PID Tuning, aber was ist was?

[avidav]

Mein copter wobbelt, driftet und geht bei 10% gas schon ab zum mond, auch alle anderen bewegungen sind super aggressiv. Da ich hier im forum aber schon diverses dazu gelesen habe wollte ich mich heute ranmachen und die sachen einstellen.
ich habe mir dazu ein paar freds durchgelesen zum thema und habe mir auch michael seine übersetzung angesehen und die werte in meinem apm gesucht aber je mehr ich gucke um so mehr verwirrt mich das ganze.
jetzt weiss ich ehrlich nicht mehr was ich einstellen soll. Flächenfliegen mit dem APM ist mal deutlich simpler^^

z.b.
RATE_P
Der wichtigste Wert! Wenn es wackelt bist du hier richtig! Mit diesem Wert wirkt man gegen das Aufschwingen. Ein zu hoher Wert verursacht schwingen (oszillieren). Bei zu geringem Wert wird er instabil. Tuning Tipp: Langsam höher gehen bis er beginnt zu schwingen, dann etwas zurück nehmen bis es wieder stoppt. Am besten per xbee oder CH6 Tuning.

bei ch6 tuning finde ich kein rate_p aber
CH6_RATE_KD
CH6_RATE_KI
CH6_RATE_KP
was ist jetzt was ?
und in der Parameter List finde ich
RATE_PIT_D 0,005
RATE_PIT_I 0
RATE_PIT_IMAX 5
RATE_PIT_P 0,18

aber keine RATE_P. meine vermutung ist ja nun das CH6_RATE_KP mein gesuchter wert ist, aber stimmt das auch? dann heisst es man soll ETWAS ändern. wie gering soll es denn sein? von 0,000 bis 0,180 probieren oder eher von 0,170 bis o,180 ?
Und das wird ja nicht alles sein was ich einstellen muss, zu allen parametern habe ich das gefühl ich habe kann raten was ich verstellen soll.

irgendwie seh ich den wald vor lauter bäumen nicht, ich schieb das mal auf mein alter.^^

 

[MatzeSt]

Hallo, mach dein Poti auf CH6 RATE_KP.
Bei mir ist das so: bin ich mit dem Poti auf 0 regelt er fast gar nicht und schwingt nur rum. Wenn ich etwa 10-20% höher gehe wird es deutlich besser. Ich mach das so wie im Wiki wo steht: Das man so lange hoch regeln muss bis er Wobbelt dann wieder ein ganz wenig zurück bis er nicht mehr Wobbelt.
Vorsicht: Du musst drauf achten wo dein Poti position 0 hat. Bei mir wars falsch rum drin eingebaut. Da flog er fast zum Mond.
Ein guter weg ist auch den Copter in die Hand zu nehmen so das alle Körperteile weg vom Propeller sind. Dann leicht Gas geben und dann CH6 drehn bis du kein Wobbeln mehr hörst und siehst. Die Feineinstellung kommt dann in der Luft.
Schweben sollte er bei 50 % da scheint was nicht zu stimmen.

 

[Kaldi]

Ein guter weg ist auch den Copter in die Hand zu nehmen so das alle Körperteile weg vom Propeller sind. ....

Nein, kein guter Weg. Einstelltests niemals in der Hand machen, und schon garnicht, wenn man selbst der Steuernde ist. Das Teil kann Dir so schnell ins Gesicht springen,...

 

[MatzeSt]

naja wenn er von vornherein unkontrollierbar ist dann lieber nicht mit Hand ja