationen ein absolutes nogo für Autotune.

 

[gervais]

Es geht nicht darum, dass APM/PX mit Arducopter unbrauchbar werden bei schlechtem GPS Empfang...sie funktionieren halt schlechter

Warum das so ist, ist ja im Text von Riseborough (einer der führenden Entwickler) beschrieben.

Das gilt für die Arducopter FW unabhängig von der Plattform, für EKF (Nur PIXHAWK/Derivate) und DCM (PIXHAWK/ APM/Derivate).

Bozos Links aufs Wiki bzgl. AHRS beschreiben :

1.

AHRS use GPS for navigation (AHRS_GPS_USE)

.....
This controls whether to use dead-reckoning or GPS based navigation. If set to 0 then the GPS won’t be used for navigation, and only dead reckoning will be used. A value of zero should never be used for normal flight.

Should never be used lässt wenig Interpretationsspielraum.

2. Spannend für Arduplane:

AHRS GPS gain (AHRS_GPS_GAIN)

This controls how how much to use the GPS to correct the attitude. This should never be set to zero for a plane as it would result in the plane losing control in turns. For a plane please use the default value of 1.0.

Ich selbst kann die Auswirkungen in Praxi nicht beurteilen, da ich seit 2.91b stets mit GPS fliege und i.d.R. nicht verschattet. Eins ist nach obigem Statement für mich aber recht klar, Arducopter/Filter Entwicklung / Betrieb basiert auf GPS Nutzung*. Es ist doch auch klar, das keiner der Devs ohne GPS fliegt bzw. testet..für wen und wann sollten die das tun ? Die denken eher über drei GPS oder MAG nach.

*Weitergehend zukünftig auf die Nutzung sehr guter GPS...seit die Devs. auf den Multi GNSS Geschmack gekommen sind, erwarte ich, das zukünftig auch GPS seitig in der Entwicklung die Billig Schiene abgekoppelt wird..da testet kein Dev mehr irgendetwas mit u-blox 6, genauso wie der APM großteilig verschwunden ist. Die Idee ist ja nicht ein preiswertes oder reduziertes System, sondern ein perfektes. Das dürfte auch dem ROI von 3DR entgegenkommen. Da geht es um Geld. Das wird mit Sparfüchsen nicht verdient.

Nicht das ich da teilweise auch im Dunkeln tappe, aber es fiele mir schwer, das anders zu interpretieren.