M8Q GPS - Fragen

AndreasL90

AndreasL90

Erfahrener Benutzer
#1
#1
Hallo,

ich versuche momentan, mein Ublox M8Q (dieses hier: http://www.csgshop.com/product.php?id_product=171) für die Verwendung am *Hawk zum Laufen zu bekommen.

Die Einstellungen in Ucenter sind folgende, wie sie im "Drones-Discuss" von Peter Plischka empfohlen wurden:
PRT (ports) UART 1
Protocol out UBX
Baudrate 38400

RATE (Rates) Measurement Period 200 ms
Measurement Frequency 5 Hz

NAV5 (Navigation 5) Dynamic Model Airborn 4G
Fix Mode 3 - Auto 2D/3D
Min SV Elevation 10 Grad
DGPS Timeout 120 sec

SBAS Subsystem Enabled
PRN Codes EGNOS (EUROPE)
120, 124, 126, 131
Zum Vergrößern anklicken....
Ich hab SBAS abgeschalten - aus Sicherheitsgründen. Ansonsten sind alle Einstellungen so, wie oben angegeben.
In Ucenter wird so folgendes angezeigt:



Was sofort auffällt: Die Position wandert, obwohl der Empfänger stationär unter freiem Himmel ist, deutlich umher und kommt den guten Werten aus den Erfahrungsberichten zu diesem Empfänger nicht besonders nahe. Die Anzahl der Satelliten sollte für meinen Standort und die Uhrzeit laut http://satpredictor.navcomtech.com/ übrigens folgendermaßen aussehen:



Ich bin trotz der geringen Anzahl an Satelliten zum Testzeitpunkt der Meinung, dass die Werte besser sein müssten.
Soweit zum Verhalten des Empfängers in Ucenter...

Gestern habe ich den *Hawk samt GPS mal in meinen MPX Mentor gepackt und ihn ein bisschen auf Sicht durch die Gegend geflogen. Hier die Aufzeichnung eines Fluges (Dataflash Log):



Sieht also noch schlechter aus, als in Ucenter... Die Uhrzeit des Testflugs war zwischen 16 und 17 Uhr.
Im Datenblatt des M8Q steht, dass ein Cold Start (GPS und GLONASS) 26s benötigt und ein Hot Start 1s. Leider dauert das mit meinem Modul am *Hawk deutlich länger, bis ein GPS Fix angezeigt wird. Bis dahin wird im Missionplanner übrigens auch "Bad GPS Health" angezeigt, was ja auch nicht unbedingt gut ist. ;)
Interessant ist auch, dass die NSats zwischendurch 2-Mal kurz auf 0 einbricht...

An der Konfiguration des *Hawk über den Missionplanner hab ich nichts verändert. Es wurden lediglich die Einstellungen, wie oben angegeben, in Ucenter vorgenommen. Die Fragen, die sich mir als stellen:

Hab ich bei dem Vorgehen zur Inbetriebnahme was übersehen?
Habt ihr eine Idee, woran die enttäuschende Leistung des Empfänger generell liegen könnte? Ich bin mir ziemlich sicher, dass es an einer Einstellung liegt, denn bei Anderen funktioniert es ja top.
Wozu sollen die Einstellungen in Ucenter überhaupt gut sein, wenn AC bei jedem Bootvorgang des *Hawk sowieso die Paramter des GPS (teilweise) überschreibt?
Warum bricht NSats 2-Mal im Dataflash-Log ein?
 

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AndreasL90

AndreasL90

Erfahrener Benutzer
#5
#5
Die Version mit der Helix Antenne soll eher nicht so gut sein; die kleine Patch Antenne hingegen schon. :)

Aber habt ihr evtl. eine Idee, warum bei meinem die beschriebenen Probleme auftreten? (Langsamer Fix, "Bad GPS Health", usw.)
 
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gervais

Ich brauche mehr Details
#6
#6
Wie ich Dir schon geschrieben habe, aus der Ferne nicht klar. Aufbau,Empfangssituation,Störungen auf der Versorgung,HF . Ein sehr gutes Referenz GPS, wie das 3DR LEA 6H V1.2 im Par. Betrieb..wäre hilfreich, um es vergleichbar zu machen. Die Datenblatt TTFF Zeiten kannst Du (bei jedem GPS) vergessen. Auch das große CSG kommt nicht so schnell (mit verwertbarem Empfang was der 3DFix ja noch nicht ist). Und zeigt natürlich auch (gerade im hausnahem Bereich mit Reflektionen) ganz ähnliche Bilder im U-Center mit dem 7.5m Radius ...das ist systembedingt, insbesondere bei 4GAirborne mit schwachem Filter....Das ist halt so.


Apropos Filter:

Ich tippe mal, dass alle Entwickler nur noch mit EKF fliegen. Da passiert folgendes:



Warmes GPS, MP zeigt seit dem Einschalten HDOP zwischen 1,2-1,5:

1. Zunächst kein EKF (türkis). Da wackelt die Position gerne auch mal im 10m Radius durch die Gegend, je nach Reflektionen. (Entspricht Deiner dritten u-center Darstellung)

2. EKF geschaltet : Relative Position verändert sich (weißer Pfeil) , Bild (Position rot) bleibt stabil.

Probier das mal aus ;-) Ich habe den Effekt seit den 3.2rc Versionen mit EKF festgestellt.

