mehrere sonarmodule in multiwii-code integrieren - amateurprojekt

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Heisenbergz

Benutzer
#1
#1
Hallo community ;)

Erstmal hoffe ich dass ich im richtigen bereich bin !

Kurz zu mir:
Maschinenbaustudent, 22, komme aus hannover, grundlagen in c vorhanden, seit neuestem copterbegeistert, fpv natürlich.

Da ich total begeistert bin von den möglichkeiten mit multiwii, trotz der schwächen, möchte ich mich nun an ein größeres projekt wagen. Es ist nicht wirklich auf meinem mist gewachsen aber ich habe mich bereit erklärt es zu versuchen!

Also es geht darum, per sonar den abstand in mehrere richtungen zu halten.
Der quadrocopter fliegt in 200 meter entfernung vor einem hindernis und soll dieses nun von nahen beobachten.
gleichzeitig muss es sichergestellt sein, dass falls ich zu nah herran fliege, meinetwegen 1,5m, der kopter alles dafür tut um nicht näher als einen meter herran zu fliegen.
Grundlage ist natürlich eine gute level-einstellung, vllt auch kombinierbar mit alt-hold über baro, falls keine entfernung nach unten gemessen wird.

Das ziel ist es am ende in alle richtungen abstand messen und halten zu können. Würde bedeuten, mindestens 6 sensoren(vorne, hinten, rechts, links, oben, unten) anzubauen.
Verwende ich das ping))) bräuchte ich 6 freie pins am board, was mit dem crius aio pro v1.1 (habe ich mir bestellt) und einem quadrocopter drin sein sollte.

Den code für abstandshalten nach unten habe ich bereits in mehreren versionen gefunden.würde für mich bedeuten, diesen code anzupassen, um getaktet alle sensoren abzufragen.


Vom prinzip einfach, umzusetzen wird ne herrausforderung...
Ob es nun direkt über das board läuft oder vom prinzip wie das i2c-nav modul extern läuft und seriell kommuniziert ist wie fast alles noch offen.
ich muss nur irgendwie eine möglichkeit finden, das umzusetzen!


Soweit erstmal dazu. Es ist quasi erstmal nur die vorstellung des projektes ;)
Was sagt ihr dazu? Gibt es dazu grundlegende einwände?

Ich hoffe auf eure hilfe da es allein wohl nicht wird :p

UND BITTE: keine beiträge wie "das wird eh nichts..."
ich denke ich bin hier an der quelle der kopterwissenschaft, und erhoffe mir fachkundigen rat :)
Und seid nachsichtig mit mir, ich bin noch in der embrionalphase was programmieren angeht :D
 
Vampire

Vampire

Erfahrener Benutzer
#2
#2
Hi!

Ich bin selbst "alles selbst macher". Habe mir schon einen Copter komplett selbst egbaut mit eigener FC, Funke, Regelung usw..

Was mir zu Deinem Projekt spontan einfällt:

* Welche Reichweite haben denn solche Sensoren? Wenn die nur 3m können wird es sehr schwirig bei höheren Geschwindigkeitren oder Wind. Denn so ein Copter braucht schon einige Meter Bewegungsspielraum in alle Richtungen unter schlechten Bedingungen.
* Ich denke die Messung und die Regelung, den Copter von allen Hindernissen entfernt zu halten ist auch gut machbar, wenn man sich ein wenig in Regelungstechnik einliest.
* Das schwierigste wird wahrscheinlich für Dich den richtigen Ort im MultiWii Code zu finden, wo Du Deine Steuerkorrektuern einschleifen musst. Einfacher könnte es tatsächlich durch ein vorgeschalteten Controller sein, sodass Du die PCM Signale der Fernsteuerung empfängst, Deine Korrekturen einschleifst und das Ergebnis wieder als PCM Signale an die MultiWii weitergibst. Das sieht dann für die MultiWii so aus, als kämen die Signale direkt von der Funke und Du musst keine Angst haben, dass irgendwelche Nebeneffekte auftreten.
* Richte Dir bloß eine sichere Testräumlichkeit ein, sodass der Copter nicht abhauen kann. Sonst kanns teuer werden (z.B. Propeller in Kinderfresse... gar nicht cool).
* Hast Du ne Modelflugversicherung? Die ist Pflicht in Deutschland.

Wenn Du noch fragen zum PCM Signal hast, ich habe mal einen ausführlichen Beitrag dazu gemacht. Guck mal hier:
http://fpv-community.de/showthread....genentwicklung&p=451956&viewfull=1#post451956

Ansonsten kannst Du mich auch gern fragen.

Ich bleib hier mal am Ball, bin gespannt und wäre positiv überrascht, wenn Du das hinbekommst.

Gruß und viel Erfolg,
Markus
 
H

Heisenbergz

Benutzer
#3
#3
Sehr schön auf solche antworten habe ich gehofft!

Werde ich auf jeden fall nachlesen, was du vorgeschlagen hast. Verstehe was du meinst, wie das funktionieren soll aber noch keine ahnung. :D
im moment noch brainstorming phase und lesen lesen lesen.

