Loiter aber ohne fixe Höhe

[Gravity]

Gibt es bei APM einen Weg wie man Loiter als Flightmode „ohne“ fixe Höhe nutzen kann?

Hört sich sinnlos an, ist es aber nicht:
Mein Opterra hat einen guten alten Pixhawk im Bauch und fliegt damit trotz KillerabflugGewicht unschlagbar gut.
Ich hatte das Teil schon dank Thermik über 80 Min in der Luft.
Thermik ist jetzt das Stichwort:
Es wäre doch nett, wenn über Vario eine Blase gefunden hat einfach auf Loiter zu schalten um sich hoch zu schrauben. (Gas muss man aber manuell kontrollieren können) Es kann natürlich auch runter gehen dann muss man halt weitersuchen.

 

[olex]

Ich entnehme dem Post dass es um die Flugzeug-Firmware (Arduplane aka. APMlane) geht. Dort gibt es das leider nicht - hier ist die vollständige Liste der Flightmodes: http://ardupilot.org/plane/docs/flight-modes.html.

In der Copter-Firmware (Arducopter) war das früher möglich, es gab den "Position" Modus der genau das gemacht hat - den hat man auch "Aufzug" genannt, Position wurde stabilisiert aber Gassteuerung/Höhe weiterhin manuell. Seit der Version 3.2 gibt es den Modus nicht mehr, der ihn ersetzende PosHold Modus macht etwas anderes (Loiter mit direkter Neigewinkelsteuerung).

Mit INAV lässt sich so was machen (für Flieger und Copter beides), indem man nur Nav-Poshold ohne Nav-Althold aktiviert, aber das geht natürlich nicht mit APM/Pixhawk sondern nur mit den "modernen" Inav-kompatiblen FCs.

 

[Gravity]

Mit INAV lässt sich so was machen (für Flieger und Copter beides), indem man nur Nav-Poshold ohne Nav-Althold aktiviert, aber das geht natürlich nicht mit APM/Pixhawk sondern nur mit den "modernen" Inav-kompatiblen FCs.

Genau das habe ich gesehen bei einer andern "Baustelle" von mir,
aber ich bin wenig geneigt mein perfekt funktionierendes System zu ändern.
Daher die frage ob man es auch unter APM (vielleicht mit einer Codeänderung) hinbekommt.

 

[hulk]

Im ardupilot Forum nachfragen.

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[Rolf_]

Soaring ( http://ardupilot.org/plane/docs/soaring.html ) soll der WIKI nach auch im FBWB oder CRUISE Modus funktionieren. Ist aber wahrscheinlich zu viel der Automatisierung ?

Eigentlkich bräuchtest Du ja eine Circle Funktion - Loiter bleibt stationär, die Thermikblase wird aber mit dem Wind wandern. Wieso nicht einfach FBWA - da kannst Du faktisch den Bankwinkel und Pitch einstellen. Gas bleibt manuell.

LG Rolf

 

[Gravity]

Hab ich mir angeguckt und gestern Abend versucht einzustellen.
Ich finde die SOAR* Parameter gar nicht. Ab welcher APM Version soll es die den geben?
Ich hänge bei meinen China Pixhawk auf 3.7 fest (letzter Test letztes Jahr)
Ich meine mich zu erinnern dass die IMU dann nicht mehr erkannt wurde.
War mir dann auch egal. downgrade + backup = Wieder glücklich
Das Ding tut ja was es soll und das perfekt.

Ansonsten hast du Recht. Die Blase wandert, hab ich total verdrängt.
Da ich mit dem „Bomber“ eh nur FBWA fliege ist meine Lösung einfach auf der Funke einen manuellen Mischer auf einen Schalter zu legen der den Vogel kreisen lässt.

 

[Rolf_]

Ab der 3.8.x, aktuell ist die 3.8.4. Never change a running system , aber trotzdem läuft die auf auf jedem Pixhawk 1 - sogar diejenigen mit der 1 MB Grenze.

Habe mir auch die Langsamflug-Thermik Einstellung für Nick bei ausgeshaltetem Motor auf einen SChalter gelegt und "Kurbel" einfach über FBWA mit dem Querruder-Stick.

 

[Gravity]

Ok, das tönt gut. Dann warte ich mal auf einem Schlechtwetter Phase um mir das in Ruhe anzusehen.
Im Augenblick will ich nur raus und nicht im Keller sitzen. Ich hab mir jetzt erst mal ein i2c Pitotohr bestellt. Der Opterra neigt beim Kreisen zum Strömungsabriss mit anschließenden trudeln. Dies ist gestern 2 mal passiert obwohl der Radius sehr groß war. War aber kein Problem.