Fliegt einwandfrei.

Fazit:
1. u-center und MP HDOP und SAT Anzahl lassen insbesondere unter teilverschatteten Bedingungen nur eine sehr begrenzte Analyse (ala müßte gut sein) zu.
2. Insbesondere die relative Position kann in der Google Maps Darstellung von der tatsächlichen abweichen, trotz scheinbar erstklassigem Empfang. Das hat auch mit der Kartendarstellung selbst zu tun. Auf dem Bild ist die stationäre Position beim s von moves.
 
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AndreasL90

AndreasL90

Erfahrener Benutzer
#7
#7
Ja, so wie bei dir (und bei Plischka.at) hab ich mir das nämlich auch vorgestellt. :)

Neuer Test auf der Terasse (und angeblich (!) 20 sichtbaren GLONASS und GPS Satelliten, laut oben genannter Webseite): HDOP beim Einschalten (warm) zwischen 3,5 und 6,1 (bestes war 1,9 bei 9 Satelliten). Empfangene Satelliten zwischen 6 und 9, meistens 8.
Der Herr Kalman beteiligt sich übrigens auch... ;)

So sieht das dann im MP aus:



Werde jetzt im nächsten Schritt mal das LEA-6H anschließen, dass ich hier habe. Im Flieger wollte ich das eigentlich nicht verwenden, wegen der Vorzüge des M8Q von CSG (die ich eigentlich nach all den guten Berichten erwartet habe). Das Gewicht ist hald auch ein großer Unterschied (desswegen wurde es auch nicht das MQN von CSG :) ).
 

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AndreasL90

AndreasL90

Erfahrener Benutzer
#9
#9
Mit dem LEA 6H leider das Gleiche; sogar etwas schlechter (im Schnitt 1-2 Satelliten weniger).
Als nächstes werde ich mal an einem anderen Ort messen. (Bisher war ich im Garten; der obige Log ist draussen auf den Feldern entstanden)
 
G

gervais

Ich brauche mehr Details
#10
#10
Prima, das spricht dafür,dass etwas anderes faul ist. Wie oben erwähnt: Aufbau* (Einstreuungen), Empfangssituation, Störungen auf der Versorgung, HF .

*PS: Ich hatte schon mal jemanden, der das GPS direkt auf dem APM montiert hat.

Auch wenn das keine Dauerlösung für Fläche ist: Häng das Max mal auf einen Mast 10cm nach oben raus. Leitung verdrillen, kleines Kupferblech (darf dünn sein,aber an GND) direkt unterhalb montieren.
 
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AndreasL90

AndreasL90

Erfahrener Benutzer
#12
#12
Zur Zeit ist der RTFHawk mit GPS (~20cm entfernt vom RTFHawk) und Stromsensor mit Malerkrepp auf einem Holzstab befestigt. :)
Störungen von anderen Komponenten kann man also so ausschließen. Das längere Kabel zum GPS hat schon mal was gebracht; hatte dieses erst 3-4cm über dem RTFHawk befestigt.
Jetzt steht ein Test auf dem Feld aus. Oder ich leg den Aufbau mal unter die Windschutzscheibe im Auto...
 
AndreasL90

AndreasL90

Erfahrener Benutzer
#13
#13
So, hab das Setup eben im Auto unter die Windschutzscheibe gelegt und ein bisschen spazieren gefahren.
Und das Ganze sieht jetzt (erfreulicherweise!) so aus:



EKF ist an, der Track in Google-Earth stimmt schon sehr gut (man sieht sogar exakt, wo ich Radfahrer überholt habe).
Perfekt, würde ich sagen. :)
Ich möchte natürlich gerne verraten, woran es genau lag. Ich hab die Firmware von ArduPlane auf -Copter und wieder zurück geändert; die Sensorkalibrierung unzählige Male gemacht usw. und dabei eigentlich jeweils nichts Anderes gemacht, als die ganze Zeit vorher. Ich kann also leider nicht genau sagen, woran es lag. Evtl. war es tatsächlich einfach nur konstant/allgemein schlechter Empfang auf der Terasse und ein suboptimaler Einbau beim Flugtest (siehe ersten Post).
 

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K

krysly

Erfahrener Benutzer
#18
#18
Ich habe hierzu auch mal eine Frage bzw. ein Problemchen .

Ich bin gerade dabei die Einstellungen wie hier auf Seite 1 beschrieben mit dem u-center einzustellen.
Das hat auch wunderbar funktioniert bis ich

das Protocol out bei PRT auf UBX gesetzt habe.

Seitdem bekomme ich keine Verbindung mehr mit dem U-Center hin. Hat hier jemand eine Idee warum dies
so ist und was ich ändern muß um wieder eine verbindung zu bekommen?

Gruß
Christian
 
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