Naza Yaw-Oszillationen

[mueller.rs]

Hallo Leute, habe ein Problem mit meinem Hexa. Ich kriege diese kleinen Schwingungen auf Yaw nicht in den Griff. Die ruinieren mir jedes Video. Es wird erst besser, wenn ich den Yaw-Gain auf über 250 drehe, aber dann wir er beim Gieren sehr kippelig und kippt fast zu einer Seite weg. Ich kann nur noch extrem vorsichtig gieren. Drehe ich den Yaw-Gain runter, werden die Schwingungen größer und langsamer, bis er irgendwann gar nicht mehr die Richtung hält (ca. bei 60).

Zur Veranschaulichung noch ein kurzes Video des Problems.

Jemand eine Idee? Bin für jede Hilfe dankbar.

Setup:
Hexa+ mit Naza V1 2.0.2
ca. 4 kg
ca. 76 cm
ePower 2217 840KV mit 11x5 eProp
SimonK
2x 5000/4S

[video=youtube;Il2_qq_nbOU]http://www.youtube.com/watch?v=Il2_qq_nbOU[/video]

 

[Altix]

Mal ein paar Fragen: Tritt diese Oszillation nur im GPS-Modus auf oder auch in den anderen Modi? Dein Hexa ist doch mit Carbonrohren aufgebaut. Stehen die Motorachsen alle absolut senkrecht? Wird einer oder werden mehrere Motoren im Flug wärmer als die anderen?

Mein erster Gedanke war, dass einer der Motoren etwas schief steht (da genügen ganz wenige Grad), so dass dadurch ein Drehmoment erzeugt wird, welches das Naza versucht auszugleichen. Bei hohen Gain Werten würde die Korrektur schnell (genug) erfolgen, bei niedrigen eben nicht.

 

[rc-action_de]

Hallo zusammen,

Das gleiche Problem hatte bzw. habe ich auch. Es fällt eigentlich erst auf, wenn Nick und Roll ruhig sind.

Selbst in diesem DJI- Video ist mir dieser Effekt gleich ins Auge gesprungen:
http://www.youtube.com/watch?v=fjC37FtQMmE&feature=player_embedded

Ich habe es durch ausrichten der Motoren nicht besser hin bekommen. Erst als ich die Motorposition überprüft habe (Länge der Ausleger bzw. Motorabstand zu Mitte) wurde es besser.

Ich meine das man es nicht ganz weg bekommt. Entweder kleiner Gain und langsamere Schwingung oder hoher Gain und ruckartige Bewegungen die fast noch störender sin.

Die Naza regelt wirklich super aber ist und bleibt immer etwas unruhig auf YAW. Besonders bei hoher Geschwindigkeit oder bei Wind fällt es auf ...

Viele Grüße
Henry

 

[mueller.rs]

Hallo Michael, freut mich, dass du dich noch an mich bzw. meinen Hexa erinnerst.

Das sind doch schon mal gute Hinweise:
- Hab noch gar nicht getestet, ob es nur im GPS-Modus auftritt, werde ich gleich mal machen.
- Dass alle Motoren gerade stehen, kontrolliere ich immer mit der iPhone-Wasserwaage, werde ich aber auch noch mal checken. Ich hatte auch schon mal mit dem Gedanken gespielt, absichtlich jeden Motor um +/- 3° zu drehen um mehr Stablität auf Yaw zu kriegen.
- Die Temperatur der Motoren/ESCs werde ich auch mal vergleichen.

Vielen Dank schon mal und schönen Gruß
Michael

 

[mueller.rs]

Ja, stimmt, in dem Video ist es auch, wenn auch geringer als bei mir. Da hilft wohl nur, noch einen 3. Motor ans Gimbal basteln. Ich hatte gehofft mir das ersparen zu können, wo ich gerade mit meinem DIY-Alu-Brushless-Gimbal mit AlexMos zufrieden war.

Oder bringt die 3.1.2 vielleicht Besserung? Hat da schon jemand Erfahrungen mit evtl. höherer Stabilität auf Yaw?

schönen Gruß
Michael

 

[rc-action_de]

Hallo Michael,

bei mir sah es bis vor ein paar Tagen ähnlich aus wie bei dir ;-) Nun ist es deutlich besser, wobei ich noch nicht zufrieden bin. Ich habe den Wechsel auf die 3.12 eigentlich nur deswegen gemacht. In Sachen Yaw gab es allerdings keine Verbesserung. Der Copter ist zwar insgesamt ruhiger aber auf Yaw trifft das nicht wirklich zu.

Viele Grüße
Henry

 

[mueller.rs]

Also,

- es ist auch ohne GPS genauso
- Motoren sind alle gleich warm
- noch mal alle Motoren penibel senkrecht ausgerichtet
- Arme gemessen, zwei waren ca. 5 mm länger

Ich bilde mir ein, es ist jetzt etwas besser, aber noch nicht zufriedenstellend.

