Naze32 Cleanflight PID

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mattmarr

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#1
#1
Hallo Community!

Mal eine allgemeine Frage zum PIDs einstellen.

Wenn ich bei meinem Quadcopter die PIDs im Acro-Mode über Cleanflight einstellen möchte, muss ich dann zuvor alle Werte(P-I-D) für ROLL, PITCH, YAW, ALT, VEL, Pos, PosR, NavR, LEVEL und MAG auf null stellen oder kann ich diese ruhig auf den defaultwerten belassen und dann die testflüge machen?

Ich habe schon einige Anleitungen im Netz gefunden aber keinen Tipp auf meine Frage.



Grüße
Matthias
 
A

Arakon

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#2
#2
Alle Werte auf Null würde das Teil vollkommen unfliegbar machen. Fang mit den Defaultwerten an, die sind so gewählt, dass es für die meisten Copter reicht, um in die Luft zu kommen. Alt/Vel/Pos und Mag kannst du eh ignorieren solange du nicht mit GPS rumgondelst.
 
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mattmarr

Neuer Benutzer
#3
#3
Hallo Arakon!

Arakon hat gesagt.:
Defaultwerten an, die sind so gewählt, dass es für die meisten Copter reicht, um in die Luft zu kommen.
Zum Vergrößern anklicken....
Im Acro-Mode fliegt er schon recht gut.
Mein Hauptproblem ist der wechsel in den Angle/Level-Mode. Wenn ich im Angle-Mode Gas gebe, hebt er etwa 50cm ab aber Oszilliert sich so rapide ein, das er gleich einen Flip macht und auf dem Kopf landet. :(

Mein Gedanke ist, das ich ihn komplett neu einstelle. Erst im Acro dann rüber zum Angle und dann der Rest wie z.b. GPS.


Gruß
Matthias
 
R

Ralf W.

Erfahrener Benutzer
#4
#4
Der Acro-Mode wertet nur die Signale der Gyros aus. Erst Angle und Horizon benutzen auch die Beschleunigungsmesser (ACC). Hast Du die ACC kalibriert? Sind Deine Propeller ausgewuchtet?
 
A

Arakon

Erfahrener Benutzer
#6
#6
Und schraub einfach mal P und I für Level um 2 Punkte runter und schau ob es besser wird. Allerdings hat Betaflight 2.8 momentan Probleme mit den Selbstlevel Modi, falls du die Version benutzt.. wenn ja, geh auf 2.7.1 runter.
 
M

mattmarr

Neuer Benutzer
#7
#7
M

mattmarr

Neuer Benutzer
#9
#9
Hallo!

Bin kurz dazu gekommen, die Einstellungen für Level zu testen.
Es lag auf jeden fall an den viel zu hohen Level-Einstellungen. Bei P=3;I=0,030;D=100 machte kein keinen Flip mehr. Bei P=5;I=0,050;D=100 fing er deutlich an zu Oszillieren. Machte aber zum Glück keinen Rücksturz Richtung festen Boden. :)

Am Wochenende werde ich mal alle Grundeinstellungen nochmal über prüfen und neu einstellen.


Gruß
Matthias
 
O

Optimus

Erfahrener Benutzer
#10
#10
Arakon hat gesagt.:
Und schraub einfach mal P und I für Level um 2 Punkte runter und schau ob es besser wird. Allerdings hat Betaflight 2.8 momentan Probleme mit den Selbstlevel Modi, falls du die Version benutzt.. wenn ja, geh auf 2.7.1 runter.
Zum Vergrößern anklicken....
@Arakon
Oh, danke für die Info, muss gerade nen Anfängerquad für jemanden bauen und will auch von mir ein paar updaten (alles CC3d, aber das dürfte da ja keinen Unterschied machen). Ist das in der 2.81 behoben oder soll ich die 2.71 nehmen. Danke Gruss Stefan
 
Tom068

Tom068

Erfahrener Benutzer
#12
#12
Mal was anderes.
PIDs für Pitch und Roll habe ich zu meiner vollsten Zufriedenheit eingestellt bekommen.
Beide Achsen zusammen oder einzeln gesteuert verhalten sich so wie es sein soll und rasten sauber ein.
Kein zittern, kein wobbeln, wackeln oder sonstige unschöne Bewegungungen.

Sobald ich Yaw hinzusteuere, wird der Copter über Roll(dort ist es am stärksten) und Pitch(ein bisschen) schwammig (wie fliegen am Gummiband).
Yaw einzeln gesteuert fühlt sich wiederum gut an.
Bei Yaw habe ich noch die Defaultwerte.

Wo greife ich jetzt am besten ein?

Betaflight 2.4.0; Cyclone F3 (2khz); 2206/2000KV; HQ 6x4,5; 250er Frame
 

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Tom068

Tom068

Erfahrener Benutzer
#13
#13
Alles in Butter. YAW P-Wert von 0.90 auf 0.86 heruntergeschraubt und das wackeln
auf der Rollachse ist verschwunden.

Gruß Tom
 
O

Optimus

Erfahrener Benutzer
#14
#14
Moin, nur mal kurz zur Info.
Ich habe den Quad mit der 2.7.1 Betaflight im levelmode nicht ruhig bekommen. PIDs geschraubt bis der Arzt kommt ...
P von 15 - 58, I von 20-50, D von 8-20 bei Roll und Pitch. Im Bereich von P 30-40 sogar in 2er Schritten.
Betaflight im cleanflight Configurator und den Betaflight Configurator probiert.
Im Schnellverfahren jeweils Betaflight aufgemacht, Copter an den Akku, Jacke drüber zum Schutz (weil jedesmal Propeller abmachen zu sehr aufgehalten hat), per USB verbunden, Pids bei beiden Programmplätzen geändert um 2 Änderungen zu prüfen. Das kann man mit Stickkombi (linker Stick unten links, + rechter Stick links PID Programplatz 1 oder + rechter Stick oben Programmplatz 2, blaue LED blinkt 1* oder 2*) abrufen. Dann geänderte Pid getestet im Wohnzimmer.
Nix zu machen, er hat sich entweder langsam oder schnell aufgeschaukelt.
Bei P von 58 habe ich mich nicht mehr höher getraut. Dann habe ich 2.6.1 geflasht und er flog mit Stock Pids im Wohnzimmer akzeptabel. Habe dann den 2.Programmplatz bei den PIDs mit etwas runtergenommenen Werten belegt und da flog er noch etwas smoother (Anfängertauglicher) wie gesagt im Wohnzimmer. Flugtest Wiese steht noch aus sollte aber soweit passen.
Katzen, mein zukünftiger Flugkollege und ich mit den Nerven am Ende...
Und ich hör mich noch sagen, warum denn gleich so ein Geschoss (Tiger F40/lisam 210 clone). Naja ich will gleich was gscheites haben, hat er gsagt. Aber vorher mit der Naza rumgondeln... Also meine 1400KV Krücken waren irgendwie leichter einzustellen, aber es lag ja dann doch an der BF Version. Nuja hab mir dann doch mal nen paar billige 2600Kvler bestellt, nicht das er mir noch demnächst vornewegfliegt ;-)))
Gruss Stefan
 
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