naze32 pid problem

[penzjulian]

hey bin neu hier

habe einen nighthawk 280 pro mit standart komponenten und bin sehr zufrieden bräuchte aber etwas hilfe bei 3 fragen.

1. wenn ich will das der quad schneller flips und rolls macht muss ich in baseflight rc rate oder im pid tab pitch und roll rate hochschrauben?

2. wenn ich einen flip mache bleibt er in einem bestimmten winkel kurz stehen und fängt sich dann kurz danach sehr komisch gerade so noch ab. was hab ich da falsch gemacht an den pid werten?

3. yaw fühlt sich sehr schwammig an und rastet nicht ein dreht sich von alleine nochmal 360 grad was machen?

danke für die hilfe schonmal !

 

[Arakon]

Ich würde damit anfangen, Baseflight runterzuschmeißen. Das Ding ist einfach nicht mehr zeitgemäß. Cleanflight ist leichter zu tunen und hat hunderte Verbesserungen.

1) Pitch/Roll Rate
3) Problem wurde in CF behoben, daher mal testen.

 

[penzjulian]

alles klar mache ich danke dir! was bewirkt dann die rc rate?

 

[Arakon]

RC Rate wirkt sich allgemein auf alle Stickbefehle aus, die getrennten Werte kannst du seperat justieren. Ausserdem sind, wenn ich mich richtig erinnere für Baseflight, rcrate lineare Werte und R/P/Y Rate expotentielle.

 

[penzjulian]

ouh okay. naja tschüss baseflight!

 

[penzjulian]

hey arakon hab nun cleanflight drauf klappt alles! welchen pid controller soll ich wählen? hab gelesen luxfloat wär ganz gut. und was bedeutet oneshot?

 

[Arakon]

Oneshot müssen die Regler können, das ist ein schnelleres Ansteuerverfahren.
Rewrite oder Luxfloat, nach Geschmack.. fühlen sich leicht anders an. Luxfloat kann bei falschem Tuning allerdings die Motoren ziemlich schnell überhitzen.

 

[penzjulian]

hey hab jetzt alles soweit fertig. sobald ich nun den copter abheben will weckelt er wie verrückt. einer ne idee was das sein könnte?

 

[penzjulian]

habe auf luxfloat gewechselt jetzt gehts... aber komisch ist das yaw saumäßig schnell dreht aber roll und pitch fast garnicht...

 

[Arakon]

Dafür ist die pitch/roll rate Einstellung da.

 

[penzjulian]

jop habs hinbekommen.

 

[cnwund]

Hier hänge ich mich doch auch mal dran, denke jedoch dass es sich bei meiner Frage eher um eine Verständnisfrage handelt.
Mein Copter ein ZMR250, Luxfloat, Naze32 fliegt im Anglemode super. Die Rates sind relativ hoch, komme aber damit zurecht. Bin früher die MultiWii im Acro Mode geflogen und seit der Naze32 fliege ich den Anglemode, weil ich es mir einfach machen wollte ;-)

Gerne würde ich jedoch wieder in den Acromode wecheln und habe heute bei einem kurzen Hover diesen Mode getestet. Das Teil hat einfach unfassbar krass auf die Stickeingabe reagiert obwohl ich den Stick nur minimalst bewegt habe. Ich meine das fliegen im Acro Mode nicht verlent zu haben, jedoch kam mit dieses Verhalten wirklich ordentlich merkwürdig vor.

Die RC Rate steht auf 0.75 mit 0.40 Expo. Im Anglemodus habe ich den Expo sogar runterschrauben müssen, da er mir zu langsam Kurven flog, deshalb dachte ich, dass der COpter ungefähr gleich im Acro Mode reagieren müsste.

Multipliziert Cleanflight irgendwelche Settings im Acro Mode oder verstärkt Cleanflight in diesem Modus etwas bzw schwächt er PIDS und Rates im Angle Modus?

Ich dachte mir eben lediglich, dass er im Acro Mode sich nicht mehr stabilisiert wie ich es kannte, dies kann ich jedoch normalerweise einwandfrei fliegen bzw. bin es auch geflogen ...

Jemand eine Idee?

 

[Arakon]

Expo ist schon mal extrem niedrig. Die Standardeinstellung ist 0.65. Im Level Mode ist der Winkel halt sehr stark begrenzt, daher kommt der Copter gar nicht erst weit genug rum, um irgendwelche krassen Bewegungen zu machen. Ich würde übrigens empfehlen, Horizon zu fliegen statt Angle.. reagiert viel knackiger, du kannst sogar Flips machen, aber Levelt trotzdem sofort, wenn du die Sticks zentrierst.

