PID Regler in Cleanflight
- Themenstarter Nitro
- Beginndatum
- Status
Zwei Einträge hier im Thread, beide Irgendwie Sinnfrei?
Zum Thema:
Meine Erfahrungen mit den verschiedenen Regler:
PID Regler 0 ging bei mir gar nicht, alles sehr schwammig, alles ist irgendwie sehr eng zusammen abhängig, bei ändern von P änderte sich auch die Drehrate, I und D verändert sich auch.
Alles in allem sehr blöd einzustellen, was die Einträge in den verschiedenen Foren auch bestätigt.
PID Regler 1 geht da viel besser, PID sind um einiges besser einzustellen da diese viel unabhängiger sind, Gier ist um Welten besser, im allgemeinen hab ich ein gutes Gefühl und die Regelung ist sehr direkt.
PID Regler 2 ist für mich irgendwie das gleiche wie 1, in den Foren liest man das der gegenüber Regler 1 im Auto Level seine Vorzüge hat, zur Zeit teste ich aber nur den Acro Modus.
Dieser hab ich zurzeit auch Aktuell drauf.
Regler 3 und 4 habe ich noch nicht getestet.
Den nächsten Regler das ich testen will ist Regler 5, der wird seit jüngster Zeit sehr gelobt in den Foren, vor allem bei den Amis.
Das sind meine Erfahrungen, sehr schön wäre es auch andere zu lesen.
Zum Thema:
Meine Erfahrungen mit den verschiedenen Regler:
PID Regler 0 ging bei mir gar nicht, alles sehr schwammig, alles ist irgendwie sehr eng zusammen abhängig, bei ändern von P änderte sich auch die Drehrate, I und D verändert sich auch.
Alles in allem sehr blöd einzustellen, was die Einträge in den verschiedenen Foren auch bestätigt.
PID Regler 1 geht da viel besser, PID sind um einiges besser einzustellen da diese viel unabhängiger sind, Gier ist um Welten besser, im allgemeinen hab ich ein gutes Gefühl und die Regelung ist sehr direkt.
PID Regler 2 ist für mich irgendwie das gleiche wie 1, in den Foren liest man das der gegenüber Regler 1 im Auto Level seine Vorzüge hat, zur Zeit teste ich aber nur den Acro Modus.
Dieser hab ich zurzeit auch Aktuell drauf.
Regler 3 und 4 habe ich noch nicht getestet.
Den nächsten Regler das ich testen will ist Regler 5, der wird seit jüngster Zeit sehr gelobt in den Foren, vor allem bei den Amis.
Das sind meine Erfahrungen, sehr schön wäre es auch andere zu lesen.
Grundsätzlich hat Intergral nichts mit P zu tun.
Der I Regler schaut das der Winkel gehalten wird, dieser sollte unabhängig von P oder D eingestellt werden.
(Ausser man verwendet den "Murks" PID Regler 0 bei dem jeder Wert alles andere wieder beeinflusst, da sind wir wieder bei der Auswahl der Regler) :=)
Es gibt zwei Arten wie man PID Einstellt:
- Rumschrauben bis man zufrieden ist.
- Die Sache verstehen und in der richtigen Reihenfolge die PID Einstellen.
Bei letzteres habe ich festgestellt das die Sache in ca. 20 Minuten gegessen ist, dann passt alles.
Potracer hat das kürzlich alles sehr gut und verständlich erklärt:
Anhang anzeigen 122576
Der I Regler schaut das der Winkel gehalten wird, dieser sollte unabhängig von P oder D eingestellt werden.
(Ausser man verwendet den "Murks" PID Regler 0 bei dem jeder Wert alles andere wieder beeinflusst, da sind wir wieder bei der Auswahl der Regler) :=)
Es gibt zwei Arten wie man PID Einstellt:
- Rumschrauben bis man zufrieden ist.
- Die Sache verstehen und in der richtigen Reihenfolge die PID Einstellen.
Bei letzteres habe ich festgestellt das die Sache in ca. 20 Minuten gegessen ist, dann passt alles.
Potracer hat das kürzlich alles sehr gut und verständlich erklärt:
Anhang anzeigen 122576
Meine Erfahrungen:
0: P und Rotationsrate beeinflussen sich gegenseitig. Damit komm ich gar nicht klar. Erstens muss ich beim Einstellen auch dauernd an der Rotationsrate drehen. Zweitens hat man, wenn man TPA braucht, damit unfreiwilligerweise ne lineare Kurve in Abängigkeit vom Gas, weil P bei Vollgas niedriger ist. Und TPA braucht man bei stark motorisierten Koptern mit diesem Regler, sonst gibts Oszillationen.
1: Zur Zeit mein Lieblingsregler. Obwohl er kein TPA verwendet, ist es relativ einfach auch bei stark motorisierten Koptern Einstellungen zu finden, die im niedrigen Gasbereich noch präzise Steuerung zulassen aber auch bei Vollgas nicht zu Oszillation führen. P beeinflusst die Rotationsrate nicht. Daher erreicht man hier gescheite Yaw-Raten, auch wenn man viel p_yaw braucht. Allerdings bin ich mit dem Horizon-Modus nicht zufrieden. Selbst mit level_i=255 braucht er viel länger als alle anderen Regler, um in die Horizontale zurückzukehren. So ist er nutzlos, um z.B. ein verkorkstes Manöver abzufangen, indem man schnell auf Horizon schaltet. Bis das passiert ist, steckt der Kopter schon im Feld. Angle ist mit level_p=20 schon schneller, aber immernoch langsamer als die anderen Regler. Und wenn ich level_p höher stelle, wackelt er wie wild.