Würd mich freuen wenn du da dran bleibst :)
Allerdings schreibe ich bis märz noch klausuren, unter anderem mess- und regelungstechnik ;)
Das bedeutet, es wird am amfang nicht wirklich vorran gehen aber ich dachte ich stell das projekt schon mal vor, um eben genau solche tipps von erfahreneren leuten zu bekommen :wow:
Ab april kann ich mich intensiver damit beschäftigen und bis anfang sommer soll was aufgestellt sein.

Natürlich wird es erstmal tests mit einem sensor geben, dann trockentests mit mehreren sensoren, um zu überprüfen in welchem abstand die einzelnen sensoren sich nicht mehr gegenseitig stören.
der schall eines sensors muss abgeklungen sein bevor der nächste "lauscht". Sonst bekommt man vermutlich enorme probleme falls man zwischen zwei wänden fliegt.
da aber das signal 10 ms ausgesendet wird und 2 ms ca zum zurück kommen benötigt kann man mehrere male pro sekunde messwerte pro sensor pro sekunde aufnehmen und das auch mit 6 sensoren.
hab ich mal grob ausgerechnet mit viel puffer.
das ist aber auch erstmal nachrangig!

Es geht eher darum langsam manuell auf etwas zuzufliegen und dann nur im nahbereich über sonar zu arbeiten.
Er muss nicht vonn 100kmh abbremsen können :D
Dem ganzen sind natürlich grenzen gesetzt. Und was es am ende kann wird sich zeigen.
es soll eine art sichherheitssystem werden

Wenn man mal nach "arduino sonar car" sucht findet man einige videos und codes für einen fahrenden roboter der das shon kann, was meine drohne können soll.

Das implementieren in die flugsteuerung wird der knackpunkt.
einfaches abstandsmessen ist simel umzusetzen und gut erklärt auf funduino.
das in ner schleife und als aufrufbare funktion mit den sensoren als input und dem abstand als rückgabewert.... irgendwie so stelle ich mir das im moment vor

Wie gesag alles offen. Ich werde mich da noch viel einlesen müssen und ausprobieren.

Also immer her mit den tipps !

Achja und eine versicherung gibt es natürlich ;) komme aus dem helibereich, hatte nen raptor 60 mit 11,5 ccm. Die dreckssau habe ich gottseidank gegen einen quad getauscht :)
 
M

MUNI

Erfahrener Benutzer
#6
#6
Hi,

gute Idee! Hatte mich auch mal damit beschäftigt. Obstacle Avoidance stand mal auf APM-ToDo-liste, wann es angepakkt wird, steht noch in den Sternen!
Hier eine nette Lösung(sversuch) sogar mit APM 1.6.
http://diydrones.com/profiles/blogs/basic-sonar-based-collision-avoidance-for-a-quadcopter
... und hier eine Lösung auf APM 2.5:
[video=youtube;XW-IZqLBq-0]https://www.youtube.com/watch?v=XW-IZqLBq-0[/video]
...
[video=youtube;A3FyJZbtSBk]https://www.youtube.com/watch?v=A3FyJZbtSBk#t=61[/video]

... die Theorie!
https://www.cpp.edu/~cppsrc/documents/conference/wagster-rose-yaralian-summary.pdf

Viele Grüße
 
H

Heisenberg

Allroundlaie
#7
#7
Hallo Namensvetter,

Sonar ist unterwasser, überwasser sagt man Ultraschall, die Laufzeit ist anders :)

Sensormodule gibt es fertig in der Robotik, je nach Hindernis und Umgebung können diese bis maximal 10m orten, in der Proxis ist aber meist bei 3m Schluss. Schwierig werden auch weiche Hindernisse wie Büsche, dünne Leitungen oder Gitterkonstuktionen.
Google mal nach Robotersensorik, da wirst du bestimmt was finden.
 
I

infinity

Erfahrener Benutzer
#8
#8
Hi,

Ich bin auch so ein "Was ich nicht selbst gemacht habe, bau ich nur ungern ein" Typ, Eigene FC, Copter, Gimbals, alles schon da! :D

Möchtest du das wirklich mit MultiWii machen? Ich habe damit kurze Zeit gearbeitet und fand den Code nicht sonderlich übersichtlich. Nehmen wir zum Beispiel den APM oder OpenPilot, der Code ist modern, sauber und aufgeräumt. Nur so als Denkanstoß :) Wenn man den Ehrgeiz hat geht das aber auch mit Multiwii! ;)

Ansonsten finde ich die Idee super! Wenn ich die Zeit finde versuch ich mich auch mal daran! ;) Wenn du Hilfe an irgend einer Stelle brauchst, kannst du dich gerne melden! Habe erweiterte Kenntnisse in C/C++, Java und Python. Ersteres speziell für embedded Systeme, habe da vor rund 6 Jahren angefangen.

LG,
Matthias
 
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FPV1

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