 

[cnwund]

Hi Arakon,

das ist mir klar, Danke dennoch für deine Ausführungen. Wenn ich jedoch den Expo bei 0.65 lasse und Angle fliege, dann ist wirklich um die Centersticks fast keine Bewegung am Kopter mehr zu spüren. Würdet du in diesem Fall die Rates für Roll und Pitch erhöhen oder bringt das nichts mehr?

 

[Nimrod]

Ich Klinke mich hier auch mal ein. Ich hab einen zmr mit naze32r5, Kiss18v1, neuster cf, 6*45BN an 4s40c.

Habe bisher mehrere naze geflogen. Alle mit luxfloat auf Standard pids. Nur die Kiste geht gar nicht. An 3s mit 5030 flog er super. Bin bei den pids jetzt auf 1/0,02/10 bei Roll und Nick. Die Kiste zittert zwar nicht aber singt, regelt andauernd nach. Hat da jemand eine Idee, woran dies liegen könnte? Die Rates stehen auf 0,3 und der expo auf 0,65

Edit: nun nochmal die genauen Werte:

Version: 1.11.0 (Cleanflight)
Oneshot ist AUS

Roll: 0.9/0.02/10 Rate:0.4
Pitch: 0.9/0.02/10 Rate: 0.4
Yaw: 2.5/0.05/10 Rate: 0.4

TPA: 0.2
TPA Breakpoint: 1500

Alt: 5/0/0
Vel: 12/0.045/1

Mag: 4

Level: 5/0.03/75

 

[cnwund]

Eine andere Frage noch zu dem FLugverhalten des Copters. Ich habe jetzt die Rates etwas verringert und den Expo zurück auf 0.65. Tatsächlich arbeitet jetzt der Copter im Rate Modus schon etwas stabiler.

Eine Frage noch zu dem OneShot und Damped Light. Ich hatte bisher Damped Light aktiv. Das ist meines erachtens nach ein Feature was zwar schön ist aber zum Racen, zumindest für meine Zwecke, nicht praktikabel. Ich wollte neulich eine ganz enge kurve nehmen und habe eben das Gas kurzfristig komplett herausgenommen. Hier brach plötzlich der Copter ein, da durch die fehlende Rotation der Propeller keine Regelung mehr gegeben war und ich stürzte mit relativ viel Geschwindigkeit in die Wiese. Habt Ihr dieses Feature an?

Ich könnte mir vorstellen den Gasweg von -100 auf zb -95 setzten, da die Motoren dann auch bei "Null" Gas noch drehen und eine Regleung vorhanden ist oder ich schalte das Feature komplettt ab, lasse aber OneShot aktiv. Was meint Ihr?

Grüße,
Chris

 

[Arakon]

Das hat damit nichts zu tun. Ob der Motor noch dreht oder nicht weiß der FC gar nicht. Wenn du nicht entweder Airmode aktiv hast oder pid_at_min_throttle, dann ist bei 0 Gas die Regelung aus, völlig egal ob die Motoren noch nachdrehen oder stillstehen.
DL erlaubt durch das Abbremsen der Motoren viel akkurateres Steuern und viel knackigeres Regeln.

 

[cnwund]

ok, alles klar - Danke Arakon.

wie behebe ich dann aber das Problem, dass ich bei schnellen Manövern in denen das Gas komplett unten ist, der Copter nicht einfach wie ein Stein vom Himmel fällt? Ihr macht doch auch solche Manöver?!

Zu den Zeiten in denen ich DL noch nicht aktiv habe, haben wenigstens die Motoren noch etwas ausgedreht und den Copter stabil gehalten, zumindest nur für diese Sekunde in denen ich kein Gas gegeben habe. Mit DL kippt er einfach zur Seite und fällt runter wenn ich nicht schnell genug wieder Gas gebe.

Grüße,
Chris

 

[Arakon]

Wie gesagt, entweder Airmode aktivieren (bei CF 1.12 oder Betaflight 2.4.x aufwärts) oder in der CLI pid_at_min_throttle anschalten. Motor_stop muss dafür aus sein, denn wenn die Motoren aus sind, kann natürlich nichts geregelt werden.
Dann laufen die Motoren mit minimaler Geschwindigkeit weiter, solange scharfgeschaltet ist, und der Copter wird auch weiterhin aktiv stabilisiert.
z.B.: https://youtu.be/TCPrt8tjpUo
Fast alle Manöver hier wurden mit 0 Gas gemacht, aber airmode aktiv.

 

[cnwund]

Danke für die Erklärung. Da ich glaube ich nicht die aktuellste CF Version installiert habe, werde ich das mit pid_at_min_throttle auf 1 versuchen und motor_stop auf 0

Danke für deine Erklärung, denn ein Flip mit diesen Einstellungen war nicht möglich, da der Copter sauber abgeschmiert ist ^^.
Ist denn Airmode und pid_at... auf 1 und motor_stop auf 0 genau das gleiche? Was verwendet Ihr?