2: Als ich mit 1.8.0 RC getestet habe, konnte dieser Regler die Fluglage überhaupt nicht halten. Bei 20km/h Wind unfliegbar. Wildes Driften selbst mit i_roll/i_pitch=255. Das haben die Autoren wohl auch gemerkt und den I-Wert mit 10 multipliziert. Seit dem diese Änderung implementiert wurde, habe ich ihn aber noch nicht testen können.
3: Yaw-Steuerung noch mal nen Stück besser als 1. Es ist schwieriger Werte zu finden, die präzise Kontrolle bei wenig und viel Gas ermöglichen. Man braucht auch wieder TPA. Und zumindest ich habe die Erfahrung gemacht, dass mit viel TPA (TPA=0.30, tpa_breakpoint=1350) Rollen und Überschläge bei Vollgas schneller sind, also P die Roll/Pitch-Rotationsraten beeinflusst.
4: Ist eh nur zu Testzwecken drin. Roll und Pitch wie bei 0 (also Müll), Yaw wie bei 3.
5: P und Rotationsrate beeinflussen sich gegenseitig für Roll und Pitch. Schon wieder. :-( Yaw aber sehr gut.
Außerdem habe ich bei 3 und 5 das häufiger als mit den anderen Reglern Problem, dass mir der Kopter auf der Yaw-Achse wegkippt, selbst bei maximalem I. Dazu habe ich im Cleanflight-Thread auf RC-Groups nen Beitrag mit Testvideos mit Blackbox-Overlay geschrieben.
0: P und Rotationsrate beeinflussen sich gegenseitig. Damit komm ich gar nicht klar. Erstens muss ich beim Einstellen auch dauernd an der Rotationsrate drehen. Zweitens hat man, wenn man TPA braucht, damit unfreiwilligerweise ne lineare Kurve in Abängigkeit vom Gas, weil P bei Vollgas niedriger ist. Und TPA braucht man bei stark motorisierten Koptern mit diesem Regler, sonst gibts Oszillationen.
1: Zur Zeit mein Lieblingsregler. Obwohl er kein TPA verwendet, ist es relativ einfach auch bei stark motorisierten Koptern Einstellungen zu finden, die im niedrigen Gasbereich noch präzise Steuerung zulassen aber auch bei Vollgas nicht zu Oszillation führen. P beeinflusst die Rotationsrate nicht. Daher erreicht man hier gescheite Yaw-Raten, auch wenn man viel p_yaw braucht. Allerdings bin ich mit dem Horizon-Modus nicht zufrieden. Selbst mit level_i=255 braucht er viel länger als alle anderen Regler, um in die Horizontale zurückzukehren. So ist er nutzlos, um z.B. ein verkorkstes Manöver abzufangen, indem man schnell auf Horizon schaltet. Bis das passiert ist, steckt der Kopter schon im Feld. Angle ist mit level_p=20 schon schneller, aber immernoch langsamer als die anderen Regler. Und wenn ich level_p höher stelle, wackelt er wie wild.
2: Als ich mit 1.8.0 RC getestet habe, konnte dieser Regler die Fluglage überhaupt nicht halten. Bei 20km/h Wind unfliegbar. Wildes Driften selbst mit i_roll/i_pitch=255. Das haben die Autoren wohl auch gemerkt und den I-Wert mit 10 multipliziert. Seit dem diese Änderung implementiert wurde, habe ich ihn aber noch nicht testen können.
3: Yaw-Steuerung noch mal nen Stück besser als 1. Es ist schwieriger Werte zu finden, die präzise Kontrolle bei wenig und viel Gas ermöglichen. Man braucht auch wieder TPA. Und zumindest ich habe die Erfahrung gemacht, dass mit viel TPA (TPA=0.30, tpa_breakpoint=1350) Rollen und Überschläge bei Vollgas schneller sind, also P die Roll/Pitch-Rotationsraten beeinflusst.
4: Ist eh nur zu Testzwecken drin. Roll und Pitch wie bei 0 (also Müll), Yaw wie bei 3.
5: P und Rotationsrate beeinflussen sich gegenseitig für Roll und Pitch. Schon wieder. :-( Yaw aber sehr gut.
Außerdem habe ich bei 3 und 5 das häufiger als mit den anderen Reglern Problem, dass mir der Kopter auf der Yaw-Achse wegkippt, selbst bei maximalem I. Dazu habe ich im Cleanflight-Thread auf RC-Groups nen Beitrag mit Testvideos mit Blackbox-Overlay geschrieben.
ich bin mit dem PID controller 3 momentan ganz zufrieden hab jedoch das Problem, dass beim schnellen Drehen um die Gierachse Roll weg kippt: bei 0:08s zu sehen https://www.youtube.com/watch?v=cVbXAkAztCc
Lässt sich das Verhalten mit erhöhen von "I" auf Roll in Griff bekommen ?
Lässt sich das Verhalten mit erhöhen von "I" auf Roll in Griff bekommen ?
- Status