Hat nicht schon mal jemand getestet wie es sich mit Motodrehung von +/- 3° bei der Naza verhält? Vielleicht bringt das was. Evtl. werde ich das sonst demnächst mal testen.

Schöne Grüße
Michael

 

[onkeldanuel]

Hallo, ich wollte auch grad einen Thread erstellen...Mein Dji 450 ist das Evo Set von Stein mit den M100 Motoren und der Naza V2 und GPS und 11x5 Props...Abfluggewicht ca. 1,5Kg

Der Quad fliegt für mein Verständnis als Copter-Neuling absolut Top! Erhält die Position super im GPS Mode. Return to Home funktioniert mittlerweile top. Er hüpft beim Landen nicht mehr, nachdem ich ihn 10cm höher gelegt habe mittels Schaumstoff-Füßen..

Die Gains sind folgendermaßen eingestellt jetz:

Basic Pitch 140
Roll 140
Yaw 100
Vertical 120
Atti Pitch 140
Roll 140

Er reagiert auf Pitch und Roll in allen Modi knackig aber überschwingt nicht. Passt also. Er macht auch im Geradeausflug keine Delphinbewegungen.. Vertical passt also auch...

Das einzige was mich etwas stört: Bei Yaw-Eingaben (gerade etwas ruckartigere) bricht er schon etwas aus (er eiert ca 1-2 Sekunden, vor allem wenn ich die Eingabe wieder beende).

Dieses Problem tritt im Manuell-Mode aber nicht auf, sondern nur im Atti und GPS_Modus..

Ein höherer Gain verstärkt es, ein niedriger sorgt dafür dass er zu langsam giert. Die 100 Gain sind hier ein Kompromiss... Versthe vor allem nicht, warum dies im Manuell-Modus nicht auftritt...

Habt ihr hier einen Rat für mich?? Könnte es eine Schwerpunkt-Sache sein? Der Akku ist oben quer zur Flugrichtung montiert...Ein 4s 3200mah mit 340 Gramm..

An der Motorausrichtung kann ich nicht recht was ändern..Die Arme verwinden sich aber evtl etwas beim Dji -Rahmen. Denke das ist normal...

 

[mueller.rs]

Ich kenne diese Verhalten auch, aber nur wenn ich den Yaw-Gain zu hoch habe und zu stark giere. Also entweder Gain noch weiter runter oder nur vorsichtige und langsame Yaw-Eingabe.

Evtl. ist auch Pitch und Roll zu hoch und das macht sich dann erst bei Yaw bemerkbar. Dein Hexa ist ja ziemlich stark motorisiert für das geringe Gewicht. Ich habe ein ähnliches Setup und ähnliche Gains, aber ca. 3 mal soviel Gewicht.

Also ich würde, wenn du die Möglichkeit hast, Pitch und Roll auf ein Poti, und Yaw auf ein Poti legen und testen. Evtl. auch erst mal Atti Pitch und Roll reduzieren. Ich hab die z.B. auf 55 und 75, allerdings für Foto und Video.

Viel Erfolg
Michael

 

[d.hettrich]

Hallo,
ich hab mir zwar jetzt nicht die ganzen Beiträge gelesen, kann aber sagen das ich vor dem gleichen Problem stand.
Bei mir war die Lösung dann das penible ausrichten der Motoren. Hab zuvor auch versucht mit diversen "Wasserwaagen-Apps" die Winkel zu vermessen -> alles blödsinn. am einfachsten ist es einfach ein Lineal über die Motorhalterung zu legen und gegen die Centerplatte zu gucken. diese sollten dann plan miteinander sein -> sind dann alle Motorhalterungen mit der Centerplatte plan sind ergo auch alle Motorhalterungen zueinander plan. Bei mir waren eben dann zwei Motorhalterungen bzw. die Motoren etwas schief montiert, daher kam mein Yaw-Drift. Hab das jetzt soweit unter Kontrolle!

Grüße
Daniel

 

[reimundko]

Muss da auch mal was fragen.
habe auch ein Problem.
x525 Frame, NAZA V1 mit GPS, 5000er Akku, Landegestell mit Hero.
Gewicht nun 1,5 KG.
Gain Werte: 160,160,160,145,110,110
ATI Mode bekomme ich die Höhe nicht im Griff. Bei Mittelstellung geht er immer noch höher.
GPS minimal besser. Auch driftet er nun nach links.
Vorher wo ich ein anderes Landegestell drauf hatte und der Copter 1,8 KG wog, war alles perfekt.
Welche Gain Werte muss ich da wohl ändern ?