NAZA "hoppelt" sich zum Startpunkt bei RTH

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Donzi

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#1
#1
Hallo zusammen,
habe ein kleines Problem mit meinem ersten Copter (Flamewheel 450, Naza mit GPS).
Beim 5ten RTH Test musste ich leider manuell eingreifen als nach dem ersten touch down das "nachhoppeln" zum noch genaueren Erreichen (so interpretiere ich es mal) nicht enden wollte.
Bei den vorherigen Versuchen hat er nach der ersten Bodenberührung (innerhalb ca 2m vom Startpunkt) nochmal kurz abgehoben und seine Position nochmals leicht zum Startpunkt verbesser, das tat er ca. 3 mal bevor er die Motoren abgestellt hat.
Beim letzten Mal hab ich nach ca. 5 Hopplern versucht aus fail save wieder heraus zu kommen und normal zu stoppen als sich kein Ende abgezeichnet hat, leider hat das auch nicht geklappt.
Weil er Akku schon ziemlich unten war hab ich ihn mir dann gegriffen (Discovery Umbau mit 9x5) um das Akkukabel zu ziehen, das hat er dann noch mit Vollgas quittiert da er gerade steigen wollte.
Hab jemand das gleiche Phänomen und eine Lösung dazu?
Besten Dank
Grüsse Frank
 
Altix

Altix

Erfahrener Benutzer
#2
#2
Das Hoppeln ist normal, macht er bei mir mal mehr mal weniger. Failsafe ausschalten reicht im Übrigen nicht, du musst einmal kurz von GPS nach Atti oder manuell und ggf. wieder zurückschalten, erst dann hast du wieder Kontrolle über den Kopter (s. Anleitung).
 
D

Donzi

Benutzer
#3
#3
Danke Michael.
Das hilft mir die sinnlosen Korrekturversuche das nächste mal eleganter zu Beenden.
Ich hatte aber das Gefühl das er von selbst nicht aufgehört hätte und er hat sich nicht mehr dem Startpunkt genähert. Dabei ist er immer ca 30 cm hoch gegangen und hat relativ hart aufgesetzt wie wenn er mit der Landehöhe nicht zufrieden gewesen wäre und tiefer wollte. Bei den vorherigen Versuchen war das Aufsetzen und Korrigieren relativ sanft. Flugzeit war ca. 8.45 und Lipo (4s 3300, Fluggewicht ca. 1450gr.) hatte nach abstecken noch 4%, kann evt das Erreichen des Unterspannungsalarms einen Einfluss gehabt haben auf diese "Endlosschleife" bei der Landung?
Gruss Frank
 
Altix

Altix

Erfahrener Benutzer
#4
#4
Mit dem Unterspannungsalarm hat das nichts zu tun, eher vielleicht mit den Gain Werten. Ich hatte solche Hoppeleien auch schon mit anderen FCs.

Du solltest allerdings noch einmal deine Flugzeiten überdenken. 4% Restkapazität im LiPo bei Flugende sind viel zu wenig. Du solltest bei 20%, besser 25% Restkapazität aufhören. Was das für die Schwellwerte im Naza bedeutet musst du dir erfliegen. Ich für meinen Teil habe diese Funktion von Anfang an abgeschaltet. Statt dessen nutze ich einen billigen LiPo Warner (kosten in der Bucht ein paar Euro und machen einen Höllenlärm), sowie die Telemetriefunktion an meiner Funke. Der LiPo Warner macht ab 3,6V pro Zelle Radau, die Funke bei 3,6VxZellanzahl (Funke kann leider nur Gesamtspannung). Damit bin ich bislang ganz gut gefahren. Wichtig für ein langes Akkuleben ohne Spannungseinbrüche ist eine pflegliche Behandlung: nie tiefentladen, Laden nur mit 1C, lagern bei Lagerspannung und vollladen erst unmittelbar vor dem Flugtag, sowie Vorwärmen der Akkus wann immer möglich, am besten im Heizkoffer (auch im Sommer).
 
Tommi64

Tommi64

ewiger Anfänger
#7
#7
Meine Beiden (450er und 550er) setzen mit RTH auch sanft auf und schalten nach ein paar Sekunden die Motoren ab, ohne "hoppeln".
 
t-rod

t-rod

Erfahrener Benutzer
#8
#8
dito, normalerweise hebt der nichtmal mehrt ab, landet, ein paar Gedenksekunden und schaltet ab.
hast du da evtl. ein weiches Landegestell drunter?
 
D

Donzi

Benutzer
#9
#9
Meine ersten 4 Tests waren auch mit sanftem Aufsetzen, wenigen Korrekturen und Abschalten. Ladegestell verwende ich keins.

