NanoWii steht nicht still

[jaik]

Hallo Community,

das Christkind (bzw. ich) hat mir freundlicher Weise einen Quadcopter unter den Baum gelegt. Dieser besteht u.a. aus den folgenden Komponenten, welche ich bei Flyduino erworben habe:

- NanoWii Flight Controller
- Warthox MiniCP120 Rahmen Set - 12cm Aluarme
- KISS ESC 2-4S 18A v1.2
- Flyduino X2208v2 race edition 2000KV Motoren

Nach einiger Lötarbeit ist der Quadcopter nun auch einsatzbereit.
- Die Motoren wurden angelernt
- Calib Acc wurde durchgeführt (Quad stand in der horizontalen). Calib Mag wurde nicht durchgeführt, da das Board über keinen Kompass verfügt.
- Das Board selbst musste nicht mehr durch die Arduino Software bespielt werden. Lediglich die PID Werte habe ich in der MultiWiiConf leicht angepasst (auch mit nicht angepassten PID Werten tritt das problem auf).

Der Quadcopter kann so auch (fast) problemlos fliegen. Fliegt er dabei noch etwas zu stark in eine jeweilige Richtung. Zur Trimmung habe ich dann folgende Anleitung verwendet:
http://www.quadflyer.net/acc-multiwii-copter-trimmen-und-kalibrieren/

Hier gibt es jedoch lediglich 2 Ergebnisse:
- Lasse ich den Quad im Acro-Modus fliegen, kann ich durch ein wenig Trimmung der Fernbedienung einen fast stabilen zustand hier. Die Trimmung meiner DX6i ist jedoch (scheinbar) nicht ausreichend sensibel. Entweder fliegt der Copter (mit ca. 10 - 20cm pro Sekunde) nach vorne oder nach hinten bzw. nach rechts oder links.
- Lasse ich den Quad im Level oder Horizon Modus fliegen, muss ich die Trimmung der Fernbedienung erneut einstellen, da der Quad sonst viel zu stark in eine Richtung lenkt und nicht mehr flugfähig ist.

Ein Bild meiner MultiWii Conf habe ich angehängt. Dabei ist m.E. beachtlich, dass obwohl der Quadcopter vollkommen gerade auf dem Tisch steht, der Pitch-Wert bei "-6" steht.



Nach einem Reset der Einstellungen und einem Reset der Fernbedienung lag dieser noch bei 0. Da ich definitiv nicht der Nutzer bin, der "mal eben / versehentlich" an einen Regler kommt kann ich mir das offen gestanden nicht erklären. Bei meiner DX6i habe ich lediglich unter "TRAVEL ADJ" die Einstellung von Throttle und RUDD leicht erhöht.

Ich bin hier gerade offen gestanden etwas ratlos . Über Anregungen und Ideen würde ich mich daher sehr freuen.

 

[Arakon]

An der Funke selbst sollte man nie Trimmen, sonst spinnt zwischen Modi eben Eingabe.
Laut dem Bild da ist der Mittelpunkt an deiner Funke falsch. Der liegt bei 1490, Multiwii erwartet 1500, denkt also, du lenkst permanent leicht in eine Richtung. Wenn das nicht durch deine Trimmung kommt, musst du an der Funke per Subtrim den Mittelpunkt so genau wie möglich auf 1500 legen, für alle Kanäle.

 

[IntruderEvil]

Man kann ja auch ACC trimmen über die Knüppel wenn ich das jetzt richtig verstanden hab das Problem. Hast das schon mal gemacht?

 

[Toto]

Guten Abend an alle,

@jaik, da Du eine Dx6i besitzt so wie ich, rate ich Dir in der Fernbedinung unter "Monitor",
zu finden unter SETUP LIST; MONITOR diese Werte zu überprüfen ob sie in der Mittelstellung sind
AIL, ELE und RUD, wenn nicht, bitte mit der Funke zurücktrimmen das sie genau in der Mitte sind.

Wünsche einen guten Übergang an alle.

Gruss Toto

 

[jaik]

Vielen Dank für die Hinweise. Ich habe einen Reset der Fernsteuerung gemacht und diese dann durch Subtrimms so angepasst, dass wir Werte (abgesehen von Throttle) bei 1500 (+/- 1-2) liegen. Das scheint soweit auch ganz gut funktioniert zu haben. Ich freue mich auf den Testflug nächste Woche

EDIT:
Problem gefunden (Lösung leider nicht)... Nachdem ich in meiner DX6i die Subtrimmings angepasst habe (Main -> SUB TRUM: THRO: 0, AILE: 6, ELEV 7, RUDD -8 da reversed), flog der Copter recht gerade nach oben. Hier ein Bild der MultiWiiConf:



Danach habe ich dann die beiden Werte "MID" und "EXPO" des Throttels in der MultiWii angepasst. Nachdem ich dann die Änderungen mit einem Klick auf WRITE bestätigt habe, folg der Copter wieder mit einer starken Neigung nach vorn. Dies hat sich auch nicht geändert, als ich die "MID" und "EXPO" Werte wieder zurückgesetzt habe. Interessant, dass sich die Werte der Fernsteuerung verändert haben, ohne dass ich etwas daran umgestellt hätte:



Kann mir ggf. jmd sagen wie das kommt und was ich falsch gemacht habe? Im besten Fall freue ich mich natürlich auch über einen Hinweis, ich ich es richtig mache

LG
jaik

 

[Arakon]

Dass die Werte um ~5us in beide Richtungen schwanken ist völlig normal, so präzise sind die Sticks nicht, dass die jedesmal auf den hundertstel MM zur Mitte zurückkehren.

 

[mahahne]

Hallo. Hatte das gleiche Problem. Über die multiwiiconfig habe ich es nicht geschafft. Mit der Android App Ez gui ground Station dann die Acc Kalibrierung durchgeführt und das Ding liegt stabil in der Luft.

 

[jaik]

@Arakon: Das mag durchaus sein. Allerdings erklärt das für mich noch nicht, warum der Copter - nachdem ich die SUB TRIMS eingestellt habe - nach einem Neustart des Boards und der Fernbedienung plöztlich nicht mehr gerade in der Luft steht, sondern nach vorne links fliegen möchte

Ich habe das Geführl, dass die Werte meiner DX6i hier nach einem Neustart schlicht falsch interpretiert werden. Hat hier eventuell jmd. ähnlich Erfahrungen gemacht?

@mahahne: Danke für den Hinweis... Allerdings verstehe ich hier gerade den Zusammenhang noch nicht ganz. Nachdem ich die Fernbedienung initial eingestellt habe bleibt der Copter schließlich gerade in der Luft stehen. Die ACC Kalibrierung hat somit m.E. funktioniert...

 

[mahahne]

Nach jedem Mal Akku anschließen ist der Copter bei mir halt gedriftet. Egal, wie oft ich es in dem Programm oder Fernsteuerung angepasst und kalibriert hatte. Erst mit dem kalibrieren durch die App hat es gepasst. Warum, keine Ahnung. Versuch es einfach, vielleicht geht es ja dann bei Dir. Wenn nicht, sind 5 min verschwendet. 😉

 

[jodi2]

ein beliebter Fehler für copter zieht nach vorne oder hinten ist falscher Schwerpunkt,z.b. akku nicht mittig. zu vorne links passt das aber nicht so ganz...
kann es evtl. sein,dass du noch zu optimistische Vorstellungen von Position halten hast?10-20s oder noch länger steht ein copter outdoor nur still mit gutem gps und baro. ohne ist es normal dass er nach 1-2s langsam abtreibt durch Wind,vor allem mit acc/level (mit acro weniger)

 

[Arakon]

Ansonsten ist der Klassiker für Drift auch gerne mal Vibrationen.

 

[jaik]

Danke für Eure Antworten!

Abgesehen von meinen ggf. zu optimistischen Vorstellungen und dem "normalen" Drift müsste sich das Problem an sich m.E. lösen lassen, denn wie zuvor schon beschrieben:

So sieht die MultiWiiConf aus, wenn ich meine DX6i Fernsteuerung zurückgesetzt habe (Siehe Roll / Pitch / Yaw). Der Copter fliegt hier nicht gerade nach oben, sondern in eine Richtung.


Nehme ich über SUB TRIM Änderungen an der Fernsteuerung vor, damit Roll / Pitch / Yaw bei 1500 (+/- 2) liegen, sehen die Einstellungen wie folgt aus. Mit diesen Einstellungen fliegt der Quadcopter - abgesehen von einem minimalem Drift - entsprechend gut!


Ohne, dass ich nun weitere Änderungen vornehme, verändern sich die Einstellungen in der MultiWiiConf nun nach einem Neustart sämtlicher Komponenten nach oben. Der Quadcopter zieht nun etwas stärker vorne rechts. Der Zustand geht auch über das anfangs beschriebene "driften" klar hinaus.


Da der Copter zeitweise problemlos fliegt tippe ich daher eher auf einen Fehler im Bezug auf meine Konfiguration der Fernbedienung. Mit ist hier ebenfalls klar, dass es - wie von Dir Arakon bereits beschrieben - kleine Abweichungen geben kann. Die in Screenshot 3 gezeigten Abweichungen sehen für mich allerdings eher wie eine Erklärung aus, warum der Copter plöztlich nach vorne rechts fliegen will...

Oder was meint Ihr?

 

[Arakon]

Evtl. hat deine Funke wirklich schlechte Sticks.
Editier mal in der config.h von Multiwii folgendes aktiv:
#define DEADBAND 4

Das ist exakt für den Fall gedacht. Damit ignoriert der FC Stick inputs in der Mitte um bis zu 4 Punkte in jede Richtung.