Multiwii PID - P Wert am Maximum und er zittert nicht

[Sockenfussel]

Hallo zusammen,

ich habe ein Problem und ich hoffe ihr könnt mir helfen:

Ich befasse mich schon eine Weile mit der PID Einstellung meines Kopters, bin aber noch nicht weit gekommen.
Ich will zuerst den P Wert für Roll und Nick einstellen und habe dazu I 0.020) und D (5) verringert.
Nun habe ich P für Roll und Nick von 4 aufwärts erhöht (im Acro-Modus) und geprüft wann es im Flug zu oszillieren beginnt. Dazu habe ich die Multiwii GUI App auf dem iPhone (per Bluetooth gekoppelt) verwendet.

Nun habe ich den Wert nach uns nach auf 20 erhöht und per App geht es nicht weiter hinauf.

Damit kann ich ohne weiteres rumfliegen ohne das Zittern, wie man es in diversen Videos sieht. Lediglich wenn eine Rollbewegung endet zittert es für einen Sekundenbruchteil mit geringen Amplitude nach. Das stört aber nicht beim Flug.
Mir kommt das alles sehr rätselhaft vor. Ich habe den Kopter dann auch mal ans Notebook angeschlossen um einen Anzeigefehler in der App auszuschließen. Auch da steht der P-Wert auf 20.

Ist das der Maximalwert und ist ein so hoher Wert normal? Ich bin etwas ratlos...

Hier mal mein Setup:

Multiwii Board: Crius Flugsteuerung ALL IN ONE PRO V2.0 incl. GPS NEO6M
Tarot Iron man 650mm Rahmen
Turnigy Multistar 4822-390Kv Motoren
Afro ESC 30Amp Multirotor Motor Speed Controller (SimonK Firmware)
Multirotor Carbon Fiber T-Style Propeller 15x5.5

Abfluggewicht mit GoPro und Akku ca 2,2 kg.

 

[Mick]

Versuch doch mal mit dem low pass filter zu experimentieren.
Der lässt sich in der config.h verändern.
Ich habe das Problem mit zu weichen Auslegern gehabt und konnte das Problem damit lösen.

 

[Optimus]

Moin,
pid default
pitch/roll_rate 0.4
yaw_rate 0.4-0.5
rc_rate 1.5-1.6
sollte grob an allen multiwii coptern gut funktionieren. Ansonsten reagiert muwii sehr auf Vibrationen. Tu dir einen Gefallen und gib 20 Eu für ein CC3D F3 Board aus.

Gruss Stefan

 

[Heisenbergz]

sorry... voll alt der fred