Die 4% waren ja auch nicht gewollt, ich fliege mit OSD und habe Kapazität (Anzeige ca. 150mA weniger als effetiv entnommen) und Spannung unter Kontrolle. Durch die Endlosschleife wusste ich dass ich eingreifen muss um den Lipo nicht zu killen. Die Return to Home Prozedur ist schon recht langwierig vor allem beim Abstieg lässt er sich schön Zeit, da muss man schon ein paar mA einkalkulieren und sollte es nicht unbedingt einem fast entladenen Lipo zumuten.
Ich fliege schon ein paar Jahre E-Helis und halte meine 20% immer ein, das 1C ist aber inzwischen etwas "überholt". Im RC-Heli Forum findet man eine super Erklärung beim Thread "Warum nur mit 1C laden?" von Hero67.
Grüsse Frank
 
Altix

Altix

Erfahrener Benutzer
#11
#11
OK, wenn du Erfahrung von Helis hast ist ja alles klar. Es tummeln sich hier ansonsten immer mehr Anfänger, denen das so nicht bewusst ist. RTH ist in der Tat eine zeitraubende und daher mAh intensive Angelegenheit, zumal, wenn der Kopter noch 15s hovert und evt. viel Seitenwind korrigieren muss. Wenn man diese Funktion nutzen will, sollte man das wirklich nicht erst machen, wenn es schon 5 vor 12 ist, wobei in echten Notfällen das dann immer noch besser ist als kein RTH.

Die Frage nach den Gainwerten kann ich jetzt so spontan nicht wirklich beantworten. War so eine Idee, weil darüber ja teilweise auch eingestellt wird, wie schnell und wie stark die FC auf Änderungen im Regelkreislauf reagiert. Wenn man den Abstieg bei kräftigem WInd mal genau beobachtet, dann sieht man deutlich, dass der Kopter mit steigender Geschwindigkeit sinkt. Irgendwann ist der Punkt erreicht, wo der Kopter anfängt zu schaukeln. In dem Moment reduziert das Naza erkennbar die Abwärtsbewegung, was in der Regel zu einer raschen Beruhigung führt. Ich habe öfters beobachtet, dass danach die Sinkgeschwindigkeit wieder steigt. So gesehen habe ich mir das Gehoppel als eine Korrektur einer vermeintlichen Störung des Regelkreislaufs erklärt, die bei einer entsprechenden Dämpfung so nicht auftreten würde. Ich muss allerdings gestehen, dass ich mit den Gains und PIDs bei anderen FCs nie so richtig Freund geworden bin und da einige Male eher experimentell an die Sache rangegangen bin. Vielleicht kann sich ja einer Experten zu dem Thema äußern, nicht dass ich die ganze Zeit hier nur Dummsinn verbreite. Das Gehoppel kenne ich übrigens auch von Frames ohne Landegestell.

Danke für den Hinweis im RC-Heli Forum, ich werde mir das mal raussuchen. Dem Forum gehe ich seit geraumer Zeit aus dem Weg (ebenso wie RCG), weil mir das Rumgelaber und Rumgeprolle auf die Nerven geht. Alles was wirklich wichtig ist taucht eh früher oder später auch hier auf ;)
 
C

Copter62

Neuer Benutzer
#12
#12
Ich meine der Grund fürs Hoppeln liegt am Boden und am Wind.
Bei absoluter Windstille und auf Gras bleibt mein 550 meistens beim ersten Aufsetzen unten.

Wenn beim Aufsetzen eine noch so leichte Windbö der Barodose durch Luftdruckerhöhung ein zu schnelles Sinken vorgaukelt versucht er duch Steigen das wieder auszugleichen.

Der andere Grund ist der Boden.
Beim Absetzen bildet sich unter dem 550 ein Überdruck. Da er stufenweise absinkt pulsiert dieser Überdruck. Wenn im Moment des nächsten Absinkens der Boden da ist, registriert die Barodose eine Druckerhöhung.
Auf Gras ist diese Druckerhöhung kleiner als auf Beton/Asphalt. Der Druck kann durch die Grashalme besser entweichen und der Befehl zum Steigen wird deutlicher schwächer ausfallen.

Meine Frage zur Returnhöhe von 20m. Kann man in der Software diese Höhe irgendwo verändern?
 
D

Donzi

Benutzer
#14
#14
Hallo Copter62,
deine Erklärung scheint mir einleuchtend. Nimmt die NAZA eigentlich nur die Werte der Barodose zur Landung?
Würde aber fast für eine zu empfindliche Einstellung der Barodose sprechen. Wo sitzte die denn genau in der NAZA, meinst du man könnte einen Schutz vorbauen damit die Empfindlichkeit auf Böen abnimmt?
Danke
Grüsse Frank
 
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