OpenPilot - GCS: Sensor Calibration, Attitude Level, Zero while Arming

[mad_doc]

Hallo,

ich habe mich mit OpenPilot GCS beschäftigt und kann anhand der Dokumentation folgende Fragen nicht selbst beantworten.

Es gibt in OpenPilot GCS mehrere Möglichkeiten, über das Menü Einfluss auf die Gyros und Beschleunigungssenoren zu nehmen:

Vehicle Setup Wizzard: Sensor Calibration
Menü: Attitude > Level

1. Frage: ist die Sensor Calibration identisch mit dem Vorgang der durch "Attitude > Level" ausgelöst wird?

2. Frage: man kann im Menü "Attitude" unter Level "Zero gyros while arming aircraft" anklicken.

Was bedeutet das genau?

Entspricht das auch einer Sensor Kalibrierung? (was auch immer Senor Calibration genau bedeutet)?

Das Wort "arming" bedeutet in meiner Interpretation die Aktivierung des Controler mit dem Gashebel. Trifft das zu? Muss der Kopter demnach horizontal ausgerichtet sein, wenn man mit dem Gashebel der Fernsteuerung den Flight Controller aktiviert?

Vielen Dank für Eure Hilfe. Ich konnte diese Punkte nicht trivial mit Google lösen und den Source Code kann ich leider nicht lesen.

Viele Grüße

Karl-Heinz

 

[donvido]

1. Sollte so sein, ich habe dennoch jedes Mal eine extra Kalibrierung durchgeführt.
2. Die Gyros haben eine Drift und die wird beim armen genullt. Es wäre also nicht so gut, den Copter in der Hand zu armen und zu starten. Wenigstens zum armen sollte er fest auf dem Boden stehen. Ob es sich bemerkbar macht, wenn man es abstellt kann ich dir nicht beantworten.
3. Arming ist das Scharfstellen des FC. Steuerbefehle werden dann an die ESCs ausgegeben.
4. Ich weiß nicht und glaube nicht, dass es zum armen eine Limitierung in den Laagewinkeln gibt, wie bei Multiwii. Zum starten mit Acro ist das eh wurscht.

 

[mad_doc]

Hallo donvido,

ich bin echt beeindruckt, wie schnell die Antwort kam! Vielen Dank.

Zu 2: ich habe einen Rosewhite Rachel, der ohne Hilfsgestell nicht horizontal ausgerichtet werden kann. Ich hatte die Hoffnung, dass ich die Kalibrierung zu Hause am PC machen könnte, dann das Häcken weglasse für "zero while arming" und die CC3D nimmt dann die gespeicherten Werte. Das sollte zumindest für ein paar Akkus funktionieren. Dann kann ich ja die Drift zu Hause regelmässig vor dem nächsten Flug zurücksetzen.

Viele Grüße

Karl-Heinz

 

[donvido]

"zero gyro while arming" und das Leveln im Abschnitt Attitude sind zwei unterschiedliche Sachen. Letzteres brauchst du i.d.R. nur einmal zu machen. Ersteres kannst du also getrost anlassen, vorausgesetzt, du armst den Copter, wenn er am Boden steht. Danach kann er auch ohne weiteres aus der Hand gestartet werden.

 

[mad_doc]

Hallo Donvido,

herzlichen Dank... ich formuliere vorsichtig: ich glaube, ich habe alles verstanden!

Viele Grüße

Karl-Heinz